CN114766982A - 一种飞行扫地机 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能清洁机器人领域，提供了一种飞行扫地机，其特征在于，包括：机体，前部设有第一镂空区，所述机体的底部设有吸尘口；双向桨叶组件，设于所述第一镂空区内，用于正转或反转时产生气流，包括可转动换向并且改变倾角的叶片；挡板，可活动地设于所述第一镂空区内并且位于所述双向桨叶组件的下方，所述挡板可关闭或者打开所述第一镂空区；尘盒，设于所述机体内并以所述第一镂空区连通，所述尘盒底部设有入尘口，所述入尘口与所述吸尘口连通。能够利用起飞的动力源作为吸尘的动力源，有效利用能源避免能源浪费，即同一个结构实现两种功能，从而降低了生产成本。

Description

一种飞行扫地机

技术领域

本发明属于智能清洁机器人领域，尤其涉及飞行扫地机。

背景技术

现有的飞行扫地机，在结构方面仅是在原有的地面扫地机上加上飞行装置对机体提供飞行动力从而使得扫地机具备飞行功能，以实现高空处的清洁作业。这种结构只是简单的功能叠加，使得整体设备结构复杂，重量笨重，导致在空中飞行时负重增加，飞行不灵活。此外，飞行装置和机体上的吸尘装置的双重动力设置，不能有效合理利用能源，导致能源浪费，同时增加成本。

发明内容

本发明提供的飞行扫地机，旨在解决现有技术中的飞行扫地机不能有效利用飞行设备的能源导致能源浪费以及成本增加的问题。

本发明是这样实现的，一种飞行扫扫机，其特征在于，包括：

机体，前部设有第一镂空区，所述机体的底部设有吸尘口；

双向桨叶组件，设于所述第一镂空区内，用于正转或反转时产生气流，包括可转动换向并且改变倾角的叶片；

挡板，可活动地设于所述第一镂空区内并且位于所述双向桨叶组件的下方，所述挡板可关闭或者打开所述第一镂空区；

尘盒，设于所述机体内并以所述第一镂空区连通，所述尘盒底部设有入尘口，所述入尘口与所述吸尘口连通；

当所述挡板打开所述第一镂空区，气流自所述第一镂空区下方向上方流动遇到所述叶片后反弹以抬升所述机体；

当所述挡板关闭所述第一镂空区，所述叶片转动，气流自所述吸尘口进入所述尘盒内，再从所述尘盒进入所述第一镂空区内后所述叶片的上方流出。

进一步地，所述第一镂空区与所述尘盒之间设有出风口，所述出风口上设有过滤件，所述出风口位于所述挡板和所述叶片之间。

进一步地，所述尘盒为环形结构，环绕设于所述第一镂空区外，所述出风口沿所述第一镂空区的周向连续设置或者间隔设置。

进一步地，所述出风口为两个，对称布于所述第一镂空区在所述机体前端至后端方向的相对两侧，位于靠近所述机体后端的所述出风口的出风量大于靠近所述机体前端的所述出风口的出风量。

进一步地，所述出风口为扁长状，靠近所述机体后端的所述出风口的长度大于靠近所述机体前端的所述出风口的长度。

进一步地，所述双向桨叶组件还包括：

第一驱动件；

转动盘，由所述第一驱动件驱动转动；

安装座，可相对所述转动盘转动地设于所述转动盘上，所述安装座与所述转动盘同轴设置；

所述叶片至少两件，至少两件所述叶片可绕其中心轴转动地周向均布设于所述安装座上并且与所述转动盘联动，当所述转动盘转动时，所述转动盘可带动所述叶片绕其中心轴转动后再连同所述安装座随所述转动盘转动。

进一步地，所述挡板为具有可收卷能力的板状结构，所述挡板穿设所述第一镂空区设置于所述机体上，所述挡板部分延伸出所述机体外，所述机体内设有卷辊以及驱动所述卷辊转动的第二驱动件，所述挡板的一侧与所述卷辊固定，在所述卷辊转动时，所述挡板可收卷于所述卷辊以打开所述第一镂空区或者朝向所述第一镂空区展开以关闭所述第一镂空区。

进一步地，所述飞行扫地机还包括设于机体后端相对设置的双模态运动装置以及设于机体尾部侧面的桨叶，所述双模态运动装置对所述机体提供飞行动力或者行走动力，所述桨叶用于在所述机体飞行时提供前进或后退的推动力。

进一步地，所述机体后端设有第二镂空区，所述双模态运动装置包括：

支座，可转动地设于所述机体上且位于所述第二镂空区内，所述支座的转动轴水平设置；

第八驱动件，设于所述机体上并驱动所述支座转动；

行走组件，设于所述支座并可随所述支座转动，所述行走组件的轴线与所述支座的转动轴垂直设置；

螺旋桨，与所述行走组件同轴设于所述支座；

传动轴，固定于所述支座并依次穿设所述行走组件、所述螺旋桨；

离合机构，包括联动部以及第一控制部，所述联动部设于所述传动轴上并与所述行走组件或者所述螺旋桨之一联动，所述控制部控制所述联动部在所述行走组件和所述螺旋桨之间切换联动；

