CN114803419A - 一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。该无人机停机坪包括停机坪主体、上输送段、中输送段、下输送段和位置切换机构。上输送段和下输送段的输送面均倾斜设置。位置切换机构驱动中输送段在三个工作位置之间切换。三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置。本发明装置通过单一动力源实现了“将货物送上停机坪”、“将停机坪上的货物取下并输出”的功能，且中输送段在无人机对接工作位置保持水平，在货物输入工作位置和输出工作位置时保持倾斜，配合无动力输送带实现货物的无动力输入和输出；此外，在不额外增加动力源的情况下，使货物向下转移过程中货物能够受到充分的限位。

Description

一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法

技术领域

本发明属于无人机装卸货设备技术领域，具体涉及一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。

背景技术

旋翼无人机技术成熟应用广泛，其航空运动机动灵活，是一种可搭载各种功能模块的多功能载具，尤其适用于开发空中交通，被广泛应用于农业，工业，物流，交通，军事等领域。然而，目前大型旋翼无人机在近程空中运载领域应用并不广泛，主要原因有空域开放问题，以及无人机运载全程安全性和可靠性问题。纵览无人机运载整个流程，依次分为初段的装货起飞、中段运载以及末段的降落卸货，需要解决问题的有自动化装卸过程的可靠性，无人机起降过程的可靠性，无人机飞行技术的可靠性。因此，在无人机技术自身可靠性技术保障下，针对大型外支足旋翼无人机的安全起降和自动化装卸过程，并保证提高工作效率，需要设计一种集合初末段起降装卸功能为一体的自动化平台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装卸货的无人机停机坪及其工作方法。

一种自动装卸货的无人机停机坪，包括停机坪主体、上输送段、中输送段、下输送段和位置切换机构。所述的停机坪主体的顶面中心位置开设有装卸货通槽。所述上输送段和下输送段的输送面均倾斜设置。上输送段、中输送段和下输送段均采用无动力传送带。

所述的位置切换机构驱动中输送段在三个工作位置之间切换。三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置。所述的中输送段处于无人机对接工作位置时，中输送段位于停机坪主体的装卸货通槽内。中输送段处于货物输入工作位置时，中输送段的输入端与上输送段的输出端对接。中输送段处于货物输出工作位置时，中输送段的输出端与下输送段的输入端对接。中输送段在无人机对接工作位置时处于水平状态；中输送段在货物输入工作位置和货物输出工作位置时处于倾斜状态。

所述的中输送段上设置有传送带制动组件；中输送段处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，传送带制动组件锁止中输送段上输送带。

作为优选，所述的位置切换机构包括推杆、第一支撑杆和第二推杆。第二推杆的一端与底座构成转动副；第二推杆的另一端与中输送段远离上输送段的端部构成转动副。推杆滑动连接在底座上，并由动力元件驱动。第一支撑杆的一端与推杆转动连接。第一支撑杆的另一端与中输送段靠近上输送段的端部构成转动副。第二推杆上开设有滑槽。第一支撑杆的中部设置有销轴；销轴伸入滑槽内。通过调节推杆的位置，控制中输送段在三个工作位置之间切换。

作为优选，所述的传送带制动组件包括制动板、制动弹簧和解锁凸台。制动板的两端与中输送段滑动连接。解锁凸台固定在第一支撑杆上，并与制动板对齐。当中输送段处于货物输入工作位置与无人机对接工作位置之间时，制动板在制动弹簧的弹力作用下抵住中输送段上的传送带。当中输送段处于货物输入工作位置及货物输出工作位置时，制动板在解锁凸台的推动下与中输送段上的传送带分离。

作为优选，所述的位置切换机构还包括档杆限位座。档杆限位座固定在底座上。所述的中输送段上设置有货物阻挡组件。货物阻挡组件包括货物档杆和档杆弹簧。货物档杆包括阻挡杆和转动杆。转动杆的内端与中输送段两侧靠近上输送段的端部转动连接。转动杆的外端与阻挡杆固定。阻挡杆用于阻挡中输送段的货物输出；货物档杆与中输送段之间设置有档杆弹簧。货物档杆与档杆限位座的位置对应。

