CN114791427A - 一种水利工程用闸门检修机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水利工程用闸门检修机器人，包括第一壳体，所述第一壳体的外壁一端设有检查机构，所述检查机构包括第二壳体、第一电机、第一伞型齿轮、第二伞型齿轮、圆杆、辊体、槽轮、皮带、牵引带、套筒、板体、框体、摄像头和蓄电池。该水利工程用闸门检修机器人，通过检查机构中的第一电机连接外接电源，第一电机通过第一伞型齿轮和第二伞型齿轮的啮合，带动一端的圆杆转动，一端的圆杆转动时，通过两个槽轮和皮带的驱动，带动两个辊体进行相对转动，使得两个辊体可带动对应的牵引带和板体向下移动，板体在移动时，可带动框体、摄像头和蓄电池进行升降运动，进而可通过摄像头对闸门进行检查，无需工作人员悬空检查，提高安全性。
Description
技术领域
本发明涉及水利工程技术领域，具体为一种水利工程用闸门检修机器人。
背景技术
水利工程是指为了控制、调节和利用自然界的地面水和地下水，以达到除害兴利的目的而兴建的各种工程，水利工程按其服务对象可以分为防洪工程(堤防、水库、蓄滞分洪区、涵闸、排水工程等)、农田水利工程(灌溉工程)、水力发电工程、航运及城市供水、排水工程。
水利工程中的闸门装在水闸或管道上可以启闭，从而控制水位和调节流量，但闸门长时间使用，需进行检修时，工作人员需悬空工作，进而对闸门进行全面的检查维修，悬空工作时间长，危险性高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水利工程用闸门检修机器人，以解决上述背景技术中提出的闸门长时间使用，需进行检修时，工作人员需悬空工作，进而对闸门进行全面的检查维修，悬空工作时间长，危险性高的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水利工程用闸门检修机器人，包括第一壳体，所述第一壳体的外壁一端设有检查机构；
所述检查机构包括第二壳体、第一电机、第一伞型齿轮、第二伞型齿轮、圆杆、辊体、槽轮、皮带、牵引带、套筒、板体、框体、摄像头和蓄电池；
所述第二壳体固接于第一壳体的外壁一端，所述第二壳体通过轴承转动相连有两个圆杆，两个所述圆杆的外壁均固接有辊体和槽轮，两个所述槽轮通过皮带活动相连，所述第二壳体的顶部安装有第一电机，所述第一电机的输出端通过轴承与第二壳体转动相连，所述第一电机的输出端和一端的槽轮前端面分别固接有第一伞型齿轮和第二伞型齿轮，所述第一伞型齿轮和第二伞型齿轮相互啮合，两个所述辊体的外壁缠绕安装有牵引带，两个所述牵引带的外壁均间隙配合有套筒，两个所述套筒均固接于第二壳体的底部，两个所述牵引带的底部固接有板体，所述板体的外壁一端固接有框体，所述框体的内壁安装有摄像头和蓄电池，所述蓄电池通过导线与摄像头电性相连。
优选的，所述板体的外壁一端四角均固接有轮体。
优选的，所述第一电机的外壁间隙配合有罩体，所述罩体固接于第二壳体的顶部，所述罩体的外壁两端均固接有网板。
优选的，所述第一壳体的底部安装有配重块。
优选的，所述第一壳体的底部设有导向机构；
所述导向机构包括第二支撑座、第一横杆、滑轮、导轨和第二齿盘；
多个所述第二支撑座分别固接于第一壳体的底部四角，多个所述第二支撑座均通过轴承转动相连有第一横杆，多个所述第一横杆的外壁一端均固接有滑轮，多个所述滑轮两两外壁滑动相连有导轨，前端所述第一横杆的外壁固接有第二齿盘。
优选的，多个所述第一横杆的外壁均固接有第一齿盘，多个所述第一齿盘两两通过链条活动相连。
优选的，所述第一壳体的内壁设有牵引机构；
所述牵引机构包括第二电机、第三齿盘、第四齿盘、第二横杆和通槽；
所述第二电机安装于第一壳体的内壁顶部，所述第二电机的输出端固接有第三齿盘，所述第二横杆通过轴承与第一壳体转动相连，所述第二横杆的外壁两端均固接有第四齿盘，一端的所述第四齿盘与第三齿盘啮合相连，两个所述第四齿盘的外壁均间隙配合有通槽，两个所述通槽分别加工于第一壳体的底部两端，两个所述第四齿盘分别与两个第二齿盘啮合相连。