第四驱动件，设于所述支座并驱动所述传动轴转动。

进一步地，所述机体后端设有第二镂空区，所述双模态运动装置包括：

行走轮，可转动地设于机体上并且位于第二镂空区内，所述行走轮的转动轴水平设置并与其中心轴垂直设置；

螺旋桨，设于所述行走轮上并与所述行走轮的中心轴同轴设置；

第五驱动件，用于驱动所述螺旋桨转动；

驱动机构，包括驱动所述行走轮绕其中心轴转动的传动部以及设于所述转动轴并与所述传动部连接的第一联动件；

离合组件，设于所述机体上，包括活动设置并可与所述第一联动件配合或者分离的第二联动件以及控制所述第二联动件运动的第二控制部，所述第二联动件可带动所述转动轴转动，当第二联动件与第一联动件配合时，所述驱动机构同时驱动所述第一联动件带动第二联动件绕所述转动轴的轴线转动。

本发明所达到的有益效果，通过在第一镂空区内设置双向桨叶组件以产生正向和反向的气流，挡板设置在双向桨叶组件的下方，当挡板打开第一镂空区时，双向桨叶组件正转，气体从底部自机体方向流动，遇到双向桨叶组件的桨叶后被反弹形成旋涡气流向机体底部方向流动，旋涡气流的反作用力能够使的机体被抬起，即螺旋桨起飞原理；当挡板关闭第一镂空区时，双向桨叶组件反转的同时调整叶片的倾角，气流从吸尘口进入尘盒内再进入第一镂空区内穿过叶片从机体上方流动，即叶片原理，桨叶转动在挡板和桨叶之间产生负压，从而实现吸尘。

附图说明

图1是本发明提供的一种飞行扫地机的结构示意图；

图2是本发明提供的一种飞行扫地机的另一视向结构示意图；

图3是本发明提供的一种飞行扫地机的分解示意图；

图4是本发明提供的一种飞行扫地机的另一分解示意图；

图5是本发明提供的一种飞行扫地机的双向桨叶组件的结构示意图；

图6是本发明提供的一种飞行扫地机的双向桨叶组件的剖视图；

图7是图6中A处的放大图；

图8是本发明提供的一种飞行扫地机的双向桨叶组件的叶片初始状态的分解示意图；

图9是本发明提供的一种飞行扫地机的双向桨叶组件的叶片转动后的分解示意图；

图10是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置的第一种实施例的结构示意图；

图11是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置在行走模式的剖视图；

图12是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置在飞行模式的剖视图；

图13是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置的第二种实施例在飞行模式下的结构示意图；

图14是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置的第二种实施例在行走模式下的结构示意图；

图15是是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置的第二种实施例的分解示意图；

图16是是本发明提供的一种飞行扫地机的双模态运动装置的第二种实施例在行走模式下的剖视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

参见图1-4，本发明实施例提供了一种飞行扫扫机，包括机体1、双向桨叶组件2、运动装置9、挡板3以及尘盒4。其中，机体1的前部设有第一镂空区11，机体1的底部设有吸尘口12，双向桨叶组件2设于所述第一镂空区11内，用于正转或反转时产生气流以在所述机体1在飞行时提供飞行动力或者吸尘时提供负压，双向桨叶组件2包括可转动换向并且改变倾角的叶片24，挡板3可活动地设于第一镂空区11内并且位于双向桨叶组件2的下方，挡板3可关闭或者打开第一镂空区11，尘盒4设于机体1内并与第一镂空区11连通，尘盒4底部设有入尘口，入尘口与吸尘口12连通，当挡板3打开第一镂空区11时，气流自第一镂空区11下方向上方流动遇到叶片24后反弹以抬升机体1,当挡板3关闭第一镂空区11时，叶片24转动，气流自吸尘口12进入尘盒4内，再从尘盒4进入第一镂空区11内后叶片24的上方流出。

通过在第一镂空区11内设置双向桨叶组件2以产生正向和反向的气流，挡板3设置在双向桨叶组件2的下方，当挡板3打开第一镂空区11时，双向桨叶组件2正转，气体从底部自机体1方向流动，遇到双向桨叶组件2的桨叶后被反弹形成旋涡气流向机体1底部方向流动，旋涡气流的反作用力能够使的机体1被抬起，即螺旋桨起飞原理；当挡板3关闭第一镂空区11时，双向桨叶组件2反转的同时调整叶片24的倾角，气流从吸尘口12进入尘盒4内再进入第一镂空区11内穿过叶片24从机体1上方流动，即叶片原理，桨叶转动在挡板3和桨叶之间产生负压，从而实现吸尘。

