CN114812444A - 一种汽车通过性参数测量方法 - Google Patents

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CN114812444A CN202210454718.2A CN202210454718A CN114812444A CN 114812444 A CN114812444 A CN 114812444A CN 202210454718 A CN202210454718 A CN 202210454718A CN 114812444 A CN114812444 A CN 114812444A
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季锋
胡占芳
方璐祎
刘世兵
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Abstract

本发明公开了一种汽车通过性参数测量方法，所述方法是将待测车辆停在水平的支撑装置上，方向盘保持无转角，使用三维激光扫描仪对车辆前轮胎及后轮胎、举升支撑平面、车辆底部的表面进行3D点云扫描；将得到的车辆前轮胎及后轮胎点云、举升支撑平面点云、车身底部点云全部导入软件中；确定与车身底部点云垂直、沿车身底部点云长度方向、使车身底部点云左右对称的中心面；对举升支撑平面点云进行拟合平面处理，将拟合生成的平面作为地平面；确定并测量接近角、离去角及纵向通过角；本发明提供一种数字化的汽车通过性参数测量方法，在汽车通过性参数角度测量时，无需进行手工测量，提高了测量效率和精度。

Description

一种汽车通过性参数测量方法
技术领域
本发明涉及汽车测量技术领域，具体涉及一种汽车通过性参数测量方法。
背景技术
汽车通过性参数主要有接近角、离去角，纵向通过角，代表了汽车在非铺装路面的越野通过能力，角度越大，汽车的机动性能越好。
接近角的定义是切于静载前轮轮胎外缘且垂直于Y平面的平面与地面之间所夹的最大锐角，前轴前方任何固定在车辆上的刚性部件均在此平面的上方；离去角的定义是静载后轮轮胎外缘且垂直于Y平面的平面与地面之间所夹的最大锐角，后轴后方任何固定在车辆上的刚性部件均在此平面的上方；纵向通过角的定义是，当分别切于静载车轮前后轮胎外缘且垂直于Y平面的两平面交于车体下部较低部位时，车轮外缘两切面之间所夹的最小锐角。
关于Y平面，如图1所示，是沿着汽车长度方向、垂直于地面、将汽车分为左右对称两部分的面即为Y平面；图2中的角度A为接近角、角度C为离去角、角度B为纵向通过角。
公开号为CN112050773A的发明专利，公开了一种汽车纵向通过角的测量装置及其测量方法，所述专利采用机械测量装置与轮胎进行贴合，对测量装置上的角度进行测量，以此来获得纵向通过角，但车底范围大，纵向通过角的顶点位置通过装置的滑移进行手工定位，无法保证测得的纵向通过角是最小锐角，并且操作时存在人工测量误差；公开号为CN108725449A的发明专利，公开了一种汽车纵向通过角的计算方法和系统，所述专利需要基于汽车模型的平面图，但关键的第一步，如何构建汽车模型的平面图，没有进行涉及，在实用性上存在不足，采用“逼近法”进行纵向通过角的测量，步骤多且存在误差。
发明内容
本发明目的是提供一种汽车通过性参数接近角、离去角、纵向通过角的测量方法。
为实现以上目的，本发明技术方案为：
一种汽车通过性参数测量方法，在计算机软件中，将待测车辆车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云投影至同一平面Y0面上，在所述Y0面上获得车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓，依据所述Y0面上的车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓确定接近角、离去角及纵向通过角，通过所述的计算机软件测量所述接近角、离去角及纵向通过角的角度。
进一步的是，所述的待测车辆停在水平的举升支撑装置上，待测车辆轮胎外表面、举升支撑平面及车辆底部表面布置有扫描定位点；轮胎外表面上的扫描定位点是布置在同一侧的两个轮胎的外表面上。