所述的中输送段处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，货物档杆的阻挡杆在档杆弹簧转动至高于中输送段顶面且低于货物顶面的位置，阻挡中输送段上的货物下滑。

所述的中输送段处于货物输入工作位置与货物输出工作位置之间时，货物档杆受到档杆限位座的阻挡；中输送段处于货物输出工作位置之间时，货物档杆阻挡杆与中输送段顶面的距离大于货物的高度。

作为优选，所述的阻挡杆到货物档杆转动中心的距离大于中输送段靠近下输送段的端部到货物档杆转动中心的距离。所述的中输送段处于无人机对接工作位置时，货物档杆在停机坪主体的阻挡下克服档杆弹簧的弹力，转动至低于中输送段顶面的位置。

作为优选，所述转动杆的外端的上侧安装有滚轮。当中输送段处于无人机对接工作位置时，滚轮与停机坪主体的底面接触。

作为优选，所述的阻挡杆上转动连接有滚筒。

作为优选，所述的阻挡杆上安装有压力传感器。压力传感器在中输送段处于货物输入工作位置时检测货物是否完全进入中输送段。

作为优选，该自动装卸货的无人机停机坪还包括联动让位组件。所述的联动让位组件用于封闭中输送段与装卸货通槽边缘之间的间隙；所述的联动让位组件包括封板、弹性绳、连接杆和导轨。导轨固定在底座上，并与推杆的滑动方向平行；所述的连接杆呈L形，包括水平段和竖直段。连接杆的水平段与导轨滑动连接。连接杆的外端设置有拉钩部；拉钩部勾住推杆远离下输送段的一侧。所述封板的背面设置有相互对齐且间隔设置的两个弧形轨道。弧形轨道的一端与封板的背面中部固定；弧形轨道的另一端与停机坪主体的靠近下输送段的边缘转动连接。连接杆的竖直段顶端设置有销轴；该销轴伸入弧形轨道的滑槽内。

当连接杆沿着导轨滑动时，带动封板翻转。弹性绳的一端固定在底座的固定支柱上，另一端与连接杆的转角处固定。弹性绳用于对连接杆提供朝向下输送段一侧的拉力。当中输送段处于无人机对接工作位置时，封板位于中输送段的输出端与装卸货通槽边缘之间。当中输送段从无人机对接工作位置向货物输入工作位置运动时，封板向下翻转。

该自动装卸货的无人机停机坪的工作方法，包括装货方法和卸货方法；

装货方法包括以下步骤：

步骤一、中输送段移动到货物输入工作位置；工作人员或上级的货物输送装置将货物放置到上输送段上；货物在重力作用下输送至中输送段并受到货物档杆的阻挡。

步骤二、中输送段向上移动到无人机对接工作位置；中输送段在向上移动的过程中，中输送段逐渐由倾斜状态变为水平状态。

步骤三、无人机降落在停机坪主体上，并在抓取中输送段上的货物后飞向目标位置。

卸货方法包括以下步骤：

步骤一、中输送段移动到无人机对接工作位置；之后，无人机降落在停机坪主体上，并将货物放置在中输送段上。

步骤二、无人机飞离停机坪主体；中输送段移动到货物输出工作位置；在中输送段从货物输入工作位置移动到货物输出工作位置的过程中，货物档杆受到档杆限位座的阻挡，相对于中输送段向上翻转；中输送段到达货物输出工作位置时，货物档杆上的阻挡杆翻转至高于货物的位置，不再阻挡货物向下滑动。

步骤三、货物在重力作用下，沿着中输送段和下输送段输出。

本发明具有的有益效果为：

1、本发明通过单一动力源实现了“将货物送上停机坪”、“将停机坪上的货物取下并输出”的功能，且中输送段在无人机对接工作位置保持水平，在货物输入工作位置和输出工作位置时保持倾斜，配合无动力输送带实现货物的无动力输入和输出；此外，在不额外增加动力源的情况下，使货物向下转移过程中货物能够受到充分的限位。

2、本发明中设置有相互独立的货物阻挡组件和传送带制动组件，均能够在中输送段在货物转运的过程中为货物提供限位，且货物阻挡组件和传送带制动组件中均不设动力元件，而是利用中输送段的移动进行实现位置锁定与限位解除之间的切换。

