CN114779366A - 车载堤防险情隐患快速探测装备及作业方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车载堤防险情隐患快速探测装备及作业方法，所述装备包括作业车辆和搭载于作业车辆上的作业方舱、探测系统、扫描系统、摄录系统、定位系统、数据处理系统、通讯系统、标识系统、控制系统，所述作业方法依托装备机动状态和作业状态转换，可实现探测装备远距离机动、隐患区域和薄弱堤段现场标识，为快速抢险提供支撑。本发明涉及的装备和作业方法，既适用于堤防工程日常“体检”，也适用于汛期等极端条件下的应急巡查。

Description

车载堤防险情隐患快速探测装备及作业方法
技术领域
本发明属于工程隐患探测领域，具体涉及车载堤防险情隐患快速探测装备及作业方法。
背景技术
堤防是确保防洪安全的关键屏障，使用物探方法探测堤防是有效排查隐患、及时处置险情、保障堤防安全的重要途经，但当前物探方法仍存在突出短板，造成堤防隐患排查不全面、结果诊断不及时，主要表现在以下几个方面：①现有物探方法在用于堤防探测时，所使用的设备多为人工拖拽使用，自动化程度低，且堤防地形复杂，常规车辆无法正常行驶，导致探测效率低；②堤防干扰源多、汛期堤防含水量高，单一的物探方法对堤防探查具有局限性和成果解释的多解性，无法对堤防隐患进行全面覆盖诊断，造成隐患排查不全面；③汛期堤防巡查密度高、强度大，要求巡查既要快又要准，当前物探仪器在降雨等条件下防护能力差、效果也不佳，物探数据均需探测完毕后再进行处理分析，无法现场研判，结果诊断的时效性差。
在公路等市政工程检查领域，已有通过将探地雷达等探测设备或激光雷达、摄像机等表观记录设备通过改装的方式，架设在车辆上进行工作，在一定程度上提升了工程检查效率。但由于堤防工程具备如前所述的复杂性和工作场景的特殊性，该类检查设备不能直接或简单改造后应用于堤防探查，仍需在装备总装架构、多方法联合诊断作业、隐患区域快速定位等方面进行创新性的重点突破。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的问题，提供车载堤防险情隐患快速探测装备及作业方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种车载堤防险情隐患快速探测装备，包括：
作业车辆；
作业方舱，位于作业车辆驾驶舱后方，设置于作业车辆底盘上；
探测系统，包括探地雷达探测模块，瞬变电磁探测模块和地震波探测模块，分别对堤防进行物理探测；
扫描系统，包括激光雷达模块和升降模块，所述升降模块安装于作业方舱顶部尾端，所述激光雷达模块固定于升降模块上，随作业车辆移动扫描堤防表面；
摄录系统，用于摄录作业车辆的车辆环境；
定位系统，包括安装于作业方舱顶部的定位模块，所述定位模块将定位信息同步传输至探测系统、扫描系统、摄录系统和数据处理系统；
数据处理系统，包括安装于作业方舱内部的服务器和与服务器连接的显示装置；所述服务器接收探测系统、扫描系统、摄录系统和定位系统传输的数据并进行数据处理；所述服务器中包含探地雷达和瞬变电磁探测结果的典型图谱库，包括空洞、不密实、渗漏和无异常四种典型堤防的探测数字图谱，服务器数据处理时通过调用该典型图谱库对探测获得的隐患通过图像智能识别的方式进行研判；
所述数据处理包括：
①对于探测系统采集的数据，采纳探地雷达探测模块实时测得的探测面下5m以内的探测结果，对5m以下的数据信号摒弃；采纳瞬变电磁模块所实时测得的探测面下5m~30m的探测结果；采纳地震波探测模块分段测得的堤防段整体弹性波波速信息，通过堤防段波速值Vs＜140m/s确定薄弱堤段；