进一步的是，车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云获得方法是，通过摄影测量系统完成所有扫描定位点的摄影测量定位，输出包含所有目标点位置的定位点文件；利用VXelements软件的VXScan模块，将所述定位点文件导入VXScan模块，选择VXScan模块中的“扫描表面”的命令，三维扫描仪自动识别定位点后，对轮胎表面、举升支撑平面的表面、车辆底部表面进行3D点云扫描，输出扫描文件，获得车辆前轮胎及后轮胎点云、举升支撑平面点云、车身底部点云。
进一步的是，所述的车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云、举升支撑平面点云全部被导入Catia软件内。
进一步的是，所述的举升支撑平面点云被导入Catia软件后，在Catia软件内对举升支撑平面点云进行拟合平面处理，具体是选择“创建平面-平均通过点”命令，在举升支撑平面点云上点击，选择不少于十个点，拟合平面；生成平面后，在Catia软件内选择“偏差分析”命令，然后选中举升支撑平面点云及拟合生成的平面，得到举升支撑平面点云与所述拟合生成的平面之间的尺寸偏差△2，所述的△2为一个范围值；如求得的△2在规定的范围内，视为所述拟合平面合格，所述拟合平面作为地平面；如△2超出规定的范围内，则重复以上步骤，直至合格。
进一步的是，所述的Y0面的确定方法是：车身底部本身具备多个左右对称的圆孔，在Catia软件内，在车身底部点云上选取至少三组左右对称圆孔特征，共获得六个圆孔特征，选中所述六个圆孔特征并选择“拟合”命令，将所述六个圆孔特征拟合圆，获取六个拟合圆的圆心点，在Catia软件内获取左右对称圆心点的中心，获得三个中心点；选择“创建平面-平均通过点”命令，并选中所述的三个中心点，拟合平面，生成平面后，点击“对称”按键，再选中其中一个左圆孔特征点云并选中所述平面，得到与所述左圆孔特征点云对称的特征点云，测量与所述左圆孔特征点云对称的特征点云与右圆孔特征点云的尺寸偏差值△1，所述的右圆孔特征点云是指在车身底部点云上与选中的左圆孔特征点云呈左右对称的右圆孔特征点云；所述的△1值在规定的范围内视为所述拟合平面合格，所述的拟合面作为Y0面；如△1值超出规定的范围，则重复上述步骤，直至拟合面合格。
进一步的是，所述的Y0面为与车身底部点云垂直、沿车身底部点云长度方向、使车身底部点云左右对称的中心面。
进一步的是，所述的接近角的确定及测量方法是：在Catia软件内，选择“投影”命令，选中前轮胎点云、车底前部点云，将前轮胎点云、车底前部点云投影至Y0面，通过投影获得前轮胎、车底前部最大轮廓面；选择“边界线”命令，并选中前轮胎轮廓面及车底前部轮廓面，形成前轮胎轮廓边界线及车底前部轮廓边界线，选择“创建线-相切”命令，选择所述的前轮胎轮廓边界线及车底前部轮廓边界线，在Y0面内做出一条既与前轮胎轮廓边界线相切、又与车底前部轮廓边界线相切的第一双切线，选择“测量”命令，测量所述的第一双切线与拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为接近角。
进一步的是，所述的离去角的确定及测量方法是：在Catia软件内，选中后轮胎点云、车底后部点云，将后轮胎点云、车底后部点云投影至Y0面；并选中后轮胎轮廓面及车底后部轮廓面，形成后轮胎轮廓边界线及车底后部轮廓边界线，选择所述的后轮胎轮廓边界线及车底后部轮廓边界线，在Y0面内做出一条既与后轮胎轮廓边界线相切、又与车底后部轮廓边界线相切的第二双切线，测量所述的第二双切线与拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为离去角。
进一步的是，所述的纵向通过角的确定及测量的方法是：在Catia软件内，选中车身底部点云，将车身底部点云整体投影至Y0面，通过投影得到车底最大轮廓面，并选中车底轮廓面，形成车底轮廓边界线；选择前轮胎轮廓边界线、后轮胎轮廓边界线及车底轮廓边界线共三条边界线，在Y0面内做出一个相切圆，所述的相切圆既与前轮胎轮廓边界线相切，又与后轮胎轮廓边界线以及车底轮廓边界线相切，所述相切圆与车底轮廓边界线的交点为纵向通过角的顶点，通过所述的交点分别做与前轮胎轮廓边界线相切的第三切线、及与后轮胎轮廓边界线相切的第四切线，第三切线与第四切线形成的锐角即为纵向通过角，测量第三切线与第四切线形成的锐角，其测量值即为纵向通过角。
