CN114766131B - 一种打窝机控制系统以及打窝机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种打窝机控制系统及打窝机，涉及智能农机领域。所述打窝机控制系统包括：初始决策控制模块，用于根据待播种农作物播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和打窝铲的按照旋转初速度旋转；高等决策控制模块，用于响应于监测到打窝机的瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差大于第一预设阈值，确定前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于监测到打窝铲的瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。以使打窝机按照所需播种间距打窝。

Description

一种打窝机控制系统以及打窝机

技术领域

本申请涉及智能农机领域，更具体地，涉及一种打窝机控制系统以及打窝机。

背景技术

农作物栽培方式之一是将播种材料按一定数量和方式，适时播入一定深度土层中，播种适当与否直接影响作物的生长发育和产量。在农作物的株与株之间应当保持适当的间距，以为每一株农作物预留出足够的生长空间。很明显，针对不同的农作物，株高和株宽均不相同。因此，不同农作物对应的播种间距也不同。如何使打窝机在打窝作业时打出的窝距与播种的农作物所需的播种间距相匹配是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请提出了一种打窝机控制系统以及打窝机，用于根据农作物信息，自适应的调整打窝机的前进速速和打窝铲的旋转速度，以使打窝机实际的打窝间距与播种的农作物所需的播种间距更加符合。

本申请实施例第一方面提供了一种打窝机控制系统，包括：信息获取模块，用于获取待播种农作物的农作物信息；初始决策控制模块，用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物的播种间距，并根据所述播种间距，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝铲的按照旋转初速度旋转；监测模块，用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度，并确定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所述旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

可选地，所述信息获取模块，还用于获取土壤信息；所述初始决策控制模块，还用于根据所述播种间距和所述土壤信息，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度。

可选地，所述监测模块包括：采样子模块，用于以预设频率周期性地采集所述瞬时前进速度和所述瞬时旋转速度；所述高等决策模块，包括：高等决策子模块，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

可选地，还包括：防偏离模块，用于监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹，确定所述打窝机的前进方向的第三调整参数，并根据所述第三调整参数调整所述打窝机的前进方向。

可选地，所述打窝机包括加速度传感器，所述加速度传感器用于测量所述打窝机前进的偏航角；所述防偏离模块，还用于基于所述加速度传感器测量的偏航角监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述偏航角大于第三预设阈值，确定所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹。

可选地，所述打窝机包括加速度传感器和霍尔传感器，所述加速度传感用于测量所述打窝机前进的加速度，所述霍尔传感器用于测量所述打窝铲的转速；监测模块，还用于基于所述加速度传感器测量的前进加速度监测所述打窝机的瞬时前进速度和基于所述霍尔传感器采集的转速监测所述打窝铲的瞬时旋转速度。

可选地，还包括：存储模块，用于存储农作物所需播种间距信息，所述初始决策控制模块根据所述农作物信息，调取对应的待播种农作物所需播种间距。

可选地，所述存储模块以关系型数据库存储所述农作物所需播种间距信息。

可选地，所述初始决策控制模块与互联网通信连接，并根据所述农作物信息于互联网检索对应的待播种农作物所需播种间距。

本申请实施例第一方面提供了一种打窝机，包括：行驶装置，用于驱动打窝机前进；打窝铲，用于旋转撬窝；上述第一方面所述的控制系统，用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前进速度和前进方向以及控制所述打窝铲旋转撬窝的旋转速度。

在本申请实施例中，打窝机控制系统基于待播种农作物的农作物信息确定待播种农作物的播种间距，并根据播种间距，确定打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和控制打窝铲的按照旋转初速度旋转；在打窝机工作的过程中，监测打窝机的瞬时前进速度和打窝铲的瞬时旋转速度，并确定瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差以及确定瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于第一偏差大于第一预设阈值，确定打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。不仅在初始时根据待播种的农作物的播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，以使打窝机基于初始时确定的工作参数（打窝机前进速速和打窝铲旋转速度）进行作业时，打出的窝距与播种间距相符；因土壤的硬度分布不均，打窝机在作业的过程中，不能完全按照初始的工作参数进行作业，还在打窝机的工作过程中，监测打窝机的工作参数，当工作中打窝机的工作参数与初始时确定的工作参数存在较大偏差时，则对打窝机的工作参数进行调整，从而使打窝机在后续打出的窝距也与播种间距相符；降低出现越打窝距变化越打的现象的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了根据本申请实施例提供一种打窝机的立体结构示意图。

图2示出了图1所示的打窝机的主视图。

图3示出了根据本申请实施例提供的一种打窝机的控制系统的结构示意图。

图4示出了本申请实施例提供的一种打窝机控制系统的结构框图。

图5示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例提供一种打窝机。如图1所示，示出了本申请实施例提供的一种打窝机的立体结构示意图。如图2所示，示出了本申请实施例提供的一种打窝机的主视图。请结合参见图1和图2，所述打窝机包括：行驶装置1，用于驱动打窝机前进；打窝铲3，用于旋转撬窝；控制系统2，用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前进速度和前进方向以及控制所述打窝铲旋转撬窝的旋转速度。该打窝机采用滚动撬窝原理，机架中部横轴上周向布置四把打窝铲3，框架尾部布置两个支撑轮分别支撑在垄沟里。打窝机组跨骑在垄上，顺着垄方向作业，打窝机的前进速度和打窝铲的旋转速度可由控制系统2控制调整，在垄上撬出用于播种的窝。打窝机应尽量沿垄向的中心线前进，否则窝会打偏。

如图3所示，示出了打窝机控制系统300的结构示意图（即图1和图2中所示的控制系统2的结构示意图）。包括：信息获取模块301、初始决策控制模块302、监测模块303和高等决策控制模块304。具体地：

信息获取模块301，用于获取待播种农作物的农作物信息。

在一些可选的实施方式中，信息获取模块301与外部设备建立通信连接，例如与使用打窝机的用户的移动终端保持通信连接，从用户的移动终端获取待播种农作物的农作物信息。

示例性地，从移动终端获取的待播种农作物为玉米。

初始决策控制模块302，用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物的播种间距，并根据所述播种间距，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝铲的按照旋转初速度旋转。

在一些可选的实施方式中，打窝机控制系统还包括：存储模块，用于存储农作物所需播种间距信息，所述初始决策控制模块根据所述农作物信息，调取对应的待播种农作物所需播种间距。其中，所述存储模块以关系型数据库存储所述农作物所需播种间距信息。

在一些可选的实施方式中，所述初始决策控制模块与互联网通信连接，并根据所述农作物信息于互联网检索对应的待播种农作物所需播种间距。

示例性的，可以从存储模块中的关系型数据库中查找玉米对应的播种间距，或在互联网上查找玉米的播种间距。

在确定了待播种农作物的播种间距后，根据播种间距计算出打窝机需要按照什么速度前进和打窝铲需要按照什么速度旋转才能保证打窝间距与播种间距相符，即计算出打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度，然后控制打窝机按照前进初速度前进和控制打窝铲的按照旋转初速度旋转，即能在初始时保证打窝机打出的窝距与播种间距相符。

在一些可选的实施方式中，所述信息获取模块301还用于获取土壤信息；所述初始决策控制模块，还用于根据所述播种间距和所述土壤信息，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度。

所述土壤信息至少包括土壤硬度，当然还可以包括土壤的湿度等。

不同地区的土壤硬度不同，显然土壤硬度较软的地方更易打窝，土壤硬度较硬的地方更难打窝。因此，在土壤较硬的地方可以适当降低打窝机前进初速度和打窝铲旋转初速度；反之，在土壤较软的地方可以适当升高打窝机前进初速度和打窝铲旋转初速度。因此，在确定打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度时，可以将土壤信息也纳入其中进行考虑，使得在考虑的土壤硬度的基础上计算出打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度与播种间距所需的打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度更相符。

监测模块303，用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度，并确定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所述旋转初速度之间的第二偏差。

在一些可选的实施方式中，所述打窝机包括加速度传感器和霍尔传感器，所述加速度传感用于测量所述打窝机前进的加速度，所述霍尔传感器用于测量所述打窝铲的转速；监测模块基于所述加速度传感器测量的前进加速度监测所述打窝机的瞬时前进速度和基于所述霍尔传感器采集的转速监测所述打窝铲的瞬时旋转速度。

