CN114802366A - 一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 - Google Patents
一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114802366A CN114802366A CN202210350900.3A CN202210350900A CN114802366A CN 114802366 A CN114802366 A CN 114802366A CN 202210350900 A CN202210350900 A CN 202210350900A CN 114802366 A CN114802366 A CN 114802366A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed
- low
- target
- train
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,包括如下步骤:车载ATO设备根据当前列车位置和目标停车点位置,计算目标停车点距离和速度曲线;车载ATO设备将目标停车点信息告知车辆牵引制动系统,并触发低速运行指令;车辆牵引制动系统根据目标速度和目标距离计算牵引制动级位,控制列车低速移动;列车在目标停车窗停车,取消低速运行指令。本发明完成低速下的目标点停车控制,对于短距离的低速运行场景,有利于低位移的停车控制,对于长距离的低速运行场景,有利于列车速度的恒速控制。
Description
技术领域
本发明属于列车控制技术领域,具体涉及列车低速控制技术。
背景技术
城市轨道交通列车低速在洗车库、检修库等线路限速较低区域运行或者在站台进行欠标对位调整,通常采用司机人工操作牵引制动级位或者依赖ATO自动驾驶输出的固定牵引制动级位,进行列车低速运行的控制。
司机人工操作牵引制动级位,需要频繁繁琐操作。全自动无人职守的无人驾驶系统,ATO在低速恒速运行的控制采用固定牵引和固定制动方式,由于车辆系统的牵引制动响应不可见,ATO在低速运行的控制上存在波动和顿挫感,不利于控制精确距离停车,影响乘客舒适度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是提供一种一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,解决ATO在低速运行的控制上存在波动和顿挫感,不利于控制精确距离停车,影响乘客舒适度的问题。
为解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:
一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,包括如下步骤:
车载ATO设备根据当前列车位置和目标停车点位置,计算目标停车点距离和速度曲线;
车载ATO设备将目标停车点信息告知车辆牵引制动系统,并触发低速运行指令;
车辆牵引制动系统根据目标速度和目标距离计算牵引制动级位,控制列车低速移动;
列车在目标停车窗停车,取消低速运行指令。
其中,列车在低速移动过程中,车载ATP设备对列车速度进行超速防护。
本发明采用的技术方案,利用ATO和车辆系统的融合,ATO计算目标停车点信息,并将目标停车信息实时告知车辆牵引制动系统,车辆牵引制动系统根据ATO的目标停车点信息,完成低速下的目标点停车控制。
因此,具有如下有益效果:
1、适应全自动无人运行的低速运行场景需求,无需人工介入。
2、对于短距离的低速运行场景,有利于低位移的停车控制。
3、对于长距离的低速运行场景,有利于列车速度的恒速控制。
本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述:
图1为本发明一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的,决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明针对低速运行场景设计,例如在洗车库、检修库等线路限速较低区域运行或者在站台进行欠标对位调整。
如图1所示,一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,利用ATO和车辆系统的融合,ATO计算目标停车点信息,并将目标停车信息实时告知车辆牵引制动系统,ATO判断低速运行指令输出的时机后释放ATO对车辆牵引制动级位的控制权,车辆牵引制动系统根据ATO的目标停车点信息和低速运行指令,接管车辆牵引制动百分比的控制权,并综合车辆自身实际牵引能力和制动能力,计算当前牵引制动级位,主动完成低速运行下的目标点停车控制。
具体包括如下步骤:
1)车载ATO设备控制列车在站台目标点前停车,未处于目标停车窗。
2)车载ATO设备根据当前列车位置,计算目标停车点距离和速度曲线。
3)车载ATO设备将目标停车点信息告知车辆牵引制动系统,并触发低速运行指令。
4)车辆牵引制动系统收到低速运行指令,根据能量守恒公式Vt 2–V0 2=2aS+gH,计算当前的理论加(减)速度,其中a为计算的理论加(减)速度,g为重力加速度,S和H分别为ATO发送的目标停车点的距离和高度差,V0表示ATO发送的目标速度,Vt表示车辆当前速度;再根据当前计算的a值,结合车辆载重信息,计算出合适的牵引制动级位,控制列车低速移动。
同时,车载ATP设备对列车速度进行超速防护。
5)列车在目标停车窗停车,取消低速运行指令。
本发明适应全自动无人运行的低速运行场景需求,无需人工介入。对于短距离的低速运行场景,有利于低位移的停车控制。对于长距离的低速运行场景,有利于列车速度的恒速控制。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。
Claims (2)
1.一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
车载ATO设备根据当前列车位置和目标停车点位置,计算目标停车点距离和速度曲线;
车载ATO设备将目标停车点信息告知车辆牵引制动系统,并触发低速运行指令;车辆牵引制动系统根据目标速度和目标距离计算牵引制动级位,控制列车低速移动;
列车在目标停车窗停车,取消低速运行指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法,其特征在于:列车在低速移动过程中,车载ATP设备对列车速度进行超速防护。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210350900.3A CN114802366A (zh) | 2022-04-02 | 2022-04-02 | 一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210350900.3A CN114802366A (zh) | 2022-04-02 | 2022-04-02 | 一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114802366A true CN114802366A (zh) | 2022-07-29 |
Family
ID=82532751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210350900.3A Pending CN114802366A (zh) | 2022-04-02 | 2022-04-02 | 一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114802366A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117698796A (zh) * | 2023-12-08 | 2024-03-15 | 北京城建智控科技股份有限公司 | 列车进站停车控制方法、装置及系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001045616A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 列車の定点停止自動運転方法 |
KR20100036108A (ko) * | 2008-09-29 | 2010-04-07 | 샬롬엔지니어링 주식회사 | Ats 지상자를 이용한 atp 속도제한 커브 추종 시스템및 방법 |