②通过扫描系统、摄录系统传回的点云数据和实景影像，构建堤防的孪生三维模型；
③结合定位系统返回的位置信息，确定普查出的堤防内部隐患区域的位置，结合所述孪生三维模型对隐患区域进行可视化展示；并结合电子地图，实时显示作业车辆所处位置；
④通过服务器处理的结果由显示装置进行可视化展示；
通讯系统，用于车内系统/装置通信和/或与外部设备远程通信；
控制系统，连接所述探测系统、扫描系统，用于作业控制；
配电模块，搭载于作业车辆上，为用电装置供电。
探地雷达探深越大分辨率越差，对异常隐患识别有效精度将降低，将其限制为5m内，可确保该探测模块的精度。瞬变电磁因电流关断时间在浅层存在探测盲区，探测盲区与总体探测深度有关，采纳瞬变电磁5~30m范围，能够避免盲区，且兼顾了堤防探深要求，可探测至堤基。探地雷达和瞬变电磁更多的是偏重探测单一隐患，比如对漏洞、空洞等，对于堤防整体性态显示不足，比如整个堤防段均饱和浸水，和整个堤防段都不密实。采用地震波可以通过波速反映堤防段整体状态，从而掌握整段堤防的情况。进一步的，每50m划分一个堤段，以该50m内测得的最小波速为判别依据。
基于上述系统采用地雷达探测模块、瞬变电磁探测模块和地震波探测模块可实现对堤防全深度范围内隐患探测，通过隐患位置和实地标记以及时除险；研判堤防段整体情况，筛选出薄弱堤防段进行人工复核和重点巡查。
作为一种优选的实施方式，所述作业车辆选用越野型车辆。越野型车辆可涉水深度大，载重高，续航里程大，具备在汛期泥泞道路的行驶的能力，车辆总重量≤5吨。
作为一种优选的实施方式，所述探地雷达探测模块包括雷达天线、信号处理器和拖曳装置；所述探地雷达天线通过通信线缆连接信号处理器，所述拖曳装置一端固定在作业方舱内部，另一端挂载探地雷达天线，所述拖曳装置可收放，并接入控制系统，由控制系统控制作业或收回至作业方舱；
所述瞬变电磁探测模块包括电磁线圈、信号中转器和支撑装置；所述电磁线圈通过通信线缆连接信号中转器；所述信号中转器安装于作业方舱的机柜内并通过通信线缆连接数据处理系统；所述支撑装置一端固定于驾驶舱前方，另一端挂载电磁线圈；支撑装置具有伸缩或倒伏功能，并接入控制系统，由控制系统控制作业或收回；
所述地震波探测模块包括条带式传感器、信号采集器、卷扬装置和激发装置；所述条带式传感器通过通讯线缆连接信号采集器；所述信号采集器安装于作业方舱的机柜内并通过通信线缆连接数据处理系统；所述卷扬装置一端固定在作业方舱内部，另一端连接条带式传感器；所述激发装置用于冲击堤防表面，激发弹性波；所述卷扬装置接入控制系统，由控制系统控制作业或收回，作业时将条带式传感器拖曳在作业车辆后方或侧方。优选的，条带式传感器拖曳长度L≥10m，检波器间隔≤1m，每次激发时，条带式传感器覆盖长度与上一次检测时覆盖长度的重叠长度≥1/2L；当车速稳定时，由间隔时间控制激发。如当车速为5km/h时，拖曳长度为20m时，激发时间应≤7.2s。
作为一种优选的实施方式，所述拖曳装置为非金属材料，选用碳纤维或有机玻璃；
所述支撑装置材质具有弹性，可选用碳纤维或尼龙；
支撑装置的结构、材质使其伸展/翻转时将电磁线圈送至车前超过1m距离，缩回时将电磁线圈收回引擎盖顶部。
由于探地雷达和瞬变电磁均为基于电磁法进行探测，对铁磁性材料敏感，而且互有干扰，本系统将探地雷达安装在后方；将瞬变电磁安装在前方，并限定伸出的距离，同时使用非金属材料作为拖曳装置、支撑/倒伏装置，可有效解决干扰问题。
作为一种优选的实施方式，所述定位系统还包括装载于作业车辆车轮上的车辆编码器；