在一些可选的实施方式中，监测模块303包括采样子模块，用于以预设频率周期性地或加速度传感器采集的所述瞬时前进速度和霍尔传感器采集的所述瞬时旋转速度。

在一些可选的实施方式中，将瞬时前进速度与前进初速度作差，得到第一偏差；将瞬时旋转速度与旋转初速度作差，得到第二偏差。

高等决策控制模块304，用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

若打窝机前进速度过快/过慢或打窝铲旋转速度过快/过慢，都可能导致实际打窝间距大于/小于播种间距。因此，设定瞬时前进速度与打窝机的前进初速度之间的最大允许偏差，即第一预设阈值；以及，设定瞬时旋转速度与打窝铲的旋转初速度之间的最大允许偏差，即第二预设阈值。当第一偏差为瞬时前进速度比前进初速度大于（或小于）第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数为将前进速度降低（升高）第一偏差，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，当第二偏差为瞬时前进速度比前进初速度大于（或小于）第二预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第二调整参数为将前进速度降低（升高）第二偏差，并根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

在一些可选的实施方式中，所述高等决策模块，包括：

高等决策子模块，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

与前述所不同的是，在预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值时，将这预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差的平均值作为前进速度的第一调整参数；在预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值时，将这预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差的平均值作为第二调整参数。这样可以使得对打窝机的前进速度和打窝铲的旋转速度的调整更加平滑，有利于打窝机稳定作业。

示例性地，在连续采集了5个瞬时前进速度和5个瞬时旋转速度后，分别确定这5个瞬时前进速度各自对应的第一偏差和5个瞬时旋转速度各自对应的第二偏差，得到5个第一偏差和5个第二偏差。5个第一偏差均大于第一预设阈值时，将5个第一偏差平均值作为前进速度的第一调整参数。5个第二偏差均大于第二预设阈值时，将5个第二偏差平均值作为前进速度的第二调整参数。

在本申请实施例中，打窝机控制系统基于待播种农作物的农作物信息确定待播种农作物的播种间距，并根据播种间距，确定打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和控制打窝铲的按照旋转初速度旋转；在打窝机工作的过程中，监测打窝机的瞬时前进速度和打窝铲的瞬时旋转速度，并确定瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差以及确定瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于第一偏差大于第一预设阈值，确定打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。不仅在初始时根据待播种的农作物的播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，以使打窝机基于初始时确定的工作参数（打窝机前进速速和打窝铲旋转速度）进行作业时，打出的窝距与播种间距相符；因土壤的硬度分布不均，打窝机在作业的过程中，不能完全按照初始的工作参数进行作业，还在打窝机的工作过程中，监测打窝机的工作参数，当工作中打窝机的工作参数与初始时确定的工作参数存在较大偏差时，则对打窝机的工作参数进行调整，从而使打窝机在后续打出的窝距也与播种间距相符；降低出现越打窝距变化越打的现象的概率。

在一些可选的实施方式中，打窝机控制系统还包括：

防偏离模块，用于基于所述加速度传感器测量的偏航角监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述偏航角大于第三预设阈值，确定所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹，确定所述打窝机的前进方向的第三调整参数，并根据所述第三调整参数调整所述打窝机的前进方向。

前述已经述及打窝机应尽量沿垄向的中心线前进，否则窝会打偏。通过加速度传感器不断测量打窝机的偏航角，示例性地，当监测到偏航角大于15°时，确定打窝机未能沿垄向的中心线前进，即打窝机的行进轨迹的偏离预设行进轨迹，确定打窝机前进方向的第三调整参数为将偏航角反向修正偏航度数，示例性地，打窝机的偏航角为沿前进方向向左偏15°，则打窝机前进方向向右修正15°，以使打窝机重新回到预设行进轨迹上前进，防止打窝机将窝打偏。

如图4所示，图4示出了本申请实施例提供的一种打窝机控制系统的结构框图。该打窝机控制系统110可以是前述实施例中能够运行程序的控制系统110。本申请中的控制系统110可以包括一个或多个如下部件：存储器112，用于存储一个或多个计算机程序；一个或多个处理器111，用于从所述存储器112中调用并运行所述一个或多个计算机程序，使得所述控制系统110执行前述实施例所描述的车辆控制方法。

处理器111可以包括一个或者多个处理核。处理器111利用各种接口和线路连接整个控制系统110内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器112内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器112内的数据，执行车辆110的各种功能和处理数据。可选的，处理器111可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable LogicArray，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器111可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、标靶图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器111中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器112可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。存储器112可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器112可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、标靶图像播放功能等、拍摄功能）、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据（比如电话本、音视频数据、地图数据、行驶记录数据）等。