可以理解的是，在本实施例中，飞行扫地机应当还包括可以与双向桨叶组件2配合以使机体1整体起飞以及推动机体1前进的运动装置9，例如现有的螺旋桨叶以及行走装置。

本实施例提供的一种飞行扫地机，能够利用起飞的动力源作为吸尘的动力源，有效利用能源避免能源浪费，即同一个结构实现两种功能，从而降低了生产成本。

进一步地，第一镂空区11在挡板3的下方以及螺旋桨的上方均设有设有防护网20，位于挡板3下方的防护网20的中部设有万向轮30。设置防护网20可以对叶片24进行防护，以提高安全使用性能，万向轮30用于对机体1在移动过程中的导向。

实施例二

参见图3，在实施例一的基础上，进一步地，第一镂空区11与尘盒4之间设有出风口13，出风口13上设有过滤件5，出风口13位于挡板3和叶片24之间。具体的，可以是过滤件5与尘盒4一体设置，在尘盒4安装在机体1上时，过滤件5与出风口13对应。

如此，在吸尘时，挡板3关闭第一镂空区11，叶片24转动使得叶片24在朝向挡板3一侧形成负压，气流携带垃圾冲吸尘口12进入尘盒4内，气流再从出风口13进入第一镂空区11内，垃圾则被过滤件5阻隔在尘盒4内，从而实现吸尘。

实施例三

参见图3，在实施例二的基础上，进一步地，尘盒4为环形结构，环绕设于第一镂空区11外，出风口13沿第一镂空区11的周向连续设置或者间隔设置，其中，所说的连续设置指的是出风口13沿着第一镂空区11的内壁圆周布设并且中间没有间隔，间隔设置指的是出风口13沿着第一镂空区11的内部圆周布设且中间设置间隔。

如此，气流从吸尘口12进入尘盒4后从出风口13流出，能够带动垃圾从尘盒4的入尘口带往尘盒4的其他位置，使得垃圾在尘盒4内分布较为均匀，提高尘盒4空间利用率。

具体的，机体1在第一镂空区11的四周设有容纳腔15，尘盒4固定在容纳腔15内。进一步地，机体1底部设有盖合容纳腔15的盖板16，尘盒4置入容纳腔15内，盖板16盖合容纳腔15以实现尘盒4在容纳腔15的入尘，如此可实现尘盒4与容纳腔15的可拆卸安装。

实施例四

参见图1、3，在实施例二的基础上，出风口13为两个，对称布于第一镂空区11在机体1前端至后端方向的相对两侧，位于靠近机体1后端的出风口13的出风量大于靠近机体1前端的出风口13的出风量。

如此，可以使得靠近机体1后端的出风口13出风量大，大量的气流能够将大量垃圾带动至此处，从而能防止垃圾堆积在尘盒4的入尘口处，还够避免垃圾堆积在机体1的前端，而导致机体1前端过重使机体1失衡。

进一步地，出风口13为扁长状，靠近机体1后端的出风口13的长度大于靠近机体1前端的出风口13的长度。如此，能够提高出风口13在尘盒4上的覆盖面积，可以避免垃圾堆积在尘盒4的局部位置，同时能够缩短出风口13与入尘口的距离以保证稳定可靠的风速。

实施例五

参见图5-9在实施例一至实施例四任一实施例的基础上，进一步地，双向桨叶组件2还包括第一驱动件21、转动盘22以及安装座23。其中，转动盘22由第一驱动件21驱动转动，安装座23可相对转动盘22转动地设于转动盘22上，安装座23与转动盘22同轴设置，叶片24至少两件，至少两件叶片24可绕其中心轴转动地周向均布设于安装座23上并且与转动盘22联动，当转动盘22转动时，转动盘22可带动叶片24绕其中心轴转动后再连同安装座23随转动盘22转动。

通过将叶片24设置在安装座23上，并使得叶片24与转动盘22联动，在设置安装座23与转动盘22可相对转动的情况下，转动盘22转动时，可先带动叶片24转动以实现叶片24换向，在此前提下能保证转动盘22的转动不会带动安装座23转动，待叶片24转动到位后，此时叶片24无法再绕其中心轴转动，则叶片24跟随转动盘22绕转动盘22的转动轴转动而产生气流，此时叶片24带动安装座23一起转动。

进一步地，转动盘22的周向上设有第一传动齿221，第一传动齿221上设有若干限位部222，叶片24的毂的一端周向设有第二传动齿241，叶片24的一端伸入两个相邻限位部222之间并且第二传动齿241与第一传动齿221啮合。

如此，通过第一传动齿221和第二传动齿241，在转动盘22转动的时候，能够带动叶片24绕叶片24的转动轴转动，从而实现叶片24的换向，同时，根据叶片24的转动角度，还能够改变叶片24的倾角。