所述车辆编码器将作业车辆移动信号传输至探测系统和扫描系统，触发探测系统和扫描系统自动运转，进行信号采集工作。
作为一种优选的实施方式，所述定位系统还包括矫偏模块；
在探测系统、扫描系统的各探测部件处于作业状态所处的位置时，获取各探测部件与定位模块的相对位置，并输入矫偏模块；
所述矫偏模块根据作业时定位模块发送的定位信息，基于预存的相对位置关系对各探测部件进行定位校正，获取校正后的探测位置并发送至数据处理系统。
作为一种优选的实施方式，所述数据处理系统还包括显示装置，所述显示装置与服务器连接，对数据处理结果进行可视化展示。
作为一种优选的实施方式，所述摄录系统包括设置于作业车辆前方的车前摄像模块和设置于作业车辆后方的车后摄像模块；
所述车前摄像模块、车后摄像模块选用含夜视功能的车载云台摄像机。
作为一种优选的实施方式，所述显示装置包括第一屏幕和第二屏幕，第一屏幕、第二屏幕均为2×2的四分屏显示装置，
第一屏幕中，一分屏显示探地雷达探测模块探测结果；二分屏显示瞬变电磁探测模块探测结果；三分屏显示含作业车辆位置信息的电子地图；四分屏显示数字孪生堤防三维模型，将探得的隐患以不同颜色区域显示嵌入其中；波速不同堤段以不同亮度显示堤防段；
第二屏幕中，一分屏和二分屏呈现无法由服务器根据典型图谱库判读的图谱，供技术人员研判；三分屏显示摄录系统传回的实景影像；四分屏为远程视频通讯功能预留。
作为一种优选的实施方式，还包括标识装置，所述标识装置安装于作业方舱尾部下方，用于对堤防隐患/险情段做出标记；
所述标识装置接入控制系统，由控制系统根据数据处理系统处理结果控制启闭；
所述标识装置为电动喷粉器；电动喷粉器内的标识粉为白色或红色荧光粉。
作为一种优选的实施方式，还包括声/光报警装置；所述声/光报警装置为安装在作业车辆上的警示灯和/或警示喇叭；所述声/光报警装置接入控制系统。所述警示灯在作业时闪烁，所述警示喇叭可鸣笛警报。强降雨、夜间等恶劣条件作业时起到醒目、警示的作用。
作为一种优选的实施方式，所述通讯系统包括移动网络、微波电台和卫星通讯天线。所述移动网络用于移动信号区域，可将数据传输至云端网络；所述微波电台可将信息实时传输至附近指挥中心；所述卫星通讯天线用于无信号地段，用于远程应急通讯。
作为一种优选的实施方式，所述定位模块为北斗定位模块。
本发明的另一目的在于提供上述车载堤防险情隐患快速探测装备的作业方法，包括如下步骤：
S1 将作业车辆驾驶至拟巡查的堤防段，通过控制系统控制探测系统、扫描系统进行作业准备，装备由机动状态转换为作业状态，即：
控制拖曳装置放出雷达天线，使雷达天线贴合堤防表面；控制支撑装置伸出电磁线圈；控制卷扬装置放出条带式传感器；控制升降模块升起激光雷达模块；
S2 通过定位系统获取作业车辆定位；通过通讯系统将位置信息传输至远程控制中心；量测探测系统中各探测模块和扫描系统与定位系统的实际偏移距离，将偏离的方位信息输入矫偏模块；
S3 技术人员在作业方舱内就位，检测并确认各模块仪器运转正常；
S4 驾驶员驾驶作业车辆沿堤防测线行驶；探测系统、扫描系统和摄录系统将获得的数据实时传输至数据处理系统；
S5 通过数据处理系统自动分析探测数据、扫描数据和实景影像，当识别内部隐患或险情时，将定位系统获得的位置信息标记并发送；同时，通过控制系统控制标识装置进行实地标记；将不能通过调用典型图谱库识别的信息显示在第二屏幕上，由技术人员研判；
S6 通过通讯系统实时将探测信息和实地影像传输至后方指挥中心，供专家和抢险队伍掌握堤防性态，及时对存在隐患的堤段进行除险；
S7 输出存在隐患的区域位置信息及相应的实地影像，结合现场标识，快速确定隐患区域，从而快速抢险；