CN106184160A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-07 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 自动列车停车控制方法 |
CN108116455A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-06-05 | 交控科技股份有限公司 | 城市轨道交通综合节能系统及基于该系统的综合节能方法 |
DE102017221812A1 (de) * | 2017-12-04 | 2019-06-06 | Siemens Mobility GmbH | Verfahren zum Betreiben von Schienenfahrzeugen |
CN111071299A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-28 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种列车网络控制系统超速防护控制方法 |
CN111422223A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-07-17 | 北京和利时系统工程有限公司 | 一种高速铁路列车的速度自动控制方法和装置 |
CN112660202A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-16 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种与车辆深度融合的列车自动驾驶系统 |
-
2022
- 2022-04-02 CN CN202210350900.3A patent/CN114802366A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001045616A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 列車の定点停止自動運転方法 |
KR20100036108A (ko) * | 2008-09-29 | 2010-04-07 | 샬롬엔지니어링 주식회사 | Ats 지상자를 이용한 atp 속도제한 커브 추종 시스템및 방법 |
CN106184160A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-07 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 自动列车停车控制方法 |
DE102017221812A1 (de) * | 2017-12-04 | 2019-06-06 | Siemens Mobility GmbH | Verfahren zum Betreiben von Schienenfahrzeugen |
CN108116455A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-06-05 | 交控科技股份有限公司 | 城市轨道交通综合节能系统及基于该系统的综合节能方法 |
CN111071299A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-28 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种列车网络控制系统超速防护控制方法 |
CN111422223A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-07-17 | 北京和利时系统工程有限公司 | 一种高速铁路列车的速度自动控制方法和装置 |
CN112660202A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-04-16 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种与车辆深度融合的列车自动驾驶系统 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
徐杰;郜洪民;孟军;: "城市轨道交通列车自动驾驶各阶段速度控制算法的研究", 铁路计算机应用, no. 11, 25 November 2012 (2012-11-25), pages 50 - 53 * |
王坚;: "城市轨道交通CBTC线路列车制动参数对列车自动运行停站精度的影响", 城市轨道交通研究, no. 2, 15 October 2020 (2020-10-15) * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117698796A (zh) * | 2023-12-08 | 2024-03-15 | 北京城建智控科技股份有限公司 | 列车进站停车控制方法、装置及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103857550B (zh) | 用于适应式控制距离和速度并且用于机动车停车的方法和系统以及借此运行的机动车 | |
CN109070765B (zh) | 列车控制装置、方法以及计算机可读取的记录介质 | |
JP6651642B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN109476313B (zh) | 用于运行机动车中在滑行过程中为驾驶员提供辅助的驾驶员辅助系统的方法和机动车 | |
CN112249096B (zh) | 一种城市轨道交通车站的精确停车方法 | |
EP2931579B1 (en) | Method and device for regulating a longitudinal acceleration of a vehicle | |
CN102470870B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 | |
JP5586308B2 (ja) | 目標速度算出機能を備えた列車制御装置 | |
US9475510B2 (en) | Method for generating action recommendations for the driver of a rail vehicle or control signals for the rail vehicle by means of a driver assistance system, and driver assistance system | |
CN105128857B (zh) | 一种汽车自主驾驶控制方法和一种汽车自主驾驶系统 | |
CN105549587A (zh) | 一种用于雨雪天的列车自动驾驶控制方法和系统 | |
CN107622683A (zh) | 自主驾驶车辆的路口通行方法及系统 | |
CN109229160B (zh) | 应对恶劣天气的列车自动控制方法、装置及车载设备 | |
CN102632913A (zh) | 用于列车实现自动到站停车的减速控制系统 | |
CN112489431A (zh) | 一种基于5g v2x的车辆协同跟随控制系统及控制方法 | |
CN110015278A (zh) | 一种提高过分相区舒适度的方法 | |
CN109177972A (zh) | 一种车辆柔性避撞系统及其控制方法 | |
CN114802366A (zh) | 一种基于信号和制动系统协同合作的限速控制方法 | |
CN111487974A (zh) | 一种高速无人靶车 | |
KR20210138009A (ko) | 차량이 신호등을 안전하게 통과할 수 있도록 하는 방법 | |
CN111086513A (zh) | 自动驾驶的控制方法 | |
US20230123715A1 (en) | Control Method and System for Fixed-Point Parking in Autonomous Driving | |
US4142700A (en) | Arrangement for optimizing the running speed of a track-bound vehicle | |
CN110333718A (zh) | 远程控制车辆的安全驾驶方法 | |
CN201424012Y (zh) | 基于单目机器视觉的汽车主动安全系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |