CN114770551A - 退役机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于对热室内的设备进行拆除的退役机器人，所述退役机器人包括：主体，屏蔽板，机械臂以及末端工具。主体安装于所述热室外部，其中所述热室具有供所述退役机器人进行拆除工作的窗口。屏蔽板安装于所述主体的一侧，所述屏蔽板沿竖向延伸，用于封闭所述窗口。机械臂安装于所述屏蔽板，所述机械臂经由所述窗口延伸至所述热室内。末端工具可拆卸地安装于所述机械臂，用于对热室内的设备进行拆除。本申请实施例中，退役机器人的主体安装于热室外部，仅机械臂和末端工具位于热室内进行拆除工作。由于主体设置于热室外部，从而降低了热室对退役机器人的主体的辐射，提高了退役机器人的安全性。

Description

退役机器人

技术领域

本发明涉及核设施退役技术领域，特别涉及一种退役机器人。

背景技术

热室作为研究型反应堆的配套设施，主要用于反应堆材料辐照后的检验。热室内通常辐射水平较高，不利于工作人员进入，因此热室退役时内部的拆除工作是个难题。由于热室的多面墙体为承重墙，拆除墙壁会影响整体厂房结构安全，因此需在不破坏混凝土情况下完成热室的退役拆除。在退役时，由于热室位于地下，内部空间狭小且结构复杂，原有的机械手已经缺失或无法使用，给热室内废物回取、拆除工作带来很大的困难。

发明内容

本申请提供了一种用于对热室内的设备进行拆除的退役机器人，所述退役机器人包括：

主体，安装于所述热室外部，其中所述热室具有供所述退役机器人进行拆除工作的窗口；

屏蔽板，安装于所述主体的一侧，所述屏蔽板沿竖向延伸，用于封闭所述窗口；

机械臂，安装于所述屏蔽板，所述机械臂经由所述窗口延伸至所述热室内；以及

末端工具，可拆卸地安装于所述机械臂，用于对热室内的设备进行拆除。

本申请实施例中，退役机器人的主体安装于热室外部，仅机械臂和末端工具位于热室内进行拆除工作。由于主体设置于热室外部，从而降低了热室对退役机器人的主体的辐射，提高了退役机器人的安全性。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1是根据本发明一个实施例的退役机器人的示意性侧视图；

图2是图1所示退役机器人的示意性俯视图；

图3是图1所示退役机器人与热室之间的位置关系图；

图4是图1所示机械臂的放大示意图；

图5是根据本发明一个实施例的末端工具的结构示意图，其中夹爪处于闭合状态；

图6是沿图5所示A-A方向的剖视图；

图7是图5所示末端工具的夹爪处于张开状态的结构示意图；

图8是沿图7所示方向的剖视图；

图9是图6所示末端工具的局部放大示意图，其中内管处于伸出位置；

图10是图6所示末端工具的内管处于缩回位置的局部放大示意图；

图11是图9所示揿动装置的局部示意图；

图12是图11所示揿动装置的另一角度的示意图；

图13是根据本发明一个实施例的悬挂板的结构示意图；以及

图14是图13所示的悬挂板悬挂末端工具的示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

附图标记说明：

100、退役机器人；10、主体；

20、屏蔽板；

30、机械臂；31、接口；301、第一关节；302、第二关节；303、第三关节；304、第四关节；305、第五关节；306、第六关节；307、第七关节；

40、末端工具；41、工具本体；42、外管；421、第一滑槽；422、第一开孔；423、第一限位部；424、活动件；43、内管；431、次管段；4311、第一直管段；4312、渐变段；4313、第二直管段；432、主管段；433、弹性件；441、拨动部；442、伸缩棘轮；4421、第一斜齿；4422、第一凸肋；45、固定棘轮；451、双层圆筒；452、第二滑槽；453、台阶面；454、环形凸台；46、芯轴；47、旋转棘轮；471、圆筒；472、第二斜齿；473、第二凸肋；474、环形凸台；48、管件；491、滑动件；492、第一连接件；