S8 通过控制系统控制探测系统、扫描系统结束作业，即收回各探测设备，装备由作业状态转换为机动状态。
本装备硬件集成各个模块于一体，无需人工拆卸，通过机动状态和作业状态两种不同状态切换，实现了探测装备远程机动和迅速作业。
附图说明
图1为车载堤防险情隐患快速探测装备机动状态时的外观图。
图2为车载堤防险情隐患快速探测装备机动状态时的剖面图。
图3为车载堤防险情隐患快速探测装备作业状态时的外观图。
图4为车载堤防险情隐患快速探测装备作业时的示意图。
图中：
1.1为作业车辆，1.2为作业方舱，1.3为配电模块。
2.1为探地雷达探测模块，2.2为瞬变电磁探测模块，2.3为地震波探测模块，2.1.1为雷达天线，2.1.2为信号处理器，2.1.3为拖曳装置，2.2.1为电磁线圈，2.2.2为信号中转器，2.2.3为支撑装置；2.3.1为条带式传感器，2.3.2为信号采集器，2.3.3为卷扬装置，2.3.4为激发装置。
3为扫描系统，3.1为激光雷达模块，3.2为升降模块。
4.1为车前摄像模块，4.2为车后摄像模块。
5.1为北斗定位模块，5.2为车辆编码器，5.3为矫偏模块。
6.1为服务器，6.2为显示装置。
7.1为移动网络，7.2为微波电台，7.3为卫星通讯天线。
8.1为标识粉、8.2为电动喷粉器。
9为控制系统。
10.1为警示灯，10.2为警示喇叭。
11为堤防段。
12为堤防内一处渗漏隐患。
具体实施方式
实施例1
本实施例说明车载堤防险情隐患探测装备结构。
如图1~4所示，车载堤防险情隐患探测装备结构包括：
（1）作业车辆1.1，选用东风品牌越野车，最大涉水深度75cm，续航里程600km，载重8t，满足技术要求；作业方舱1.2为轻质高强合金打造，尺寸3m×2m×1.6m（长×宽×高）；配电模块1.3为独立发电机并搭配配电控制器，可为全车单独供应220V交流电。
（2）探测系统。探地雷达探测模块2.1中，雷达天线2.1.1选用GC100M天线雷达天线；信号处理器2.1.2选用 LTD-2600型信号处理器；拖曳装置2.1.3为聚乙烯板材并附带收放索。雷达天线2.1.1连接信号处理器；拖曳装置2.1.3连接控制系统9；信号处理器2.1.2安装在作业方舱1.2机柜，并接入数据处理系统6；信号处理器2.1.2连接配电模块1.3。
瞬变电磁模块2.2中，电磁线圈2.2.1为直径70cm的大电流多匝回线线圈；信号中转器2.2.2为FCTEM60拖曳式高分辨瞬变电磁系统；支撑装置2.2.3为碳纤维材质制作的倒伏机构。电磁线圈2.2.1与信号中转器2.2.2连接；支撑装置2.2.3安装于车前支撑装置上，并连接控制系统9；信号中转器2.2.2接入数据处理系统6；信号中转器2.2.2连接配电模块1.3。
地震波探测模块2.3中，卷扬装置2.3.3为直径40cm的卷扬机；条带式传感器2.3.1由20组重力耦合检波器组成，间隔为0.5m；信号采集器2.3.2为拖曳阵列式地震探测系统；激发装置2.3.4为单次冲击力为1.5kN的电磁锤。卷扬装置2.3.3连接条带式传感器，可实现其收放；激发装置2.3.4安装在作业方舱1.2下方，并接入控制系统9；信号采集器2.3.2接入数据处理系统6；信号采集器2.3.2连接配电模块1.3。
（3）扫描系统3。激光雷达3.1选用Hiscan-C轻量化三维激光移动测量系统；升降模块3.2选用剪叉式升降平台。激光雷达3.1接入数据处理系统6，激光雷达3.1连接配电模块1.3；升降模块3.2安装在作业方舱尾部，最大升起高度超出作业方舱1.2顶部2m。