优选的，所述第一壳体的内壁顶部固接有第一支撑座，所述第一支撑座通过轴承与第二电机的输出端转动相连。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该水利工程用闸门检修机器人，通过检查机构中的第一电机连接外接电源，第一电机通过第一伞型齿轮和第二伞型齿轮的啮合，带动一端的圆杆转动，一端的圆杆转动时，通过两个槽轮和皮带的驱动，带动两个辊体进行相对转动，使得两个辊体可带动对应的牵引带和板体向下移动，板体在移动时，可带动框体、摄像头和蓄电池进行升降运动，进而可通过摄像头对闸门进行检查，无需工作人员悬空检查，提高安全性。
通过牵引机构中的第二电机连接外接电源，第二电机带动第三齿盘转动，第三齿盘转动时，可带动两个第四齿盘和第二横杆转动，进而两个第四齿盘带动两个第二齿盘、第一横杆和滑轮转动，前端的两个第一横杆转动时，可分别通过两个第一齿盘和链条，带动后端的两个第一横杆和滑轮进行同步转动，使得第一壳体可通过四个滑轮的转动，带动检测机构在闸门的顶部平台进行前后移动，并配合摄像头的升降运动，对闸门进行全面的检查，提高对闸门的检查全面性。
通过配重块和第一壳体之间的配合，第一壳体的底部安装有配重块，配重块可提高第一壳体带动检查机构前后移动的稳定性，可有效的避免检查机构进行工作时，第一壳体无法对检查机构进行稳定的支撑，造成侧翻。
通过轮体和板体之间的配合，使得当板体带动摄像头进行升降运动时，板体可通过滑轮与闸门的贴合，提高板体带动摄像头的升降运动稳定性，进而提高摄像头对闸门的检查稳定性。
附图说明
图1为本发明连接关系示意图；
图2为该水利工程用闸门检修机器人的剖视结构示意图；
图3为图2中槽轮、皮带和牵引带的结构示意图；
图4为图2中轮体、摄像头和蓄电池的结构示意图；
图5为图2中第四齿盘、第二横杆和通槽的结构示意图；
图6为图2中配重块、第一壳体和导轨的结构示意图。
图中：1、第一壳体；2、罩体；3、网板；4、轮体；5、第一齿盘；6、链条；7、检查机构；701、第二壳体；702、第一电机；703、第一伞型齿轮；704、第二伞型齿轮；705、圆杆；706、辊体；707、槽轮；708、皮带；709、牵引带；710、套筒；711、板体；712、框体；713、摄像头；714、蓄电池；8、导向机构；801、第二支撑座；802、第一横杆；803、滑轮；804、导轨；805、第二齿盘；9、牵引机构；901、第二电机；902、第三齿盘；903、第四齿盘；904、第二横杆；905、通槽；10、配重块；11、第一支撑座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种水利工程用闸门检修机器人，包括第一壳体1，第一壳体1的外壁一端设有检查机构7，检查机构7包括第二壳体701、第一电机702、第一伞型齿轮703、第二伞型齿轮704、圆杆705、辊体706、槽轮707、皮带708、牵引带709、套筒710、板体711、框体712、摄像头713和蓄电池714，第二壳体701固接于第一壳体1的外壁一端，第二壳体701通过轴承转动相连有两个圆杆705，两个圆杆705的外壁均固接有辊体706和槽轮707，槽轮707可带动辊体706和圆杆705进行转动，两个槽轮707通过皮带708活动相连，皮带708为8字型，进而两个槽轮707转动时，可带动两个辊体706进行相对转动，第二壳体701的顶部安装有第一电机702，第一电机702的型号根据实际工作需求进行选择，第一电机702的输出端通过轴承与第二壳体701转动相连，第一电机702的输出端和一端的槽轮707前端面分别固接有第一伞型齿轮703和第二伞型齿轮704，第一伞型齿轮703和第二伞型齿轮704相互啮合，两个辊体706的外壁缠绕安装有牵引带709，辊体706可带动牵引带709进行升降运动，两个牵引带709的外壁均间隙配合有套筒710，牵引带709可在套筒710的内壁进行升降运动，两个套筒710均固接于第二壳体701的底部，两个牵引带709的底部固接有板体711，板体711的外壁一端固接有框体712，框体712的内壁安装有摄像头713和蓄电池714，摄像头713可对闸门进行观察，蓄电池714通过导线与摄像头713电性相连，板体711的外壁一端四角均固接有轮体4，第一电机702的外壁间隙配合有罩体2，罩体2固接于第二壳体701的顶部，罩体2的外壁两端均固接有网板3，第一壳体1的底部安装有配重块10。