200、热室；201、窗口；210、安装件；21、悬挂板；211、第一竖槽；212、第二竖槽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

在本发明实施例的描述中“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供了一种用于对热室内的设备进行拆除的退役机器人。

参见图1至图3，本发明实施例的退役机器人100包括：主体10，屏蔽板20，机械臂30，以及末端工具40。

主体10安装于热室200外部。热室200具有供退役机器人100进行拆除工作的窗口201。

主体10包括电机和控制系统等。

屏蔽板20安装于主体10的一侧，屏蔽板20沿竖向延伸，用于封闭窗口201。

屏蔽板20具有屏蔽功能，可使退役机器人100的可耐受γ剂量率达到1Sv/h以上，最高累计剂量为1000Gy以上。退役机器人100整体的防护等级达到IP66。

机械臂30安装于屏蔽板20，机械臂30经由窗口201延伸至热室200内。

末端工具40可拆卸地安装于机械臂30，用于对热室200内的设备进行拆除。

本申请实施例中，退役机器人100的主体10安装于热室200外部，仅机械臂30和末端工具40位于热室200内进行拆除工作。由于主体10设置于热室200外部，从而降低了热室200对退役机器人100的主体10的辐射，提高了退役机器人100的安全性。因此，本申请实施例的退役机器人100特别适于对热室200内的设备进行拆除。

机械臂30和末端工具40的材料可选为适用核工业辐照环境。机械臂30和末端工具40的结构采用模块化设计。

机械臂30具有多个自由度。例如，机械臂30可具有六个自由度。

在一些实施例中，机械臂30包括多个关节，相邻两个关节之间由直杆连接。

参见图4，在一些实施例中，机械臂30包括自屏蔽板20依次设置的第一关节301，第二关节302，第三关节303，第四关节304，第五关节305以及第六关节306。

连接第一关节301的两个直杆同轴设置。连接第二关节302的两个直杆异轴设置。连接第三关节303的两个直杆异轴设置。连接第四关节304的两个直杆同轴设置。连接第五关节305的两个直杆异轴设置。连接第六关节306的两个直杆同轴设置。容易理解，连接某一关节的两个直杆同轴设置，意味着该两个直杆能够实现同轴相对转动(即两个直杆始终保持同轴)和/伸缩。连接某一关节的两个直杆异轴设置，意味着该两个直杆能够实现异轴相对转动(即两个直杆的轴线不共线)。如此设置，使得末端工具40能够在机械臂30各关节的共同配合下，移动至热室200的各处，从而便于对各处的设备继续拆除。

通过如上设置，机械臂30可位于狭窄走廊中开展退役工作。其中，各直杆和各关节可采用模块化设计，每一零部件均可通过尺寸为1000mm×1000mm的方孔。机械臂30采用液压驱动，遥控操作的方式，可实现抓取、喷涂、吸尘等多种工作。

关节可通过同心管结构实现六自由度机械臂30的动力后置型布置。即将7台液压马达完全布置在屏蔽板20的后方，通过同心管和齿轮组结构，将动力依次传递到前部的各个关节上。

继续参见图4，在一些实施例中，机械臂30还包括第七关节307，连接第七关节307的两个直杆同轴设置，从而使得两个直杆能够实现同轴相对转动。其中，连接第七关节307的两个直杆中，远离第六关节306的直杆为用于与末端工具40相接的接口31。