进一步地，设所述叶片24与水平面的倾角为X°，所述叶片24绕其中心轴的转动角度为°+Y°或者°-Z°，其中，°<Y<°-X°，°<Z<X°，即将叶片24转动°后，以当前叶片24与水平面的倾角X°为原始位置，再在此位置上进行左右转动调节叶片24与水平面的倾角。如此，叶片24的转动角度可以是大于°或者小于°，此时，不仅可以对叶片24的进风方向和出风方向进行调换，还能对叶片24的的出风角度进行调整，从而可以实现不同出风角度的需求。

而由于转动°时不会改变叶片24与水平面的倾角，因此，不管转动角度是°+Y°还是°-Z°，都是以当前叶片24的倾角为原始位置在叶片24的两侧进行调整，而设置°<Y<°-X°，°<Z<X°，可以保证在调节叶片24与水平面的倾角角度时，不会让叶片24过渡转动导致叶片24与水平面的倾角为°或者°。

需要说明的是，当叶片24转动角度为°+Y°时，则说明叶片24与水平面的当前倾角大于原始倾角X°，当叶片24转动角度为°-Z°时，则说明叶片24与水平面的当前倾角小于原始倾角X°。

实施例六

在实施例一至实施例五任一实施例的基础上，进一步地，挡板3为具有可收卷能力的板状结构，挡板3穿设第一镂空区11设置于机体1上，挡板3部分延伸出机体1外，机体1内设有卷辊6以及驱动卷辊6转动的第三驱动件，挡板3的一侧与卷辊6固定，在卷辊6转动时，挡板3可收卷于卷辊6以打开第一镂空区11或者朝向第一镂空区11展开以关闭第一镂空区11。

如此，挡板3通过收卷的方式，可以实现关闭或打开中空区域。采用此种结构，设计简单，成本低。

在本实施例中，第三驱动件可以采用但不限于电机。

实施例七

参见图1，在实施例一至实施例六任实施例的基础上，进一步地，飞行扫地机还包括设于机体1后端的双模态运动装置9以及设于机体1尾部侧面的桨叶(图中未示出)，双模态运动装置9对机体1提供飞行动力或者行走动力，桨叶用于在机体1飞行时提供前进或后退的推动力。

通过具有飞行动力和行走动力的双模态运动装置9代替传统中独立设置的螺旋、桨行走轮结构，能够使得独立两个功能的部件整合到一起，以降低机体1的空间占用以使得机体1能够实现小型化，结构紧凑巧妙。

实施例八

参见图10-12，在实施例七的基础上，进一步地，机体1后端设有第二镂空区14，以保证下述支座在翻转时，下述行走组件93第八驱动件92能接触平台行走或者第一螺旋桨94在启动时在机体1上下能形成气流，双模态运动装置9包括支座、第八驱动件、行走组件93第八驱动件92、第一螺旋桨94、传动轴95、离合机构(图中未标出)以及第四驱动件97。其中，支座可转动地设于机体1上且位于第二镂空区14内，支座的第一转动轴水平设置，第八驱动件设于机体1上并驱动支座转动，行走组件93第八驱动件92设于支座并可随支座转动，行走组件93第八驱动件92的轴线(及下述第一行走轮931的轴线)与支座的第一转动轴垂直设置，第一螺旋桨94与行走组件93第八驱动件92同轴设于支座，即在初始状态行走组件93第八驱动件92的轴线是竖直设置，此时行走组件93第八驱动件92处于悬空状态(非行走模式)而第一螺旋桨94处于飞行模式，在支座绕第一转动轴转动后，行走组件93第八驱动件92的轴线可以冲竖直状态转动至水平状态，从而实现第一螺旋桨94和行走组件93第八驱动件92结构的切换，传动轴95固定于支座并依次穿设行走组件93第八驱动件92、第一螺旋桨94，离合机构，包括联动部961以及第一控制部962，联动部961设于传动轴95上并与行走组件93第八驱动件92或者第一螺旋桨94之一联动，第一控制部962控制联动部961在行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94之间切换联动，第四驱动件97设于支座并驱动传动轴95转动。

通过将行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94同轴设置地设置在支座上，并采用传动轴95依次穿设行走组件93第八驱动件92、第一螺旋桨94，再利用离合机构使传动轴95在第一螺旋桨94和行走组件93第八驱动件92之间的联动切换，以使第四驱动件97驱动传动轴95转动则可以驱动行走组件93第八驱动件92或者第一螺旋桨94运转，而支座的第一转动轴与传动轴95垂直设置，使得在第八驱动件驱动支座绕其第一转动轴转动度时，能够使得第一螺旋桨94朝向上方或者使行走组件93第八驱动件92朝向地面，进而使得行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94在结构上的切换，从而实现行走模式和飞行模式的切换。

进一步地，传动轴95可沿其轴线方向移动地穿设行走组件93第八驱动件92、第一螺旋桨94，第四驱动件97可沿传动轴95的轴线方向移动地设于支座上并且驱动端与传动轴95连接，第一控制部962控制第四驱动件97带动传动轴95移动以使联动部961在行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94之间切换联动。如此，通过采用第一控制部962控制传动轴95和第四驱动件97的移动的方式，可实现设置在传动轴95上的联动部961在行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94之间切换，行走组件93第八驱动件92和第一螺旋桨94与传动轴95的切换控制简便，降低操作难度。