第一壳体1的底部设有导向机构8，导向机构8包括第二支撑座801、第一横杆802、滑轮803、导轨804和第二齿盘805，多个第二支撑座801分别固接于第一壳体1的底部四角，多个第二支撑座801均通过轴承转动相连有第一横杆802，多个第一横杆802的外壁一端均固接有滑轮803，滑轮803可带动第一横杆802在第二支撑座801处转动，多个滑轮803两两外壁滑动相连有导轨804，滑轮803在导轨804进行前后移动时，可带动第一壳体1和检查机构7进行同步移动，前端第一横杆802的外壁固接有第二齿盘805，多个第一横杆802的外壁均固接有第一齿盘5，多个第一齿盘5两两通过链条6活动相连，前端的两个第一横杆802转动时，可通过第一齿盘5和链条6的活动相连，带动后端的两个第一横杆802和滑轮803进行同步转动。
第一壳体1的内壁设有牵引机构9，牵引机构9包括第二电机901、第三齿盘902、第四齿盘903、第二横杆904和通槽905，第二电机901安装于第一壳体1的内壁顶部，第二电机901的型号根据实际工作需求进行选择，第二电机901的输出端固接有第三齿盘902，第二电机901可带动第三齿盘902转动，第二横杆904通过轴承与第一壳体1转动相连，第二横杆904的外壁两端均固接有第四齿盘903，一端的第四齿盘903与第三齿盘902啮合相连，第三齿盘902转动时，可带动两个第四齿盘903和第二横杆904转动，两个第四齿盘903的外壁均间隙配合有通槽905，两个通槽905分别加工于第一壳体1的底部两端，两个第四齿盘903分别与两个第二齿盘805啮合相连，第四齿盘903可带动第二齿盘805、第一横杆802和滑轮803进行转动，第一壳体1的内壁顶部固接有第一支撑座11，第一支撑座11通过轴承与第二电机901的输出端转动相连。
当使用该水利工程用闸门检修机器人时，第一电机702连接外接电源，第一电机702通过第一伞型齿轮703和第二伞型齿轮704的啮合，带动一端的圆杆705转动，一端的圆杆705转动时，通过两个槽轮707和皮带708的驱动，带动两个辊体706进行相对转动，使得两个辊体706可带动对应的牵引带709和板体711向下移动，板体711在移动时，可带动框体712、摄像头713和蓄电池714进行升降运动，进而可通过摄像头713对闸门进行检查，无需工作人员悬空检查，提高安全性，并可将第二电机901连接外接电源，第二电机901带动第三齿盘902转动，第三齿盘902转动时，可带动两个第四齿盘903和第二横杆904转动，进而两个第四齿盘903带动两个第二齿盘805、第一横杆802和滑轮803转动，前端的两个第一横杆802转动时，可分别通过两个第一齿盘5和链条6，带动后端的两个第一横杆802和滑轮803进行同步转动，使得第一壳体1可通过四个滑轮803的转动，带动检查机构7在闸门的顶部平台进行前后移动，并配合摄像头713的升降运动，可对闸门进行全面的检查，提高对闸门的检查全面性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种水利工程用闸门检修机器人，包括第一壳体(1)，其特征在于：所述第一壳体(1)的外壁一端设有检查机构(7)；
所述检查机构(7)包括第二壳体(701)、第一电机(702)、第一伞型齿轮(703)、第二伞型齿轮(704)、圆杆(705)、辊体(706)、槽轮(707)、皮带(708)、牵引带(709)、套筒(710)、板体(711)、框体(712)、摄像头(713)和蓄电池(714)；