参见图5至图8，末端工具40包括：工具本体41和将工具本体41可拆卸地安装于机械臂30的安装部。

安装部可以包括：外管42，内管43以及揿动装置。

外管42远离工具本体41的周壁沿周向设置有多个第一开孔422，每个第一开孔422的径向内侧设有一个能够沿径向移动的活动件424。活动件424例如可以为钢珠。

内管43的至少部分设置于外管42内。参见图9和图10，内管43配置成能够相对于外管42沿轴向滑动从而相对于外管42处于缩回位置或处于伸出位置。

揿动装置用于驱动内管43在缩回位置和伸出位置之间转换。

当内管43处于缩回位置时，内管43挤压活动件424使活动件424沿第一开孔422向外移动，从而与机械臂30的接口31抵持配合，以将末端工具40安装于机械臂30的接口31。当内管43处于伸出位置时，活动件424沿第一开孔422向内移动，从而与机械臂30的接口31脱离。

由此可见，机械臂30的接口31和安装部之间设计为具有快换功能的机械接口。接口31可以为套管结构。

参见图10，内管43可以包括沿轴向相接的主管段432和次管段431。主管段432可滑动地设置于外管42内部。

次管段431包括位于轴向两侧的第一直管段4311、第二直管段4313以及连接于第一直管段4311与第二直管段4313之间的渐变段4312。第一直管段4311与主管段432相接，第二直管段4313的径向尺寸大于第一直管段4311的径向尺寸。

当内管43处于缩回位置时，第二直管段4313面对活动件424；当内管43处于伸出位置时，第一直管段4311面对活动件424。

揿动装置可以为本领域技术人员所熟知的结构，例如可以为常见的揿动式笔的揿动装置。

在一些实施例中，外管42上还设有至少一个沿轴向延伸的第一滑槽421。揿动装置包括拨动部441，拨动部441在外管42内从第一滑槽421向外伸出。拨动部441配置成能够可操作地在第一滑槽421内沿轴向滑动。

当拨动部441朝向第一开孔422所在的方向(即朝向机械臂30的接口31)滑动时，内管43滑向伸出位置；当拨动部441朝远离第一开孔422所在的方向(即远离机械臂30的接口31)滑动时，内管43滑向缩回位置。

揿动装置可以为棘轮机构。参见图11和图12，揿动装置还包括：伸缩棘轮442，固定棘轮45，旋转棘轮47，以及弹性件433。

伸缩棘轮442与拨动部441连接。伸缩棘轮442可以与拨动部441一体成型。或者，伸缩棘轮442也可以与拨动部441固定连接。

伸缩棘轮442远离拨动部441的一侧端面设有多个第一斜齿4421，伸缩棘轮442的径向外侧表面沿周向设有多个沿轴向延伸的第一凸肋4422。

固定棘轮45与外管42连接。参见图9，固定棘轮45可以通过管件48与外管42固定连接。

固定棘轮45的径向内侧沿周向设有多个沿轴向延伸的第二滑槽452，伸缩棘轮442的第一凸肋4422在第二滑槽452内沿轴向滑动；从而，固定棘轮45可以控制伸缩棘轮442的移动路径为直线滑动。

固定棘轮45远离伸缩棘轮442的一侧端面设有多个台阶面453。

旋转棘轮47与内管43连接。在一些实施例中，旋转棘轮47可以与内管43固定连接，或者与内管43一体成型。在一些实施例中，旋转棘轮47的径向内侧可以设有环形凸台474，环形凸台474与内管43的端部抵接。

旋转棘轮47与伸缩棘轮442同轴设置；且旋转棘轮47朝向伸缩棘轮442的一侧端面设有多个与第一斜齿4421配合的第二斜齿472；旋转棘轮47的径向外侧表面沿周向设有多个沿轴向延伸的第二凸肋473，第二凸肋473用于与台阶面453配合以使旋转棘轮47在与伸缩棘轮442抵接时旋转。

弹性件433套设于内管43上，用于向旋转棘轮47提供朝伸缩棘轮442滑动的回复力。

当伸缩棘轮442沿轴向前后移动时，推动旋转棘轮47同步前后移动。旋转棘轮47在前后移动时，由于第二凸肋473与固定棘轮45的台阶面453会按照“高低齿交替”的效果引导其旋转，并由于高低齿的高度差，使得旋转棘轮47的位置会高低位交替。因此，伸缩棘轮442顶出一次，旋转棘轮47旋转并停止在高位或低位，伸缩棘轮442缩回再顶出一次后，旋转棘轮47旋转并停止在低位或高位。旋转棘轮47的高低位影响着活动件424的伸出和缩进。当活动件424被顶出时，末端工具40锁紧在机械臂30的末端套管内无法前后移动；当活动件424缩回时，末端工具40可在机械臂30的末端套管内自由移动。

在一些实施例中，旋转棘轮47可包括圆筒471，第二凸肋473沿轴向形成在圆筒471的径向外侧表面，第二斜齿472形成在圆筒471的一侧端面。环形凸台474形成在圆筒471的径向内侧表面。

参见图12，第二凸肋473自圆筒471的与第二斜齿472相对的另一端开始延伸。且第二凸肋473面对第二斜齿472的端面为斜面。

在一些实施例中，固定棘轮45可包括双层圆筒451，第二滑槽452形成在双层圆筒451的内侧圆筒的径向内侧表面。台阶面453形成在内侧圆筒的一侧端面。双层圆筒451的内侧圆筒的台阶面453突出双层圆筒451的外侧圆筒设置。双层圆筒451的外侧圆筒远离台阶面453的一侧端部形成有环形凸台454，环形凸台454与管件48固定连接，管件48的远离环形凸台454的端部与外管42固定连接。

退役机器人100还包括：芯轴46。芯轴46沿轴向设置于外管42内；内管43可滑动地套设在芯轴46的外部。

参见图6和图8，当工具本体41为夹爪时，工具本体41可通过连接件可滑动地安装于芯轴46。连接件包括与工具本体41连接的第一连接件492和与芯轴46固定连接的滑动件491。第一连接件492和滑动件491固定了连接。

随着滑动件491相对于芯轴46沿轴向滑动，夹爪分别处于张开状态和闭合状态。

末端工具40可回取塑胶袖套，手套等柔性废物，可回取玻璃烧杯、不锈钢柱、搪瓷托盘等刚性、脆性固体，可夹持的最大尺寸为200mm×100mm×50mm。最小尺寸为φ40×50mm，最高可负载10kg的重物。

末端工具40可以选为夹爪、夹钳、剪刀、钻头和冲洗设备等多种工具中的一种，退役机器人100可以配备多个不同种类的末端工具40来帮助退役。

退役机器人100配套的各类末端工具40可以均放置热室200外部的工具头台架上，需要更换末端工具40、放置回取的退役设备、或是操作靠近热室200的窗口201近端的区域时，主体10朝远离热室200的方向移动，以便为机械臂30的缩回提供空间，执行最内侧墙壁、顶部灯板等作业时，机械臂30可以完全进入热室200。

退役机器人100还可以包括悬挂装置，设置于热室200内，或设置于热室200外部。

参见图13和图14，悬挂装置可以通过安装件210固定在热室200内，或热室200外部。

悬挂装置设有至少一个悬挂部，用于悬挂至少一个末端工具40。

机械臂30配置成：在接口31与外管42对准后，沿轴向挤压外管42，以在悬挂部的配合下，将末端工具40安装于接口31。

悬挂部包括：两个相对设置的悬挂板21。每个悬挂板21包括：第一竖槽211和第二竖槽212。

第一竖槽211具有朝上的开口。第二竖槽212位于第一竖槽211的下方。第二竖槽212的开口朝向悬挂板21的侧面。

外管42还包括第一限位部423，当末端工具40悬挂于悬挂板21时，拨动部441位于第二竖槽212的底部，限位部423位于第一竖槽211的底部。当机械臂30沿轴向挤压外管42时，第一限位部423脱离第一竖槽211，同时，拨动部441沿第一滑槽421滑动至第二竖槽212的顶部。然后转动机械臂30的接口31，使拨动部441和限位部423均离开竖槽，从而使末端工具40与悬挂部脱离。