进一步地，支座背离第一螺旋桨94的一侧设有支撑部，第四驱动件97可移动地设于支撑部上，即第四驱动件97设于行走组件93第八驱动件92的背离第一螺旋桨94的一侧，第一控制部962包括推动杆9621以及弹性件9622。其中，推动杆9621固设于镂空区的内壁并与第四驱动件97转动轨迹相对应，弹性件9622设于支撑部内并对第四驱动件97提供向远离第一螺旋桨94的预紧力以使联动部961与第一螺旋桨94或行走组件93第八驱动件92联动，即在常态下，弹性件9622的弹力使得第四驱动件97在支撑部上在其移动行程内位于远离第一螺旋桨94方向的极限位置，此时传动轴95上的联动部961与第一螺旋桨94或者行走组件93第八驱动件92处于联动状态，当支座转动时，可以设为第一方向，推动杆9621与第四驱动件97抵接并推动第四驱动件97向第一螺旋桨94方向移动以使联动部961与行走组件93第八驱动件92或者第一螺旋桨94联动，即推动杆9621推动第四驱动件97带动传动轴95向第一螺旋桨94方向移动，以使传动轴95与当前联动的第一螺旋桨94或者行走组件93第八驱动件92分离，而此时，弹性件9622被第四驱动件97挤压的状态，当支座反向转动，即与第一方向相反的第二方向转动时，支座带动第四驱动件97远离推动杆9621，在弹性件9622的回复力作用下使得传动轴95复位，同时联动部961也复位。

如此，通过弹性件9622和推动杆9621的配合，能够巧妙地通过控制第四驱动件97移动以带动传动轴95移动，结构简单、设计巧妙，无需采用机械装置进行驱动传动轴95移动，能够降低成本。

在本实施例中，支撑部上可设有供所述推动杆9621穿设以与第四驱动件97抵接的通道。

在本实施例中，在飞行模式降落时，支撑部还可以用于支撑机体1，此时，支撑部背离第一螺旋桨94的一端需伸出机体1表面以对机体1进行支撑。

在本实施例中，弹性件9622可以采用螺旋弹簧。

进一步地，支撑部内设有滑槽，所述滑槽的背离第一螺旋桨94的一端延伸至支撑部的表面，即滑槽的一端贯穿支撑部，滑槽内穿设有有限位杆，第四驱动件97置于滑槽并可在滑槽内沿传动轴95方向移动，传动轴95的一端穿入滑槽与第四驱动件97的驱动端连接，弹性件9622置于滑槽内，第四驱动件97的沿传动轴95方向的两端分别抵接于弹性件9622和限位杆，当支座转动时，限位杆可与与推动杆9621抵接或者远离推动杆9621。

如此，在支撑部的滑槽内设置限位杆，限位杆和弹性件9622能够对第四驱动件97在传动轴95的轴线方向限位，同时，设置限位杆还能使支座转动时推动杆9621与限位杆相抵接，以实现对支座的转动限位，即，只采用限位杆，则能够实现对第四驱动件97在移动方向和支座在转动方向的限位，使得整体结构紧凑、简洁。

进一步地，支座上在其转动轨迹的表面设有供推动杆9621卡入的避让槽，支撑部在滑槽位于支座转动轨迹上的侧壁设有缺口，推动杆9621的端部设有导向部(图中未标出)，当支座转动时，导向部可经过避让槽、缺口进入滑槽与第四驱动件97抵接或者离开支座。

设置避让槽和缺口，能够使得推动杆9621和第四驱动件97之间产生负距离，从而能够保证推动杆9621能够推动第四驱动件97带动传动轴95沿着传动轴95的轴线方向移动，而推动杆9621端部设置导向部，能够保证推动杆9621能够从缺口滑入滑槽内推动第四驱动件97，避免推动杆9621卡于支撑部外而无法推动第四驱动件97移动。

进一步地，导向部为球体结构、弧面结构或者斜面结构的一种，当导向部为弧面结构或者斜面结构时，弧面结构或者斜面结构位于推动杆9621朝向支座W转动方向的相对两侧。如此，球体结构、弧面结构或者斜面结构，均可以能够保证推动杆9621顺利的从缺口进出。

进一步地，联动部961包括间隔设于传动轴95的第一联动件9611以及第二联动件9612，第一联动件9611可与第一螺旋桨94配合或者分离，第二联动件9612可与行走组件93第八驱动件92配合或者分离，当传动轴95移动时，第一联动件9611与第一螺旋桨94配合，第二联动件9612和行走组件93第八驱动件92分离；或者第一联动件9611与第一螺旋桨94分离，第二联动件9612与行走组件93第八驱动件92配合。通过设置与第一螺旋桨94对应的第一联动件9611、与行走组件93第八驱动件92对应的第二联动件9612，在传动轴95移动时则可以实现第一联动件9611和第一螺旋桨94的分离或者配合，第二联动件9612与行走组件93第八驱动件92的分离或者配合，从而实现联动部961与第一螺旋桨94、行走组件93第八驱动件92的切换。