（4）摄录系统。车前摄像模块4.1、车后摄影模块4.2均选用含夜视功能的车载云台摄像机，分别安装于作业车辆1.1前方和作业方舱1.2后方。
（5）定位系统。北斗定位模块5.1安装于作业方舱1.2顶部；车载编码器5.2装载于作业车辆1.1的车轮上。定位系统5与数据处理系统6连接，并连接配电模块1.3；矫偏模块5.3与数据处理系统6连接。
（6）数据处理系统。高性能车载服务器6.1选用东田DTB-3312信号的工控机；车载屏幕6.2为2个43寸4K高清屏幕（对应第一屏幕和第二屏幕）。高性能车载服务器6.1和车载屏幕6.2均安装在车载方舱1.2内。
服务器6.1中包含探地雷达和瞬变电磁探测结果的典型图谱库，包括空洞、不密实、渗漏和无异常四种典型堤防的探测数字图谱，服务器6.1数据处理时通过调用该典型图谱库对探测获得的隐患通过图像智能识别的方式进行研判；
数据处理包括：
①对于探测系统采集的数据，采纳探地雷达探测模块2.1实时测得的探测面下5m以内的探测结果，对5m以下的数据信号摒弃；采纳瞬变电磁模块2.2所实时测得的探测面下5m~30m的探测结果；采纳地震波探测模块2.3分段测得的堤防整体分层信息，通过堤防各层均匀性确定薄弱堤段；
②通过扫描系统、摄录系统传回的点云数据和实景影像，构建堤防的孪生三维模型；
③结合定位系统返回的位置信息，确定普查出的堤防内部隐患区域的位置，结合所述孪生三维模型对隐患区域进行可视化展示；并结合电子地图，实时显示作业车辆1.1所处位置；
④通过服务器6.1处理的结果由进行可视化展示。
显示装置6.2包括第一屏幕和第二屏幕，均为2×2的四分屏显示装置，第一屏幕中，一分屏显示地雷达探测模块2.1探测结果；二分屏显示瞬变电磁探测模块2.2探测结果；三分屏显示含作业车辆1.1的电子地图；四分屏显示数字孪生堤防三维模型，并将探得的隐患以不同颜色区域显示嵌入其中。根据波速不同以不同亮度显示堤防段。第二屏幕中，一分屏和二分屏呈现无法由服务器6.1根据典型图谱库判读的图谱，供技术人员研判；三分屏显示摄录系统传回的实景影像；四分屏为远程视频通讯功能预留。
（7）通讯系统。
移动网络7.1、微波电台7.2和卫星通讯天线7.3安装于作业方舱1.2，并接入数据处理系统6。
（8）标识装置。
标识粉8.1为白色和红色两种颜色的荧光粉，喷洒装置8.2为电动喷粉器。该系统装载在作业方舱1.2尾部下方。
（9）控制系统9。
控制系统9安装于作业方舱1.2内部。可实现操控探地雷达模块2.1中的拖曳装置2.1.3、操控瞬变电磁模块2.2中的支撑装置2.2.3、操控地震波模块2.3中的卷扬装置2.3.3和激发装置2.3.4；操控扫描系统3中的升降模块3.2；操控标识系统8中的喷洒装置8.2；操控辅助系统10中的警示灯10.1、警示喇叭10.2的启闭。
（10）声光报警装置。
警示灯为LED爆闪警示灯，安装在作业方舱侧方和后方，共3组6个；警示喇叭为MS-290风螺警报器，安装在作业方舱两侧，共2个。
实施例2
本实施例说明车载堤防险情隐患快速探测装备搭载成型后在汛期应急巡查时的现场作业方法。
S1 装备就位。将搭载完成的车载堤防险情隐患快速探测装备驾驶至拟巡查的堤防段11，本次选择探查堤顶。通过控制系统9控制探测系统、扫描系统3就位，装备从机动状态（图1）切换为作业状态（图3）。控制拖曳装置2.1.3放出雷达天线2.1.1，使雷达天线2.1.1贴合堤防表面；控制支撑装置2.2.3伸出电磁线圈2.2.1；控制卷扬装置2.3.3放出条带式传感器2.3.1。控制升降模块3.2升起激光雷达模块3.1。