由此可见，本申请实施例通过设置第一限位部423和悬挂板21，使得机械臂30可以自动实现更换末端工具40。

在一些实施例中，主体10可包括轨道小车。轨道小车为四钢轮结构，载重设计为3吨。轨道小车行驶在工字型轨道上，底盘使用电机进行驱动。小车的四个钢轮内嵌在两侧的轨道内，每个钢轮设有外挡，从而有效防止整车在侧向和垂直向发生倾覆。小车上部为滑块导轨、液压系统、屏蔽板20和机械臂30，其中液压系统和机械臂30均固定在屏蔽板20上。

液压系统除液压泵、油箱、散热装置以外，还具有多路调节回路及阀组，为小车支脚、机械臂30等液压装置提供动力。退役机器人100还具有故障检测和保护装置，通过显控台的PLC系统采集并发送到上位机界面，为操作员提供信息反馈。

显控台可以为三屏一体式操作台，操作台内部集成控制系统、人机界面、三维姿态及位置同步软件、遥感按钮，结合现场视频监控画面，可为操作员从多方位提供多种临场感的智能化操作手段。主要包括三个2K屏幕、一台具有PCI-E IO卡的高性能计算机和必要的实体按钮及摇杆等。显控台内部集成PLC控制系统、电机驱动系统、位置测量系统。PLC控制系统采用基于西门子PLC平台的运动控制器SIMATIC T-CPU。驱动系统采用SEW的变频器驱动小车。所选用PLC(西门子1500系列)负责监控开关、红外测距、旋转编码器、负荷传感器、控制手柄、按钮和来自其他机器的输入。负责执行所有的逻辑功能、所有非安全性质的特殊联锁、发出运动控制命令。同时负责边界区监视与控制、联锁控制和行走限位监控等。三台上位机为操作员提供接口和运作顺序监控和控制。其中上位机与PLC控制器之间通过网络通信。PLC控制器与驱动单元之间通过IM174接口模块通信。编码器系统、传感器系统也通过IM174接口模块通信。

退役机器人100还可包括真空吸尘工装，主要由气环式高压双频风机、过滤装置、软管、吸嘴等组成。其中软管为防爆抗静电软管，软管长度20m，直径40mm；收尘装置采用分体式快速拆卸回收桶结构设计；过滤装置为抗静电星形中效过滤袋，过滤面积达20000cm²，HPEA过滤器对0.3μm以上粉尘颗粒的过滤效率达到99.95％。

退役机器人100还可包括喷涂去污工装，用于向热室200内喷涂可剥离涂料或自脆膜，主要成分为聚乙烯醇和丙烯酸酯类，粘度范围在4000-10000mpa*s。对热室200进行松散去污。喷涂去污工装包括喷涂设备、喷枪、涂料箱、涂料软管等，其中喷涂设备和涂料箱两个设备位于热室200外。

退役机器人100还可包括废物回取工装。退役机器人100主要包括6种废物回取工装，工装在工具头支架上，工具和探头通过托架放置在机器人防护板的前端，即与机械臂在防护板的同一侧，使用时随机械臂一同进入热室，以便于机械手夹取或更换。工具和探头的电缆及吸尘软管通则过防护板上的开孔通向后区走廊，分别于与操作台、显示器和吸尘器连接。

退役机器人100还可包括辅助设备，如照明摄像设备。可以在屏蔽板20前端加装灯具支架、灯座，机械臂30伸入热室200内时光源也同步进入热室200。摄像装备共有两台，1台用于总览退役机器人100的工作过程，1台安装在液压手臂腕关节(即第七关节307)上，用于近距离观察机械臂30末端的工作情况。

在本申请实施例中，机械臂30的末端具有多种夹爪与工装，可集合喷涂、吸尘、回取等多种退役作业于一身。本申请实施例的机械臂30末端负载可达到10kg以上，满足热室200内绝大部分废物的回取工作。