具体的，第一联动件9611和第二联动件9612可以分布于第一螺旋桨94和行走组件93第八驱动件92相互背离的一侧。

在弹性件9622的初始状态，使第一联动件9611与第一螺旋桨94配合、第二联动件9612与行走组件93第八驱动件92分离，当推动杆9621推动第四驱动件97带动传动轴95向第一螺旋桨94方向移动时，第一联动件9611与第一螺旋桨94分离、第二联动件9612与行走组件93第八驱动件92配合。

进一步地，第一螺旋桨94上设有与第一联动件9611配合的第一限位槽941，当传动轴95移动时，第一联动件9611可卡入或者脱离第一限位槽941。如此可保证第一联动件9611和第一螺旋桨94的分离或者配合。

进一步地，行走组件93第八驱动件92包括第一行走轮931以及变速组件932。其中，第一行走轮931可转动地设于支座内，第一行走轮931的第一中心轴与支座的第一转动轴垂直设置，第一行走轮931中部设有通孔9311，通孔9311与第一行走轮931共轴设置，第一螺旋桨94位于第一行走轮931的背离支撑部的一侧，变速组件932设于通孔9311内并与第一行走轮931连接固定，传动轴95可相对变速组件932转动地穿设变速组件932。

在第一行走轮931的中部设置用于容纳变速组件932的通孔9311，能够有效利用第一行走轮931的空间，能够减少空间占用，从而能够使结构达到小型化。此外，此采用此种设计方案，第四驱动件97输出的动力可以通过变速组件932后再驱动第一行走轮931转动，从而能够使得第四驱动件97能够兼顾第一螺旋桨94和第一行走轮931之间的不同转速需求。

在本实施例中，变速组件932可以为减速组件，如此可以使得第四驱动件97的动力输出端直接驱动螺旋浆高速运转，而通过变速组件932，则可以将第四驱动件97的输出端进行降速，以满足第一行走轮931的相对低速的需求。

进一步地，变速组件932可以为行星齿轮，行星齿轮的行星支架固设于通孔9311内，传动轴95与行星齿轮的中心齿轮9321可转动连接，具体的，传动轴95和中心齿轮9321可以采用轴承(图中未示出)连接，第二联动件9612在传动轴95移动时与中心齿轮9321联动或者分离。如此，变速组件932采用行星齿轮，行星齿轮不仅达到减速的目的，同时还能作为第一行走轮931的轮毂以对第一行走轮931作为中心支撑作用，行星齿轮与第一行走轮931的轮毂二合一，使得行星齿轮具有双重功能作用，结构设计简洁、巧妙。

进一步地，中心齿轮9321朝向第二联动件9612的一侧设有可与第二联动件9612配合的第二限位槽93211，当传动轴95移动时，第二联动件9612卡入或者脱离第二限位槽93211。如此，可以保证第二联动件9612和行走组件93第八驱动件92的分离或者配合。

在本实施例中，第四驱动件97和第八驱动件均可以采用但不限于电机。

实施例九

参见图13-16，在实施例七的基础上，进一步地，机体1后端设有第二镂空区14，以使下述的第二行走轮901在行走模式时能接触地面，下述第二螺旋桨902在飞行模式时能上下产生气流，双模态运动装置9包括第二行走轮901、第二螺旋桨902、第五驱动件903、驱动机构以及离合组件。其中，第二行走轮901可转动地设于机体1上并且位于第二镂空区14内，第二行走轮901的第二转动轴9011水平设置并与其中心轴垂直设置，以使第二行走轮901绕第二转动轴9011转动时，第二行走轮901的中心轴能在水平和垂直上切换，当第二行走轮901的中心轴水平设置时，则第二行走轮901处于行走模式，第二螺旋桨902设于第二行走轮901上并与第二行走轮901的中心轴同轴设置，以使得在第二行走轮901绕第二转动轴9011转动时，能够实现第二螺旋桨902和第二行走轮901在结构上的切换，第五驱动件903用于驱动第二螺旋桨902转动，驱动机构包括驱动第二行走轮901绕其中心轴转动的传动部9041以及设于第二转动轴9011并与传动部9041连接的第三联动件9042，离合组件设于机体1上，离合组件包括活动设置并可与第三联动件9042配合或者分离的第四联动件9051以及控制第四联动件9051运动的第二第二控制部9052，第四联动件9051可带动第二转动轴9011转动，当第四联动件9051与第三联动件9042配合时，驱动机构同时驱动第三联动件9042带动第四联动件9051绕第二转动轴9011的轴线转动。