3、本发明提供了一种联动让位组件，用于填补停机坪平面装卸货通槽缺口，抬升驱动由升降机驱动原件提供，无驱动时由弹力拉回至平衡状态，组件运动不需系统额外增添动力。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的剖面示意图；

图3为本发明中货物阻挡组件和传送带制动组件的组合示意图；

图4为本发明在中输送段处于无人机对接工作位置的示意图；

图5为本发明在中输送段处于货物输入工作位置的示意图；

图6为本发明在中输送段处于输出工作位置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1和2所示，一种自动装卸货的无人机停机坪，包括停机坪主体8、上输送段2、中输送段6、下输送段11、位置切换机构和联动让位组件。停机坪主体8的顶面中心位置开设有装卸货通槽，用于实现货物5的输入和输出。上输送段2和下输送段11的输送面均倾斜设置，且上输送段2的输送面高于下输送段11的输送面。上输送段2、中输送段6和下输送段11均采用无动力传送带，利用重力将需要输入的货物5从上输送段2输送到中输送段6，或将需要输出的货物5从中输送段6输送到下输送段11。上输送段2的两侧均设置有护栏，以防止货物跑偏；护栏内侧的立柱上装有导向滚筒，以方便货物移动。

如图4、5和6所示，所述的位置切换机构控制中输送段6在三个工作位置之间切换。中输送段6的三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置、输出工作位置。中输送段6处于无人机对接工作位置时，中输送段6位于停机坪主体8的装卸货通槽内，中输送段6的顶面与停机坪主体8的顶面平齐，用于向无人机提供货物或接收无人机卸载的货物。中输送段6处于货物输入工作位置时，中输送段6与上输送段2的输出端对接，用于接收需要提供给无人机运输的货物。中输送段6处于货物输出工作位置时，中输送段6与下输送段11的输入端对接，用于将无人机卸下的货物5从下输送段输出。

位置切换机构包括电缸12、档杆限位座17、推杆10、第一支撑杆3、第二支撑杆1、货物档杆4、档杆弹簧18、滚筒20、滚轮21和档杆弹簧卡22。电缸12水平固定在底座上。档杆限位座17也固定在底座上。第二支撑杆1的一端与底座构成转动副；第二支撑杆1的另一端与中输送段6远离上输送段2的端部构成转动副。电缸12的动力杆13的外端与推杆10的一端转动连接；第一支撑杆3的一端与推杆10转动连接。第一支撑杆3的另一端与中输送段6靠近上输送段2的端部构成转动副。第一支撑杆3与第二支撑杆1形成交叉结构；第二支撑杆1上开设有滑槽。第一支撑杆3的中部设置有销轴；销轴伸入滑槽内，并能够在滑槽内滑动和转动。底座上靠近上输送段2底部的位置设置有限位板。限位板用于对第一支撑杆3进行推程末端的限位。当第一支撑杆3被限位板抵住时，中输送段6达到无人机对接工作位置。

中输送段6上设置有货物阻挡组件。货物阻挡组件包括货物档杆4、档杆弹簧8和档杆弹簧卡22。货物档杆4包括阻挡杆和两根转动杆。两根转动杆的内端与中输送段6两侧靠近上输送段2的端部转动连接。两根转动杆的外端与阻挡杆的两端分别固定。阻挡杆到货物档杆4转动中心的距离大于中输送段6靠近下输送段11的端部到货物档杆4转动中心的距离。货物档杆4与中输送段6设置有档杆弹簧8。档杆弹簧8采用扭簧。档杆弹簧8与中输送段6之间通过固定在中输送段6上的档杆弹簧卡22连接。阻挡杆的外侧转动连接有滚筒20。滚筒20可与货物侧平面形成滚动副。转动杆的下侧设置有限位凸杆；档杆限位座17位于限位凸杆的运动轨迹的底部；当中输送段6达到货物输入工作位置时，限位凸杆的底端与档杆限位座17的顶端接触。

当中输送段6处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，货物档杆4在档杆弹簧8的弹力作用下转动至高于中输送段6输出端顶面的阻挡位置，此时，阻挡杆与中输送段顶面的距离小于货物5的高度，故货物档杆4能够在中输送段6处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时对货物5起到阻挡作用，避免货物5在转移过程中下滑。