针对热室200现场的环境，搭建1：1模拟台架，将退役机器人100安装于台架中。在远程通过操作台控制退役机器人100，根据退役机器人100携带的监控摄像装备，观察机械臂30的运动情况，调整各自由度的角度，对模拟台架开展废物回取、喷涂、真空吸尘等工作。通过实验，证明退役机器人100可将台架内散存的金属罐、玻璃器皿、塑料袖套等回取至指定区域，退役机器人100可携带喷枪与吸尘头等工装通过远程控制完成喷涂、粉尘吸收、擦拭取样等工作。本发明的实际运用效果符合设计之初的理念，满足设计要求，解决了热室200退役过程中所面临的技术难题。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种用于对热室内的设备进行拆除的退役机器人，其特征在于，所述退役机器人(100)包括：

主体(10)，安装于所述热室(200)外部，其中所述热室(200)具有供所述退役机器人进行拆除工作的窗口(201)；

屏蔽板(20)，安装于所述主体(10)的一侧，所述屏蔽板(20)沿竖向延伸，用于封闭所述窗口(201)；

机械臂(30)，安装于所述屏蔽板(20)，所述机械臂(30)经由所述窗口(201)延伸至所述热室(200)内；以及

末端工具(40)，可拆卸地安装于所述机械臂(30)，用于对热室(200)内的设备进行拆除。

2.根据权利要求1所述的退役机器人，其特征在于，所述机械臂(30)具有多个自由度。

3.根据权利要求1所述的退役机器人，其特征在于，所述机械臂(30)包括多个关节，相邻两个关节之间由直杆连接。

4.根据权利要求3所述的退役机器人，其特征在于，所述多个关节包括自所述屏蔽板(20)依次设置的第一关节(301)，第二关节(302)，第三关节(303)，第四关节(304)，第五关节(305)以及第六关节(306)；

其中，连接所述第一关节(301)的两个直杆同轴设置；

连接所述第二关节(302)的两个直杆异轴设置；

连接所述第三关节(303)的两个直杆异轴设置；

连接所述第四关节(304)的两个直杆同轴设置；

连接所述第五关节(305)的两个直杆异轴设置；

连接所述第六关节(306)的两个直杆同轴设置。

5.根据权利要求1所述的退役机器人，其特征在于，所述末端工具(40)包括：工具本体(41)和将所述工具本体(41)可拆卸地安装于所述机械臂(30)的安装部，所述安装部包括：

外管(42)，所述外管(42)远离所述工具本体(41)的周壁沿周向设置有多个第一开孔(422)，每个所述第一开孔(422)的径向内侧设有一个能够沿径向移动的活动件(424)；

内管(43)，至少部分设置于所述外管(42)内，所述内管(43)配置成能够相对于所述外管(42)沿轴向滑动从而相对于所述外管(42)处于缩回位置或处于伸出位置；以及

揿动装置，用于驱动所述内管(43)在所述缩回位置和所述伸出位置之间转换，

其中，当所述内管(43)处于所述缩回位置时，所述内管(43)挤压所述活动件(424)使所述活动件(424)沿所述第一开孔(422)向外移动，从而与所述机械臂(30)的接口(31)抵持配合，以将所述末端工具(40)安装于所述机械臂(30)的接口(31)；

当所述内管(43)处于所述伸出位置时，所述活动件(424)沿所述第一开孔(422)向内移动，从而与所述机械臂(30)的接口(31)脱离。

6.根据权利要求5所述的退役机器人，其特征在于，所述内管(43)包括沿轴向相接的主管段(432)和次管段(431)；

其中，所述主管段(432)可滑动地设置于所述外管(42)内部；

所述次管段(431)包括位于轴向两侧的第一直管段(4311)、第二直管段(4313)以及连接于所述第一直管段(4311)与所述第二直管段(4313)之间的渐变段(4312)；其中，所述第一直管段(4311)与所述主管段(432)相接，所述第二直管段(4313)的径向尺寸大于所述第一直管段(4311)的径向尺寸，