本发明的有益效果是：
1.为测量汽车通过性参数，一般采用辅助的机械或者光电装置进行接近角或离去角的测量，但在测量纵向通过角时并无便捷、精准的测量装置及方法，本发明通过激光扫描、点云生成、特征拟合、数据处理手段，在具体角度测量时，能够在不借助其他机械或者光电装置的情况下，基于扫描的数字信息进行处理，可以准确且方便的获取汽车的纵向通过角、接近角和离去角，并能呈现直观的3D可视化结果，同时解决了纵向通过角顶点难以确定的问题，保证了测量值为最小值，符合纵向通过角的定义。
2.本发明提供一种数字化的汽车通过性参数测量方法，在汽车通过性参数角度测量时，无需进行手工测量，提高了测量效率和精度。
附图说明
图1为本发明背景技术提到的Y平面的示意图。
图2为本发明接近角、离去角、纵向通过角的示意图。
图3为本发明车辆停在水平的剪式举升机上的示意图。
图4为本发明在剪式举升机接触轮胎的表面布置扫描定位点的示意图。
图5为本发明在车辆底部布置扫描定位点的示意图。
图6为本发明车身底部点云、轮胎点云、举升支撑平面点云示意图。
图7为本发明确定接近角示意图。
图8为本发明确定离去角示意图。
图9为本发明确定确定相切圆示意图。
图10为本发明确定纵向通过角示意图。
图中：扫描定位点1；前轮胎轮廓边界线2；车底前部轮廓边界线3；；第一双切直线4；后轮胎轮廓边界线5；车底后部轮廓边界线6；第二双切直线7；车底轮廓边界线8；相切圆9；交点10；第三切线11；第四切线12。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步阐述。
本发明中使用了三维激光扫描设备系统，所述三维激光扫描设备系统既具备摄影测量定位系统的功能，又具备三维激光扫描仪的功能。
本发明是在Catia软件中，将待测车辆车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云投影至同一平面Y0面上，在所述Y0面上获得车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓，依据所述Y0面上的车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓确定接近角、离去角及纵向通过角，通过所述的计算机软件测量所述接近角、离去角及纵向通过角的角度。
一种汽车通过性参数接近角、离去角、纵向通过角的测量方法，包括以下步骤：
步骤一：将待测车辆停在水平的支撑装置上，一般是停在水平的剪式举升机上，方向盘保持无转角，在轮胎外表面、举升支撑平面、车辆底部表面、车辆前端及后端表面，布置扫描定位点1。
举升支撑平面是剪式举升机与轮胎接触的平面。
扫描定位点1是与三维激光扫描测量系统配套的适用于摄影测量和扫描定位的特殊反光点，一般为背面带粘性的圆形贴纸，中间为白色圆形、周圈为黑色圆环。
实际使用中无需四个轮胎上都布置扫描定位点1，一般只将扫描定位点1是布置在同一侧的两个轮胎的外表面上；如图3所示，轮胎外表面均匀布置有扫描定位点1，每两个扫描定位点1之间的间隔距离是10cm，扫描定位点覆盖轮胎外表面的各个面。
如图4、图5所示，在与轮胎接触的举升支撑平面、车辆底部、车辆前端及后端布置扫描定位点1，举升支撑平面、车辆底部、车辆前端及后端上的每两个扫描定位点1之间的间隔距离是20cm。
步骤二：通过摄影测量系统完成所有扫描定位点1的摄影测量定位，输出包含所有目标点位置的定位点文件，所述的定位点文件存储于计算机。
本发明中的三维激光扫描设备系统与计算机连接，打开电脑中的VXelements软件的VXShot模块，再用鼠标点击VXShot模块中的MAXShot Next按键，三维激光扫描设备系统包括的摄影测量系统收到命令即完成所有扫描定位点1的摄影测量定位，输出包含所有目标点位置的定位点文件，所述的定位点文件为txt格式，并且所述的定位点文件存储于与三维激光扫描设备系统连接的计算机。
步骤三：使用三维激光扫描仪对车辆前轮胎及后轮胎、举升支撑平面、车辆底部、车辆前端及后端的表面进行3D点云扫描；