当中输送段6处于无人机对接工作位置时，货物档杆4在停机坪主体8的阻挡下克服档杆弹簧8的弹力，转动至低于中输送段6顶面的位置。

当中输送段6处于货物输入工作位置与货物输出工作位置之间时，货物档杆4受到档杆限位座17的阻挡；在中输送段6处于货物输出工作位置之间时，阻挡杆与中输送段顶面的距离大于货物的高度，故货物档杆4无法继续阻挡中输送段6上的货物向下移动，使得货物能够从下输送段11输出。

两根转动杆的外端的上侧均设置有滚轮21；在中输送段6向上移动到无人机对接工作位置的过程中，滚轮21逐渐靠近并最终接触到停机坪主体8的底面；此时，滚轮21与停机坪主体8的底面形成滚动副，使得货物档杆4无法升高到装卸货通槽的上方，从而避免了货物档杆4移动到停机坪上方影响装卸货的情况出现。

作为进一步提高效果的可选技术方案，两根转动杆的内端均开设有凹槽。档杆弹簧8一端的延伸段抵住对应的转动杆上的凹槽，可以给货物档杆4施加转矩。货物档杆4的下侧设有凸起结构，凸起结构的下侧能够抵住档杆限位座17。

联动让位组件用于封闭中输送段6的输出端与装卸货通槽边缘之间的间隙；该间隙用于为中输送段6进行位置切换时提供所需的运动空间。联动让位组件包括封板7、弹性绳14、连接杆15和导轨16。间隔设置的两根导轨16均水平固定在底座上。连接杆15呈L形，包括一体成型的水平段和竖直段。两根连接杆15的水平段与两根导轨16滑动连接。连接杆15的外端设置有拉钩部；拉钩部勾住推杆10远离下输送段11的一侧。

封板7的背面设置有相互对齐且间隔设置的两个弧形轨道。弧形轨道的一端与封板7的背面中部固定；弧形轨道的另一端与停机坪主体8的靠近下输送段11的边缘转动连接。连接杆15的竖直段顶端设置有销轴；该销轴伸入弧形轨道的滑槽内。

当连接杆15沿着导轨16滑动时，带动封板7翻转。弹性绳14的一端固定在底座的固定支柱上，另一端与连接杆15的转角处固定。弹性绳14用于将连接杆15向靠近下输送段11的一侧拉动，使得封板7下翻；当封板7下翻至极限位置后，连接杆15受到弧形轨道的阻挡，不再继续随推杆10移动，此时，封板7已完全翻开。

中输送段6上设置有传送带制动组件；传送带制动组件包括制动板19、制动弹簧和解锁凸台9。制动板19的两端与中输送段6上的两根导向柱分别滑动连接。导向柱上套置有制动弹簧。制动弹簧对制动板19提供抵住中输送段6上的传送带的弹力。

当中输送段6处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，制动板19在制动弹簧提供的弹力作用下抵住中输送段6上的传送带，使得传送带锁止，保证中输送段6上的货物的稳定性。解锁凸台9固定在第一支撑杆3连接中输送段6的端部；当中输送段6到达第二工作位置或第三工作位置前，解锁凸台9抵住制动板19，使得制动板19与输送段6上的传送带分离。

该自动装卸货的无人机停机坪的工作方法，包括装货方法和卸货方法；

装货方法包括以下步骤：

步骤一、在电缸12的驱动下，中输送段6移动到货物输入工作位置；工作人员或上级的货物输送装置将货物5放置到上输送段2上；货物5在重力作用下输送至中输送段6并受到货物档杆4的阻挡，货物档杆4内装载的压力传感器，向控制中枢发出信号。

步骤二、在电缸12的驱动下，中输送段6向上移动到无人机对接工作位置；中输送段6离开货物输入工作位置后，解锁凸台9与制动板19分离，制动板19抵住中输送段6的传动带，使得中输送段6的传送带锁止，防止货物下滑。中输送段6在向上移动的过程中，中输送段6逐渐由倾斜状态变为水平状态。货物档杆4的滚轮21与停机坪主体8的底面接触后滚动，将货物档杆4限制在停机坪主体8下方，中输送段6继续上升到达无人机对接工作位置。