当所述内管(43)处于所述缩回位置时，所述第二直管段(4313)面对所述活动件(424)；当所述内管(43)处于所述伸出位置时，所述第一直管段(4311)面对所述活动件(424)。

7.根据权利要求5所述的退役机器人，其特征在于，所述外管(42)上还设有至少一个沿轴向延伸的第一滑槽(421)，

所述揿动装置包括拨动部(441)，所述拨动部(441)在所述外管(42)内从所述第一滑槽(421)向外伸出；所述拨动部(441)配置成能够可操作地在所述第一滑槽(421)内沿轴向滑动，

其中，当所述拨动部(441)朝向所述第一开孔(422)所在的方向滑动时，所述内管(43)滑向所述伸出位置；当所述拨动部(441)朝远离所述第一开孔(422)所在的方向滑动时，所述内管(43)滑向所述缩回位置。

8.根据权利要求7所述的退役机器人，其特征在于，还包括悬挂装置，设置于所述热室(200)内，所述悬挂装置设有至少一个悬挂部，用于悬挂至少一个所述末端工具(40)；

所述机械臂(30)配置成：在所述接口(31)与所述外管(42)对准后，沿轴向挤压所述外管(42)，以在所述悬挂部的配合下，将所述末端工具(40)安装于所述接口(31)。

9.根据权利要求8所述的退役机器人，其特征在于，所述悬挂部包括：两个相对设置的悬挂板(21)，每个所述悬挂板(21)包括：

第一竖槽(211)，其具有朝上的开口；和

第二竖槽(212)，位于所述第一竖槽(211)的下方，所述第二竖槽(212)的开口朝向所述悬挂板(21)的侧面；

所述外管(42)还包括第一限位部(423)，当所述末端工具(40)悬挂于所述悬挂板(21)时，所述拨动部(441)位于所述第二竖槽(212)的底部，所述限位部(423)位于所述第一竖槽(211)的底部；

当所述机械臂(30)沿轴向挤压所述外管(42)时，所述第一限位部(423)脱离所述第一竖槽(211)，同时，所述拨动部(441)沿所述第一滑槽(421)滑动至所述第二竖槽(212)的顶部。

10.根据权利要求7所述的退役机器人，其特征在于，所述揿动装置还包括：

伸缩棘轮(442)，与所述拨动部(441)连接，所述伸缩棘轮(442)远离所述拨动部(441)的一侧端面设有多个第一斜齿(4421)，所述伸缩棘轮(442)的径向外侧表面沿周向设有多个沿轴向延伸的第一凸肋(4422)；

固定棘轮(45)，与所述外管(42)连接，所述固定棘轮(45)的径向内侧沿周向设有多个沿轴向延伸的第二滑槽(452)，所述伸缩棘轮(442)的第一凸肋(4422)在所述第二滑槽(452)内沿轴向滑动；所述固定棘轮(45)远离所述伸缩棘轮(442)的一侧端面设有多个台阶面(453)；

旋转棘轮(47)，与所述内管(43)连接，所述旋转棘轮(47)与所述伸缩棘轮(442)同轴设置；且所述旋转棘轮(47)朝向所述伸缩棘轮(442)的一侧端面设有多个与所述第一斜齿(4421)配合的第二斜齿(472)；所述旋转棘轮(47)的径向外侧表面沿周向设有多个沿轴向延伸的第二凸肋(473)，所述第二凸肋(473)用于与所述台阶面(453)配合以使所述旋转棘轮(47)在与所述伸缩棘轮(442)抵接时旋转；以及

弹性件(433)，套设于所述内管(43)上，用于向所述旋转棘轮(47)提供朝所述伸缩棘轮(442)滑动的回复力。

11.根据权利要求5所述的退役机器人，其特征在于，还包括：

芯轴(46)，沿轴向设置于所述外管(42)内；

所述内管(43)可滑动地套设在所述芯轴(46)的外部。

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