S2 装备定位。通过定位系统获取装备所处位置，并借助电子地图实时显示在作业方舱1.2内的车载屏幕6.2上；通过通讯系统将位置信息传输至远程控制中心；量测探测系统中各探测模块和扫描系统3与定位系统的实际偏移距离，将偏离的方位信息输入矫偏模块5.3。
S3 人员就位。两名技术人员就位在作业方舱1.2内的操作席，检测并确认各模块仪器运转正常。
S4 启动作业。驾驶员驾驶本装备沿堤防测线行驶。探测系统、扫描系统3和摄录系统获得的数据实时传输至数据处理系统。本车载装备行驶速度为10km/h，行进过程中警示灯10.1闪烁。
S5 异常标记。通过数据处理系统自动分析探测数据、扫描数据和实景影像，将不能通过调用典型图谱库的识别的信息显示在第二屏幕上，由技术人员研判。发现该堤防段一处存在渗漏隐患12时，将定位系统获得的位置信息标记并发送；同时，通过控制系统9控制电动喷粉器8.2喷砂白色的荧光粉末，进行实地标记。
S6 数据存储。所处环境网络信号较好，通过通讯系统实时将探测信息和实地影像传输至后方指挥中心，供专家和抢险队伍掌握堤防性态，及时对存在隐患的堤段进行除险。
S7成果展示。输出存在隐患的区域位置信息及相应的实地影像，结合现场荧光粉8.1标识，可快速确定隐患区域，从而快速抢险。
S8 装备回仓。通过控制系统9控制探测系统、扫描系统3收回作业方舱1.2内。装备从作业状态（图3）切换为机动状态（图2）。

Claims (10)

1.一种车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，包括：
作业车辆（1.1）；
作业方舱（1.2），位于作业车辆（1.1）驾驶舱后方，设置于作业车辆（1.1）底盘上；
探测系统，包括探地雷达探测模块（2.1），瞬变电磁探测模块（2.2）和地震波探测模块（2.3），分别对堤防进行物理探测；
扫描系统（3），包括激光雷达模块（3.1）和升降模块（3.2），所述升降模块（3.2）安装于作业方舱（1.2）顶部尾端，所述激光雷达模块（3.1）固定于升降模块（3.2）上，随作业车辆（1.1）移动扫描堤防表面；
摄录系统，用于摄录作业车辆（1.1）周边的环境；
定位系统，包括安装于作业方舱（1.2）顶部的定位模块（5.1），所述定位模块（5.1）将定位信息同步传输至探测系统、扫描系统、摄录系统和数据处理系统；
数据处理系统，包括安装于作业方舱（1.2）内部的服务器（6.1）和与服务器（6.1）连接的显示装置（6.2）；所述服务器（6.1）接收探测系统、扫描系统（3）和定位系统传输的数据并进行数据处理，所述服务器（6.1）中包含探地雷达和瞬变电磁探测结果的典型图谱库，包括空洞、不密实、渗漏和无异常四种典型堤防的探测数字图谱，服务器（6.1）数据处理时通过调用该典型图谱库对探测获得的隐患通过图像智能识别的方式进行研判；
所述数据处理包括：
①对于探测系统采集的数据，采纳探地雷达探测模块（2.1）实时测得的探测面下5m以内的探测结果，对5m以下的数据信号摒弃；采纳瞬变电磁模块（2.2）所实时测得的探测面下5m~30m的探测结果；采纳地震波探测模块（2.3）分段测得的堤防段弹性波波速信息，通过堤防段波速值Vs＜140m/s确定薄弱堤段；
②通过扫描系统、摄录系统传回的点云数据和实景影像，构建堤防的孪生三维模型；
③结合定位系统返回的位置信息，确定普查出的堤防内部隐患区域的位置，结合所述孪生三维模型对隐患区域进行可视化展示；并结合电子地图，实时显示作业车辆（1.1）所处位置；
④通过服务器（6.1）处理的结果由显示装置进行可视化展示；
通讯系统（7），用于车内系统/装置通信和/或与外部设备远程通信；