打开电脑上的VXelements软件的VXScan模块，将步骤二中的定位点文件导入VXScan模块，选择VXScan模块中的“扫描表面”的命令，与电脑连接的三维激光扫描设备系统包括的三维扫描仪对轮胎表面、举升支撑平面的表面、车辆底部标记、车辆前端及后端的表面进行3D点云扫描，输出扫描文件，获得三组3D点云扫描文件，分别是车辆前轮胎及后轮胎点云文件、举升支撑平面点云文件、车身底部及车辆前后端点云文件，所述输出的扫描文件为stl格式；轮胎点云、举升支撑平面点云、车身底部点云示意图如图6所示；
步骤二中获取定位点文件是为了对三维扫描仪进行定位，以确定三维扫描仪的扫描位置，选择“扫描表面”的命令后，三维扫描仪自动识别步骤二中的定位点，三维扫描仪仅对贴有扫描定位点1的物体表面进行扫描。
步骤四：将步骤三得到的三组3D点云扫描文件包括车辆前轮胎及后轮胎点云点云、举升支撑平面点云、车身底部点云及车辆前后端点云全部导入至Catia软件中。
步骤五：确定与车身底部点云垂直、沿车身底部点云长度方向、使车身底部点云左右对称的中心面Y0面；
车身底部本身具备多个左右对称的圆孔，在Catia软件内，在车身底部点云上选取至少三组左右对称圆孔特征，共获得六个圆孔特征，选中所述六个圆孔特征并用鼠标点击拟合按键，将所述六个圆孔特征拟合圆，获取六个拟合圆的圆心点，在Catia软件内获取左右对称圆心点的中心，获得三个中心点；在Catia软件内鼠标点击“创建平面-平均通过点”，并选中所述的三个中心点，拟合平面，生成平面后，将其中一个左圆孔特征点云沿所述平面做对称操作，点击“对称”按键，再选中其中一个左圆孔特征点云并选中所述平面，得到与所述左圆孔特征点云对称的特征点云，测量与所述左圆孔特征点云对称的特征点云与右圆孔特征点云的尺寸偏差值△1，所述的右圆孔特征点云是指在车身底部点云上与选中的左圆孔特征点云呈左右对称的右圆孔特征点云；所述的△1值在±0.1mm范围内视为所述拟合平面合格，所述的拟合面作为Y0面，所述的Y0面是与车身底部点云垂直、沿车身底部点云长度方向、使车辆底点云左右对称的中心面；如△1值超出±0.1mm范围，则重复步骤五，直至拟合面合格。
步骤六：对举升支撑平面点云进行拟合平面处理，将拟合生成的平面作为地平面；
在Catia软件内，对举升支撑平面点云进行拟合平面处理，选择“创建平面-平均通过点”命令，在举升支撑平面点云上点击，选择不少于10个点，拟合平面；生成平面后，在Catia软件内选择“偏差分析”命令，然后选中举升支撑平面点云及拟合生成的平面，得到举升支撑平面点云与所述拟合生成的平面之间的尺寸偏差△2，所述的△2为一个范围值；关于举升支撑平面点云与所述拟合生成的平面之间的尺寸偏差，是举升支撑平面点云上的多个点与拟合生成的平面之间的距离，具体是从每个点向所述拟合生成的平面做法线，求出的每个点与所述拟合生成的平面间的距离，得到多个距离值，所述的多个距离值形成一个范围值；本发明中，通过在Catia软件内选择“偏差分析”命令，然后选中举升支撑平面点云及拟合生成的平面即可得到△2；
如求得的△2值在-0.05mm-0.05mm范围内视为该拟合平面合格，所述拟合平面作为地平面；如超出-0.05mm-0.05mm范围，则重复以上步骤，直至合格。
步骤七：确定并测量接近角、离去角及纵向通过角；
在Catia软件内，选择“投影”命令，选中前轮胎点云、车底前部点云及车辆前端点云，将前轮胎点云、车底前部点云及车辆前端点云投影至Y0面，如图7所示，通过投影获得前轮胎、车底前部及车辆前端的最大轮廓面；选择“边界线”命令，并选中前轮胎轮廓面及车底前部轮廓面，形成轮廓边界线，前轮胎轮廓边界线2及车底前部轮廓边界线3如图7所示，利用前轮胎轮廓边界线2及车底前部轮廓边界线3确定接近角，具体方法是选择“创建线-相切”命令，选择所述的前轮胎轮廓边界线2及车底前部轮廓边界线3，在Y0面内做出一条第一双切直线4，所述的第一双切线4既与前轮胎轮廓边界线2相切，又与车底前部轮廓边界线3相切，测量所述的第一双切线4与步骤六中拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为接近角，具体方法是选择“测量”命令，选中第一双切线4及拟合生成的地平面得到两者之间的夹角。