同时，通过推杆10的两端与连接杆15接触后，推动连接杆15移动，带动封板7向上翻转。中输送段6到达无人机对接工作位置时，封板7翻转至水平状态。

步骤三、无人机降落在停机坪主体8上，并在抓取中输送段6上的货物后飞向目标位置。

卸货方法包括以下步骤：

步骤一、在电缸12的驱动下，中输送段6移动到无人机对接工作位置；之后，无人机降落在停机坪主体8上，并将货物放置在中输送段6上。

步骤二、无人机飞离停机坪主体8；在电缸12的驱动下，中输送段6移动到货物输出工作位置；在中输送段6从货物输入工作位置移动到货物输出工作位置的过程中，由于货物档杆4受到档杆限位座17的阻挡，相对于中输送段6向上翻转；中输送段6到达货物输出工作位置时，货物档杆4上的阻挡杆翻转至高于货物的位置，不再阻挡货物向下滑动。

步骤三、中输送段6到达货物输出工作位置后，货物在重力作用下，沿着中输送段6和下输送段11输出。

Claims (10)

1.一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：包括停机坪主体(8)、上输送段(2)、中输送段(6)、下输送段(11)和位置切换机构；所述的停机坪主体(8)的顶面中心位置开设有装卸货通槽；所述上输送段(2)和下输送段(11)的输送面均倾斜设置；上输送段(2)、中输送段(6)和下输送段(11)均采用无动力传送带；

所述的位置切换机构驱动中输送段(6)在三个工作位置之间切换；三个工作位置由上至下依次为无人机对接工作位置、货物输入工作位置和货物输出工作位置；所述的中输送段(6)处于无人机对接工作位置时，中输送段(6)位于停机坪主体(8)的装卸货通槽内；中输送段(6)处于货物输入工作位置时，中输送段(6)的输入端与上输送段(2)的输出端对接；中输送段(6)处于货物输出工作位置时，中输送段(6)的输出端与下输送段(11)的输入端对接；中输送段(6)在无人机对接工作位置时处于水平状态；中输送段(6)在货物输入工作位置和货物输出工作位置时处于倾斜状态；

所述的中输送段(6)上设置有传送带制动组件；中输送段(6)处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，传送带制动组件锁止中输送段(6)上输送带。

2.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的位置切换机构包括推杆(10)、第一支撑杆(3)和第二推杆(1)；第二推杆(1)的一端与底座构成转动副；第二推杆(1)的另一端与中输送段(6)远离上输送段(2)的端部构成转动副；推杆(10)滑动连接在底座上，并由动力元件驱动；第一支撑杆(3)的一端与推杆(10)转动连接；第一支撑杆(3)的另一端与中输送段(6)靠近上输送段(2)的端部构成转动副；第二推杆(1)上开设有滑槽；第一支撑杆(3)的中部设置有销轴；销轴伸入滑槽内；通过调节推杆(10)的位置，控制中输送段(6)在三个工作位置之间切换。

3.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的传送带制动组件包括制动板(19)、制动弹簧和解锁凸台(9)；制动板(19)的两端与中输送段(6)滑动连接；解锁凸台(9)固定在第一支撑杆(3)上，并与制动板(19)对齐；当中输送段(6)处于货物输入工作位置与无人机对接工作位置之间时，制动板(19)在制动弹簧的弹力作用下抵住中输送段(6)上的传送带；当中输送段(6)处于货物输入工作位置及货物输出工作位置时，制动板(19)在解锁凸台(9)的推动下与中输送段(6)上的传送带分离。

4.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的位置切换机构还包括档杆限位座(17)；档杆限位座(17)固定在底座上；所述的中输送段(6)上设置有货物阻挡组件；货物阻挡组件包括货物档杆(4)和档杆弹簧(8)；货物档杆(4)包括阻挡杆和转动杆；转动杆的内端与中输送段(6)两侧靠近上输送段(2)的端部转动连接；转动杆的外端与阻挡杆固定；阻挡杆用于阻挡中输送段的货物输出；货物档杆(4)与中输送段(6)之间设置有档杆弹簧(8)；货物档杆(4)与档杆限位座(17)的位置对应；