控制系统（9），连接所述探测系统、扫描系统，用于作业控制；
配电模块（1.3），搭载于作业车辆（1.1）上，为用电装置供电。
2.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，所述探地雷达探测模块（2.1）包括雷达天线（2.1.1）、信号处理器（2.1.2）和拖曳装置（2.1.3）；所述探地雷达天线（2.1.1）通过通信线缆连接信号处理器（2.1.2），所述拖曳装置（2.1.3）一端固定在作业方舱（1.2）内部，另一端挂载探地雷达天线（2.1.1），所述拖曳装置（2.1.3）可收放，并接入控制系统，由控制系统控制作业或收回至作业方舱（1.2）；
所述瞬变电磁探测模块（2.2）包括电磁线圈（2.2.1）、信号中转器（2.2.2）和支撑装置（2.2.3）；所述电磁线圈（2.2.1）通过通信线缆连接信号中转器（2.2.2）；所述信号中转器（2.2.2）安装于作业方舱（1.2）的机柜内并通过通信线缆连接数据处理系统；所述支撑装置（2.2.3）一端固定于驾驶舱前方，另一端挂载电磁线圈（2.2.1）；支撑装置（2.2.3）具有伸缩或倒伏功能，并接入控制系统，由控制系统控制作业或收回；
所述地震波探测模块（2.3）包括条带式传感器（2.3.1）、信号采集器（2.3.2）、卷扬装置（2.3.3）和激发装置（2.3.4）；所述条带式传感器（2.3.1）通过通讯线缆连接信号采集器（2.3.2）；所述信号采集器（2.3.2）安装于作业方舱（1.2）的机柜内并通过通信线缆连接数据处理系统；所述卷扬装置（2.3.3）一端固定在作业方舱（1.2）内部，另一端连接条带式传感器（2.3.1）；所述激发装置（2.3.4）用于冲击堤防表面，激发弹性波；所述卷扬装置（2.3.3）接入控制系统，由控制系统控制作业或收回，作业时将条带式传感器（2.3.1）拖曳在作业车辆（1.1）后方或侧方；优选的，条带式传感器拖曳长度L≥10m，检波器间隔≤1m，每次激发时，条带式传感器覆盖长度与上一次检测时覆盖长度的重叠长度≥1/2L；当车速稳定时，由间隔时间控制激发。
3.根据权利要求2所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，
所述拖曳装置（2.1.3）为非金属材料，选用碳纤维或有机玻璃；
所述支撑装置（2.2.3）材质具有弹性，选用碳纤维或尼龙；支撑装置（2.2.3）的结构使其伸展/翻转时将电磁线圈（2.2.1）送至车前超过1m距离，缩回时将电磁线圈（2.2.1）收回引擎盖顶部。
4.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，所述定位系统还包括装载于作业车辆（1.1）车轮上的车辆编码器（5.2）；
所述车辆编码器（5.2）将作业车辆（1.1）移动信号传输至探测系统和扫描系统，触发探测系统和扫描系统自动运转，进行信号采集工作。
5.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，所述定位系统还包括矫偏模块（5.3）；
在探测系统、扫描系统的各探测部件处于作业状态所处的位置时，获取各探测部件与定位模块（5.1）的相对位置，并输入矫偏模块（5.3）；
所述矫偏模块（5.3）根据作业时定位模块（5.1）发送的定位信息，基于预存的相对位置关系对各探测部件进行定位校正，获取校正后的探测位置并发送至数据处理系统。