在Catia软件内，选择“投影”命令，选中后轮胎点云、车底后部点云及车辆后端点云，将后轮胎点云、车底后部点云及车辆后端点云投影至Y0面，如图8所示，通过投影获得后轮胎、车底后部及车辆后端最大轮廓面；选择“边界线”命令，并选中后轮胎轮廓面及车底后部轮廓面，形成轮廓边界线，后轮胎轮廓边界线5及车底后部轮廓边界线6如图8所示，利用后轮胎轮廓边界线5及车底后部轮廓边界线6确定离去角，具体方法是，选择“创建线-相切”命令，选择所述的后轮胎轮廓边界线5及车底后部轮廓边界线6，在Y0面内做出一条第二双切直线7，所述的第二双切线7既与后轮胎轮廓边界线5相切，又与车底后部轮廓边界线6相切，测量所述的第二双切线7与步骤六中拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为离去角，具体方法是选择“测量”命令，选中第二双切线7及拟合生成的地平面得到两者之间的夹角。
在Catia软件内，选择“投影”命令，选中车身底部点云，将车身底部点云整体投影至Y0面，图9及图10为通过投影获得的车辆前端、前轮胎、车底、后轮胎及车辆后端的最大轮廓面，选择“边界线”命令，并选中车底轮廓面，形成车底轮廓边界线8，因在确定接近角及离去角的过程中，前轮胎点云及后轮胎点云已投影至Y0面并且已有前轮胎及后轮胎轮廓边界线，故确定纵向通过角过程中可不对前轮胎点云及后轮胎点云重复进行投影及重复形成轮胎轮廓边界线；利用前轮胎轮廓边界线2、后轮胎轮廓边界线5及车底轮廓边界线8共三条轮廓边界线确定纵向通过角，具体方法是，选择“创建圆-相切圆”命令，选择前轮胎轮廓边界线2、后轮胎轮廓边界线5及车底轮廓边界线8共三条边界线，在Y0面内做出一个相切圆9，得到基于车体轮廓、前后轮边缘限制条件下的最大相切圆9，所述的相切圆9既与前轮胎轮廓边界线2相切，又与后轮胎轮廓边界线5以及车底轮廓边界线8相切，所述相切圆9与车底轮廓边界线8的交点10作为纵向通过角的顶点，通过所述的交点10分别做与前轮胎轮廓边界线2相切的第三切线11、及与后轮胎轮廓边界线5相切的第四切线12，第三切线11与第四切线12形成的锐角即为纵向通过角，测量第三切线11与第四切线12形成的锐角，其测量值即为纵向通过角，具体方法是选择“测量”命令，选中第三切线11与第四切线12求出两者之间锐角的值。
最后应说明的是：本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车通过性参数测量方法，其特征在于：将待测车辆车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云投影至同一平面Y0面上，在所述Y0面上获得车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓，依据所述Y0面上的车底轮廓、车辆前轮胎轮廓及车辆后轮胎轮廓确定接近角、离去角及纵向通过角，通过所述的计算机软件测量所述接近角、离去角及纵向通过角的角度。
2.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的待测车辆停在水平的举升支撑装置上，待测车辆轮胎外表面、举升支撑平面及车辆底部表面布置有扫描定位点(1)；轮胎外表面上的扫描定位点(1)是布置在同一侧的两个轮胎的外表面上。
3.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云获得方法是，通过摄影测量系统完成所有扫描定位点(1)的摄影测量定位，输出包含所有目标点位置的定位点文件；利用VXelements软件的VXScan模块，将所述定位点文件导入VXScan模块，选择VXScan模块中的“扫描表面”的命令，三维扫描仪自动识别定位点后，对轮胎表面、举升支撑平面的表面、车辆底部表面进行3D点云扫描，输出扫描文件，获得车辆前轮胎及后轮胎点云、举升支撑平面点云、车身底部点云。
4.如权利要求3所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的车底点云、车辆前轮胎点云及车辆后轮胎点云、举升支撑平面点云全部被导入Catia软件内。