所述第二壳体(701)固接于第一壳体(1)的外壁一端，所述第二壳体(701)通过轴承转动相连有两个圆杆(705)，两个所述圆杆(705)的外壁均固接有辊体(706)和槽轮(707)，两个所述槽轮(707)通过皮带(708)活动相连，所述第二壳体(701)的顶部安装有第一电机(702)，所述第一电机(702)的输出端通过轴承与第二壳体(701)转动相连，所述第一电机(702)的输出端和一端的槽轮(707)前端面分别固接有第一伞型齿轮(703)和第二伞型齿轮(704)，所述第一伞型齿轮(703)和第二伞型齿轮(704)相互啮合，两个所述辊体(706)的外壁缠绕安装有牵引带(709)，两个所述牵引带(709)的外壁均间隙配合有套筒(710)，两个所述套筒(710)均固接于第二壳体(701)的底部，两个所述牵引带(709)的底部固接有板体(711)，所述板体(711)的外壁一端固接有框体(712)，所述框体(712)的内壁安装有摄像头(713)和蓄电池(714)，所述蓄电池(714)通过导线与摄像头(713)电性相连。
2.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述板体(711)的外壁一端四角均固接有轮体(4)。
3.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述第一电机(702)的外壁间隙配合有罩体(2)，所述罩体(2)固接于第二壳体(701)的顶部，所述罩体(2)的外壁两端均固接有网板(3)。
4.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述第一壳体(1)的底部安装有配重块(10)。
5.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述第一壳体(1)的底部设有导向机构(8)；
所述导向机构(8)包括第二支撑座(801)、第一横杆(802)、滑轮(803)、导轨(804)和第二齿盘(805)；
多个所述第二支撑座(801)分别固接于第一壳体(1)的底部四角，多个所述第二支撑座(801)均通过轴承转动相连有第一横杆(802)，多个所述第一横杆(802)的外壁一端均固接有滑轮(803)，多个所述滑轮(803)两两外壁滑动相连有导轨(804)，前端所述第一横杆(802)的外壁固接有第二齿盘(805)。
6.根据权利要求5所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：多个所述第一横杆(802)的外壁均固接有第一齿盘(5)，多个所述第一齿盘(5)两两通过链条(6)活动相连。
7.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述第一壳体(1)的内壁设有牵引机构(9)；
所述牵引机构(9)包括第二电机(901)、第三齿盘(902)、第四齿盘(903)、第二横杆(904)和通槽(905)；
所述第二电机(901)安装于第一壳体(1)的内壁顶部，所述第二电机(901)的输出端固接有第三齿盘(902)，所述第二横杆(904)通过轴承与第一壳体(1)转动相连，所述第二横杆(904)的外壁两端均固接有第四齿盘(903)，一端的所述第四齿盘(903)与第三齿盘(902)啮合相连，两个所述第四齿盘(903)的外壁均间隙配合有通槽(905)，两个所述通槽(905)分别加工于第一壳体(1)的底部两端，两个所述第四齿盘(903)分别与两个第二齿盘(805)啮合相连。
8.根据权利要求1所述的一种水利工程用闸门检修机器人，其特征在于：所述第一壳体(1)的内壁顶部固接有第一支撑座(11)，所述第一支撑座(11)通过轴承与第二电机(901)的输出端转动相连。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20220726 |