所述的中输送段(6)处于无人机对接工作位置与货物输入工作位置之间时，货物档杆(4)的阻挡杆在档杆弹簧(8)转动至高于中输送段(6)顶面且低于货物顶面的位置，阻挡中输送段(6)上的货物下滑；

所述的中输送段(6)处于货物输入工作位置与货物输出工作位置之间时，货物档杆(4)受到档杆限位座(17)的阻挡；中输送段(6)处于货物输出工作位置之间时，货物档杆(4)阻挡杆与中输送段顶面的距离大于货物的高度。

5.根据权利要求4所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的阻挡杆到货物档杆(4)转动中心的距离大于中输送段(6)靠近下输送段(11)的端部到货物档杆(4)转动中心的距离；所述的中输送段(6)处于无人机对接工作位置时，货物档杆(4)在停机坪主体(8)的阻挡下克服档杆弹簧(8)的弹力，转动至低于中输送段(6)顶面的位置。

6.根据权利要求5所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述转动杆的外端的上侧安装有滚轮(21)；当中输送段(6)处于无人机对接工作位置时，滚轮(21)与停机坪主体的底面接触。

7.根据权利要求4所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：所述的阻挡杆上转动连接有滚筒(20)。

8.根据权利要求4或7所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：阻挡杆上安装有压力传感器；压力传感器在中输送段(6)处于货物输入工作位置时检测货物是否完全进入中输送段(6)。

9.根据权利要求1所述的一种自动装卸货的无人机停机坪，其特征在于：还包括联动让位组件；所述的联动让位组件用于封闭中输送段(6)与装卸货通槽边缘之间的间隙；所述的联动让位组件包括封板(7)、弹性绳(14)、连接杆(15)和导轨(16)；导轨(16)固定在底座上，并与推杆的滑动方向平行；所述的连接杆(15)呈L形，包括水平段和竖直段；连接杆(15)的水平段与导轨(16)滑动连接；连接杆(15)的外端设置有拉钩部；拉钩部勾住推杆(10)远离下输送段(11)的一侧；所述封板(7)的背面设置有相互对齐且间隔设置的两个弧形轨道；弧形轨道的一端与封板(7)的背面中部固定；弧形轨道的另一端与停机坪主体(8)的靠近下输送段(11)的边缘转动连接；连接杆(15)的竖直段顶端设置有销轴；该销轴伸入弧形轨道的滑槽内；

当连接杆(15)沿着导轨(16)滑动时，带动封板(7)翻转；弹性绳(14)的一端固定在底座的固定支柱上，另一端与连接杆(15)的转角处固定；弹性绳(14)用于对连接杆(15)提供朝向下输送段(11)一侧的拉力；当中输送段(6)处于无人机对接工作位置时，封板位于中输送段(6)的输出端与装卸货通槽边缘之间；当中输送段(6)从无人机对接工作位置向货物输入工作位置运动时，封板向下翻转。

10.根据权利要求4所述的一种自动装卸货的无人机停机坪的工作方法，其特征在于：包括装货方法和卸货方法；

装货方法包括以下步骤：

步骤一、中输送段(6)移动到货物输入工作位置；工作人员或上级的货物输送装置将货物(5)放置到上输送段(2)上；货物(5)在重力作用下输送至中输送段(6)并受到货物档杆(4)的阻挡；

步骤二、中输送段(6)向上移动到无人机对接工作位置；中输送段(6)在向上移动的过程中，中输送段(6)逐渐由倾斜状态变为水平状态；

步骤三、无人机降落在停机坪主体(8)上，并在抓取中输送段(6)上的货物后飞向目标位置；

卸货方法包括以下步骤：

步骤一、中输送段(6)移动到无人机对接工作位置；之后，无人机降落在停机坪主体(8)上，并将货物放置在中输送段(6)上；

步骤二、无人机飞离停机坪主体(8)；中输送段(6)移动到货物输出工作位置；在中输送段(6)从货物输入工作位置移动到货物输出工作位置的过程中，货物档杆(4)受到档杆限位座(17)的阻挡，相对于中输送段(6)向上翻转；中输送段(6)到达货物输出工作位置时，货物档杆(4)上的阻挡杆翻转至高于货物的位置，不再阻挡货物向下滑动；

步骤三、货物在重力作用下，沿着中输送段(6)和下输送段(11)输出。

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