6.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，所述摄录系统包括设置于作业车辆（1.1）前方的车前摄像模块（4.1）和设置于作业车辆（1.1）后方的车后摄像模块（4.2）；
所述车前摄像模块（4.1）、车后摄像模块（4.2）选用含夜视功能的车载云台摄像机。
7.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，所述显示装置包括第一屏幕和第二屏幕，第一屏幕、第二屏幕均为2×2的四分屏显示装置，
第一屏幕中，一分屏显示探地雷达探测模块（2.1）探测结果；二分屏显示瞬变电磁探测模块（2.2）探测结果；三分屏显示含作业车辆（1.1）位置信息的电子地图；四分屏显示数字孪生堤防三维模型，探得的隐患以不同颜色区域显示嵌入其中；波速不同堤段以不同亮度显示；
第二屏幕中，一分屏和二分屏呈现无法由服务器根据典型图谱库判读的图谱，供技术人员研判；三分屏显示摄录系统传回的实景影像；四分屏为远程视频通讯功能预留。
8.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，还包括标识装置，所述标识装置安装于作业方舱（1.2）尾部下方，用于对堤防隐患/险情段做出标记；
所述标识装置接入控制系统（9），由控制系统（9）根据数据处理系统处理结果控制启闭；
所述标识装置为电动喷粉器（8.2）；电动喷粉器内的标识粉（8.1）为白色或红色荧光粉。
9.根据权利要求1所述的车载堤防险情隐患快速探测装备，其特征在于，还包括声/光报警装置；所述声/光报警装置为安装在作业车辆（1.1）上的警示灯（10.1）和/或警示喇叭（10.2）；所述声/光报警装置接入控制系统（9）。
10.权利要求1~9任一项所述车载堤防险情隐患快速探测装备的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1 将作业车辆（1.1）驾驶至拟巡查的堤防段（11），通过控制系统控制探测系统、扫描系统进行作业准备，装备由机动状态转换为作业状态，即：
控制拖曳装置（2.1.3）放出雷达天线（2.1.1），使雷达天线（2.1.1）贴合堤防表面；控制支撑装置（2.2.3）伸出电磁线圈（2.2.1）；控制卷扬装置（2.3.3）放出条带式传感器（2.3.1）；控制升降模块（3.2）升起激光雷达模块（3.1）；
S2 通过定位系统获取作业车辆（1.1）定位；通过通讯系统将位置信息传输至远程控制中心；量测探测系统中各探测模块和扫描系统与定位系统的实际偏移距离，将偏离的方位信息输入矫偏模块（5.3）；
S3 技术人员在作业方舱（1.2）内就位，检测并确认各模块仪器运转正常；
S4 驾驶员驾驶作业车辆（1.1）沿堤防测线行驶；探测系统、扫描系统和摄录系统将获得的数据实时传输至数据处理系统；
S5 通过数据处理系统自动分析探测数据、扫描数据和实景影像，当识别内部隐患或险情（12）时，将定位系统获得的位置信息标记并发送；同时，通过控制系统（9）控制标识装置进行实地标记；将不能通过调用典型图谱库识别的信息显示在第二屏幕上，由技术人员研判；
S6 通过通讯系统实时将探测信息和实地影像传输至后方指挥中心，供专家和抢险队伍掌握堤防性态，及时对存在隐患的堤段进行除险；
S7 输出存在隐患的区域位置信息及相应的实地影像，结合现场标识，快速确定隐患区域，从而快速抢险；
S8 通过控制系统（9）控制探测系统、扫描系统结束作业，即收回各探测设备，装备由作业状态转换为机动状态。
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