通过将第二行走轮901和第二螺旋桨902结合一体设置在固定座的镂空区内，并采用第五驱动件903单独驱动第二螺旋桨902，而采用驱动机构的传动部9041驱动第二行走轮901转动，再通过第三联动件9042和离合机构中的第四联动件9051配合，第二第二控制部9052控制第四联动件9051的运动，使得驱动第二行走轮901绕第二转动轴9011转动以实现第二行走轮901和第二螺旋桨902的运动切换，控制第四联动件9051与第三联动件9042配合以在第二行走轮901转动的过程中同时由驱动机构驱动第二转动轴9011转动，而在第二转动轴9011带动第二行走轮901转动后，第二第二控制部9052可以控制第四联动件9051和第三联动件9042分离，以避免传动部9041在驱动第二行走轮901转动时继续使第三联动件9042通过第四联动件9051带动第二转动轴9011转动。

进一步地，传动部9041包括第三传动齿90411、第一传动件90412以及第六驱动件90413。其中，第三传动齿90411设于第二行走轮901沿其轴线方向的一侧圆周上，第一传动件90412可相对第二转动轴9011转动地套设于第二转动轴9011上并与第三传动齿90411啮合传动，第三联动件9042与第一传动件90412连接固定，第六驱动件90413设于固定座并驱动第一传动件90412转动。

如此，第三传动齿90411圆周布设于第二行走轮901的一侧，第一传动件90412与第三传动齿90411啮合，在第一传动件90412驱动第一传动件90412转动时，能够带动第二行走轮901转动，同时与第一传动件90412连接固定的第三联动件9042也能随第一传动件90412转动，当带动第二转动轴9011转动的第四联动件9051与第三联动件9042配合时，则第六驱动件90413能同时带动第二行走轮901绕其中心轴转动以及绕其第二转动轴9011转动。本设计方案通过一个动力件能够同时驱动第二行走轮901在两个方向上的转动，结构设计巧妙，能节省一套动力成本。

进一步地，第三联动件9042可相对第二转动轴9011转动地套设于第二转动轴9011上并且与第一传动件90412连接，第三联动件9042的圆周上设有齿，第六驱动件90413的驱动端设有第三联动件9042啮合的第二传动件90414，当第四联动件9051与第三联动件9042配合时，第三联动件9042带动第三联动件9042绕第二转动轴9011转动，如此通过第一驱动件21上的第二传动件90414与第四联动件9051上的齿啮合以直接驱动第四联动件9051转动而带动第一传动件90412转动，可以合理设计结构布局，合理优化结构。

进一步地，第四联动件9051可沿第二转动轴9011移动地套设于第二转动轴9011上并且位于第三联动件9042的背离第一传动件90412的一侧，第二第二控制部9052可驱动第四联动件9051向第三联动件9042移动与第三联动件9042配合或者远离第三联动件9042与第一移动件分离。

如此，通过第二第二控制部9052控制第四联动件9051的移动，即可实现第四联动件9051与第三联动件9042的配合和分离，从而实现第二转动轴9011与传动部9041的联动或者分离。

在本实施例中，第四联动件9051套设与第二转动轴9011上并且可通过在两者的接触面上设置平面配合，以避免第二联动轴在第二转动轴9011上绕第二转动轴9011转动。

进一步地，第二第二控制部9052包括复位件90521以及第七驱动件90522。其中，复位件90521设于第三联动件9042和第四联动件9051之间，用于对第四联动件9051提供远离第三联动件9042的预紧力，第七驱动件90522设于固定座并驱动第四联动件9051向第三联动件9042移动以与第三联动件9042配合。

如此，在复位件90521的作用下，第四联动件9051与第三联动件9042处于分离状态，此时驱动机构的传动部9041只驱动第二行走轮901转动，当需要第二行走轮901绕第二转动轴9011转动时，第二第二控制部9052驱动第四联动件9051向第三联动件9042移动与第三联动件9042配合，第三联动件9042通过第四联动件9051带动第二转动轴9011转动，此时复位件90521被挤压，而在第二第二控制部9052撤销对第四联动件9051的控制时，复位件90521的回复力使得第四联动件9051与第三联动件9042分离而回复原位，如此撤销对第二转动轴9011的转动控制。

进一步地，第四联动件9051具有可被磁吸能力，第七驱动件90522为电磁铁，第七驱动件90522的电磁端位于第三联动件9042与第四联动件9051配合位置的一侧。如此，电磁铁在通电时，电磁铁的电磁端在第三联动件9042的位置出产生磁力而将第四联动件9051吸附移动至与第三联动件9042配合，从而实现对第四联动件9051的移动控制。而第三驱动件采用电磁铁，相比其他动力装置，结构简单，无需安装结构，而且所需电能极小，小型设备的电压均可满足，不仅能够适应大型设备，还能适应小型设备，适用范围广泛。

在本实施中，第五驱动件903、第六驱动件90413、第七驱动件90522可以采用但不限于电机。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行扫地机，其特征在于，包括：