5.如权利要求3所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的举升支撑平面点云被导入Catia软件后，在Catia软件内对举升支撑平面点云进行拟合平面处理，具体是选择“创建平面-平均通过点”命令，在举升支撑平面点云上点击，选择不少于十个点，拟合平面；生成平面后，在Catia软件内选中举升支撑平面点云及拟合生成的平面，求得举升支撑平面点云与所述拟合生成的平面之间的尺寸偏差△2，所述的△2为一个范围值；如求得的△2在规定的范围内，视为所述拟合平面合格，所述拟合平面作为地平面；如△2超出规定的范围内，则重复以上步骤，直至合格。
6.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的Y0面的确定方法是：车身底部本身具备多个左右对称的圆孔，在Catia软件内，在车身底部点云上选取至少三组左右对称圆孔特征，共获得六个圆孔特征，选中所述六个圆孔特征并选择“拟合”命令，将所述六个圆孔特征拟合圆，获取六个拟合圆的圆心点，在Catia软件内获取左右对称圆心点的中心，获得三个中心点；选择“创建平面-平均通过点”命令，并选中所述的三个中心点，拟合平面，生成平面后，点击“对称”按键，再选中其中一个左圆孔特征点云并选中所述平面，得到与所述左圆孔特征点云对称的特征点云，测量与所述左圆孔特征点云对称的特征点云与右圆孔特征点云的尺寸偏差值△1，所述的右圆孔特征点云是指在车身底部点云上与选中的左圆孔特征点云呈左右对称的右圆孔特征点云；所述的△1值在规定的范围内视为所述拟合平面合格，所述的拟合面作为Y0面；如△1值超出规定的范围，则重复上述步骤，直至拟合面合格。
7.如权利要求6所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的Y0面为与车身底部点云垂直、沿车身底部点云长度方向、使车身底部点云左右对称的中心面。
8.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的接近角的确定及测量方法是：在Catia软件内，选中前轮胎点云、车底前部点云，将前轮胎点云、车底前部点云投影至Y0面，通过投影获得前轮胎、车底前部最大轮廓面；并选中前轮胎轮廓面及车底前部轮廓面，形成前轮胎轮廓边界线(2)及车底前部轮廓边界线(3)，选择所述的前轮胎轮廓边界线(2)及车底前部轮廓边界线(3)，在Y0面内做出一条既与前轮胎轮廓边界线(2)相切、又与车底前部轮廓边界线(3)相切的第一双切线(4)，测量所述的第一双切线(4)与拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为接近角。
9.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的离去角的确定及测量方法是：在Catia软件内，选中后轮胎点云、车底后部点云，将后轮胎点云、车底后部点云投影至Y0面；并选中后轮胎轮廓面及车底后部轮廓面，形成后轮胎轮廓边界线(5)及车底后部轮廓边界线(6)，选择所述的后轮胎轮廓边界线(5)及车底后部轮廓边界线(6)，在Y0面内做出一条既与后轮胎轮廓边界线(5)相切、又与车底后部轮廓边界线(6)相切的第二双切线(7)，测量所述的第二双切线(7)与拟合生成的地平面的夹角，其测量值即为离去角。
10.如权利要求1所述的汽车通过性参数测量方法，其特征在于所述的纵向通过角的确定及测量的方法是：在Catia软件内，选中车身底部点云，将车身底部点云整体投影至Y0面，通过投影得到车底最大轮廓面，并选中车底轮廓面，形成车底轮廓边界线(8)；选择前轮胎轮廓边界线(2)、后轮胎轮廓边界线(5)及车底轮廓边界线(8)共三条边界线，在Y0面内做出一个相切圆(9)，所述的相切圆(9)既与前轮胎轮廓边界线(2)相切，又与后轮胎轮廓边界线(5)以及车底轮廓边界线(8)相切，所述相切圆(9)与车底轮廓边界线(8)的交点(10)为纵向通过角的顶点，通过所述的交点(10)分别做与前轮胎轮廓边界线(2)相切的第三切线(11)、及与后轮胎轮廓边界线(5)相切的第四切线(12)，第三切线(11)与第四切线(12)形成的锐角即为纵向通过角，测量第三切线(11)与第四切线(12)形成的锐角，其测量值即为纵向通过角。
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