如图5所示，图5示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质130中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用实现上述控制系统中的控制步骤。

计算机可读存储介质130可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选的，计算机可读存储介质包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例中，打窝机控制系统基于待播种农作物的农作物信息确定待播种农作物的播种间距，并根据播种间距，确定打窝机的前进初速度和打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制打窝机按照前进初速度前进和控制打窝铲的按照旋转初速度旋转；在打窝机工作的过程中，监测打窝机的瞬时前进速度和打窝铲的瞬时旋转速度，并确定瞬时前进速度和前进初速度之间的第一偏差以及确定瞬时旋转速度和旋转初速度之间的第二偏差；高等决策控制模块，用于响应于第一偏差大于第一预设阈值，确定打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据第一调整参数调整打窝机的前进速度；和/或，用于响应于第二偏差大于第二预设阈值，确定打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据第二调整参数调整打窝铲的旋转速度。不仅在初始时根据待播种的农作物的播种间距确定打窝机的前进初速度和打窝铲的旋转初速度，以使打窝机基于初始时确定的工作参数（打窝机前进速速和打窝铲旋转速度）进行作业时，打出的窝距与播种间距相符；因土壤的硬度分布不均，打窝机在作业的过程中，不能完全按照初始的工作参数进行作业，还在打窝机的工作过程中，监测打窝机的工作参数，当工作中打窝机的工作参数与初始时确定的工作参数存在较大偏差时，则对打窝机的工作参数进行调整，从而使打窝机在后续打出的窝距也与播种间距相符；降低出现越打窝距变化越打的现象的概率。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种打窝机控制系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取待播种农作物的农作物信息；

初始决策控制模块，用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物的播种间距，并根据所述播种间距，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度，并控制所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝铲的按照旋转初速度旋转；

监测模块，用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度，并确定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所述旋转初速度之间的第二偏差；

高等决策控制模块，用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

2.根据权利要求1所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述信息获取模块，还用于获取土壤信息；

所述初始决策控制模块，还用于根据所述播种间距和所述土壤信息，确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度。

3.根据权利要求1所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述监测模块包括：

采样子模块，用于以预设频率周期性地采集所述瞬时前进速度和所述瞬时旋转速度；

所述高等决策控制模块，包括：

高等决策子模块，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第一偏差大于均大于第一预设阈值，确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数，并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度；和/或，用于响应于预设数量个连续采集的瞬时旋转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值，确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整参数，根据所述第二调整参数调整所述打窝铲的旋转速度。

4.根据权利要求1所述的打窝机控制系统，其特征在于，还包括：

防偏离模块，用于监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹，确定所述打窝机的前进方向的第三调整参数，并根据所述第三调整参数调整所述打窝机的前进方向。

5.根据权利要求4所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述打窝机包括加速度传感器，所述加速度传感器用于测量所述打窝机前进的偏航角；所述防偏离模块，还用于基于所述加速度传感器测量的偏航角监测所述打窝机的行进轨迹，响应于监测到所述偏航角大于第三预设阈值，确定所述行进轨迹的偏离预设行进轨迹。

6.根据权利要求1至4任一项所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述打窝机包括加速度传感器和霍尔传感器，所述加速度传感用于测量所述打窝机前进的加速度，所述霍尔传感器用于测量所述打窝铲的转速；监测模块，还用于基于所述加速度传感器测量的前进加速度监测所述打窝机的瞬时前进速度和基于所述霍尔传感器采集的转速监测所述打窝铲的瞬时旋转速度。

7.根据权利要求1至5任一项所述的打窝机控制系统，其特征在于，还包括：

存储模块，用于存储农作物所需播种间距信息，所述初始决策控制模块根据所述农作物信息，调取对应的待播种农作物所需播种间距。

8.根据权利要求7所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述存储模块以关系型数据库存储所述农作物所需播种间距信息。

9.根据权利要求1至5任意一项所述的打窝机控制系统，其特征在于，所述初始决策控制模块与互联网通信连接，并根据所述农作物信息于互联网检索对应的待播种农作物所需播种间距。

10.一种打窝机，其特征在于，包括：

行驶装置，用于驱动打窝机前进；

打窝铲，用于旋转撬窝；

权利要求1至9中任一项所述的控制系统，用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前进速度和前进方向以及控制所述打窝铲旋转撬窝的旋转速度。

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