机体，前部设有第一镂空区，所述机体的底部设有吸尘口；

双向桨叶组件，设于所述第一镂空区内，用于正转或反转时产生气流，包括可转动换向并且改变倾角的叶片；

挡板，可活动地设于所述第一镂空区内并且位于所述双向桨叶组件的下方，所述挡板可关闭或者打开所述第一镂空区；

尘盒，设于所述机体内并以所述第一镂空区连通，所述尘盒底部设有入尘口，所述入尘口与所述吸尘口连通；

当所述挡板打开所述第一镂空区，气流自所述第一镂空区下方向上方流动遇到所述叶片后反弹以抬升所述机体；

当所述挡板关闭所述第一镂空区，所述叶片转动，气流自所述吸尘口进入所述尘盒内，再从所述尘盒进入所述第一镂空区内后所述叶片的上方流出。

2.如权利要求1所述的飞行扫地机，其特征在于，所述第一镂空区与所述尘盒之间设有出风口，所述出风口上设有过滤件，所述出风口位于所述挡板和所述叶片之间。

3.如权利要求2所述的飞行扫地机，其特征在于，所述尘盒为环形结构，环绕设于所述第一镂空区外，所述出风口沿所述第一镂空区的周向连续设置或者间隔设置。

4.如权利要求2所述的飞行扫地机，其特征在于，所述出风口为两个，对称布于所述第一镂空区在所述机体前端至后端方向的相对两侧，位于靠近所述机体后端的所述出风口的出风量大于靠近所述机体前端的所述出风口的出风量。

5.如权利要求4所述的飞行扫地机，其特征在于，所述出风口为扁长状，靠近所述机体后端的所述出风口的长度大于靠近所述机体前端的所述出风口的长度。

6.如权利要求1所述的飞行扫地机，其特征在于，所述双向桨叶组件还包括：

第一驱动件；

转动盘，由所述第一驱动件驱动转动；

安装座，可相对所述转动盘转动地设于所述转动盘上，所述安装座与所述转动盘同轴设置；

所述叶片至少两件，至少两件所述叶片可绕其中心轴转动地周向均布设于所述安装座上并且与所述转动盘联动，当所述转动盘转动时，所述转动盘可带动所述叶片绕其中心轴转动后再连同所述安装座随所述转动盘转动。

7.如权利要求1所述的飞行扫地机，其特征在于，所述挡板为具有可收卷能力的板状结构，所述挡板穿设所述第一镂空区设置于所述机体上，所述挡板部分延伸出所述机体外，所述机体内设有卷辊以及驱动所述卷辊转动的第二驱动件，所述挡板的一侧与所述卷辊固定，在所述卷辊转动时，所述挡板可收卷于所述卷辊以打开所述第一镂空区或者朝向所述第一镂空区展开以关闭所述第一镂空区。

8.如权利要求1-7任一项所述的飞行扫地机，其特征在于，所述飞行扫地机还包括设于机体后端相对设置的双模态运动装置以及设于机体尾部侧面的桨叶，所述双模态运动装置对所述机体提供飞行动力或者行走动力，所述桨叶用于在所述机体飞行时提供前进或后退的推动力。

9.如权利要求8所述的飞行扫地机，其特征在于，所述机体后端设有第二镂空区，所述双模态运动装置包括：

支座，可转动地设于所述机体上且位于所述第二镂空区内，所述支座的转动轴水平设置；

第八驱动件，设于所述机体上并驱动所述支座转动；

行走组件，设于所述支座并可随所述支座转动，所述行走组件的轴线与所述支座的转动轴垂直设置；

螺旋桨，与所述行走组件同轴设于所述支座；

传动轴，固定于所述支座并依次穿设所述行走组件、所述螺旋桨；

离合机构，包括联动部以及第一控制部，所述联动部设于所述传动轴上并与所述行走组件或者所述螺旋桨之一联动，所述控制部控制所述联动部在所述行走组件和所述螺旋桨之间切换联动；

第四驱动件，设于所述支座并驱动所述传动轴转动。

10.如权利要求8所述的飞行扫地机，其特征在于，所述机体后端设有第二镂空区，所述双模态运动装置包括：

行走轮，可转动地设于机体上并且位于第二镂空区内，所述行走轮的转动轴水平设置并与其中心轴垂直设置；

螺旋桨，设于所述行走轮上并与所述行走轮的中心轴同轴设置；

第五驱动件，用于驱动所述螺旋桨转动；

驱动机构，包括驱动所述行走轮绕其中心轴转动的传动部以及设于所述转动轴并与所述传动部连接的第一联动件；

离合组件，设于所述机体上，包括活动设置并可与所述第一联动件配合或者分离的第二联动件以及控制所述第二联动件运动的第二控制部，所述第二联动件可带动所述转动轴转动，当第二联动件与第一联动件配合时，所述驱动机构同时驱动所述第一联动件带动第二联动件绕所述转动轴的轴线转动。

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