CN114760541A - 一种水下清洗机器人的物联网系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下清洗机器人的物联网系统，包括：水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。该物理网系统能够实现对水下清洗机器人的工作状态数据监测、性能数据分析管理以及全球范围的数据共享。

Description

一种水下清洗机器人的物联网系统

技术领域

本发明属于物联网领域，具体涉及一种水下清洗机器人的物联网系统。

背景技术

物联网是指通过各种信息传感器等设备，实时采集物体或者过程信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。

水下声学通信是指一种使用声波在水下传输信息的技术，水声通信系统使用换能器在发送端将电信号转换成声波信号，在接收端将声波信号转换成电信号。

船舶、水下钢导管架等海洋装备在海中长期运行时，水下表面会附着大量的海生物，对装备的运行造成严重影响。目前，各类型的水下清洗机器人相继被研究开发出来，用于替代人工进行水下海生物清洗，以达到提高清洗效率、降低人员劳动强度等目的。为进一步提高水下清洗机器人与人员的协同性，机器人的实时工作状态、性能数据等信息需要由水上人员进行监测，但是目前水下清洗机器人的物联网系统相关方面的研究较少，还未有能实现水下清洗机器人状态数据监测、共享的物联网系统。

现有的机器人物联网技术基本集中于地面机器人，由于水下清洗机器人的特殊工作场合，水下环境复杂，目前水下清洗机器人还只能实现简单的机器人状态监控，没有完整的监测管理、数据分析的物联网系统。

现有水下机器人的物联网系统只能将监测数据在内部进行传输，不能实现信息数据的联网共享与历史信息的储存。大多数水下清洗机器人采用缆线与水上平台进行通信，限制机器人水下作业的运动，不利于水下清洗机器人实现物联网系统的智能化、轻便化。

专利文献CN 112845275 A公开了一种水下清洗机器人系统，包括水下机器人和水上控制平台，水下机器人包括清洗机器人和驱动机器人，清洗机器人搭载于驱动机器人上；水上控制平台与清洗机器人和驱动机器人采用零浮力缆进行通信连接，控制清洗机器人和驱动机器人，检测泵内的压力数据、声呐信息、摄像机信息、水声定位信息。该水下清洗机器人系统采用缆线方式通信，且在内部进行检测数据的传输，限制了水下机器人的轻便化，内部传输的数据不利于数据的联网共享与历史信息的储存。

发明内容

鉴于上述，本发明的目的是提供一种水下清洗机器人的物联网系统，实现对水下清洗机器人的工作状态数据监测、性能数据分析管理以及全球范围的数据共享。

为实现上述发明目的，实施例提供的技术方案为：

一种水下清洗机器人的物联网系统，包括：包括水下清洗机器人、水上工作平台；

所述水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；

所述水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。

在一个实施例的所述水下清洗机器人包括：控制模块、定位模块、工作状态检测模块、故障检测模块、清洗结果记录模块、水下声学通信模块；

所述控制模块用于根据通过水下声学通信模块接收的电机控制驱动指令控制水下清洗机器人的清洗移动，还用于根据接收的清洗压力控制指令控制水下清洗机器人的清洗压力；

所述定位模块用于实时定位水下清洗机器人的位置数据；

所述工作状态检测模块用于实时检测水下清洗机器人清洗工作时的运动速度数据和清洗压力数据；

所述故障检测模块用于根据工作状态检测模块的检测数据进行判断并生成故障警报数据；

所述清洗结果记录模块用于记录清洗机器人的清洗时间数据和累积清洗面积数据；

所述水下声学通信模块用于以一定的频率收集清洗工作状态数据，并将清洗工作状态数据转换成第二声学信号发送至水上工作平台，其中，清洗工作状态数据包括位置数据、运动速度数据、故障警报数据、清洗压力数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据；

所述水下声学通信模块还用于接收水上工作平台发送的第一声学信号以解析得到电机控制驱动指令、清洗压力控制指令。

在一个实施例的所述工作状态检测模块中，通过读取电机转速来实时检测水下清洗机器人的运动速度数据；通过读取压力传感器来实时检测水下清洗机器人清洗喷头的清洗压力数据。

在一个实施例中，所述故障检测模块与工作状态检测模块通信连接，实时获取运动速度数据和清洗压力数据，通过比较运动速度数据与接收的电机控制驱动指令来判断是否出现电机通信断联，或无法控制运动；通过比较清洗压力数据和清洗压力控制指令来判断是否出现清洗故障。

在一个实施例的所述清洗结果记录模块中，通过水下清洗机器人的水下摄像头进行检测并记录当前清洗工作中的累积清洗面积。

在一个实施例中，所述的所述水上工作平台包括水声通信调制解调器、水下控制终端、信息处理模块、数据库、网络服务器；

所述水声通信调制解调器用于将接收的电机控制驱动指令、清洗压力控制指令转换成第一声学信号发送至水下清洗机器人；

所述水声通信调制解调器还用于将接收的第二声学信号解析得到清洗工作状态数据并发送至信息处理模块；

所述信息处理模块用于对接收到清洗工作状态数据进行分析处理以得到分析处理结果数据，并发送至数据库和水上控制终端；

所述数据库用于存储分析处理结果；

所述网络服务器用于与外界设备通信，以访问数据库，查看分析处理结果数据；

所述水下控制终端用于生成电机控制驱动指令、清洗压力控制指令并发送至水声通信调制解调器；还用于对接收的分析处理结果数据进行可视化，还用于查看数据库的分析处理结果数据。

在一个实施例的所述信息处理模块中，对清洗工作状态数据进行分析处理，包括：

针对位置数据，将位置数据标记在水下作业表面地图中，以形成机器人的清洗运动轨迹；

针对运动速度数据，以运动速度数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的运动速度曲线；

针对清洗压力数据，以清洗压力数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的清洗压力曲线；

所述清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据构成分析处理结果数据。

在一个实施例的所述信息处理模块中，单次清洗任务结束后，生成清洗日志，清洗日志包括显示在水下作业表面地图的清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据，并将清洗日志发送至数据库和水下控制终端。

在一个实施例中，所述水下清洗机器人与所述水上工作平台通过光通信实现命令的传输和清洗工作状态数据。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果至少包括：

实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统，具有清洗工作状态数据的监测、管理以及分析的功能，为实现水下清洗机器人的智能化数据监测管理提供了可能。

将水下清洗机器人的清洗工作状态数据传输到水上控制终端和数据库，并能生成水下清洗机器人的历史清洗日志并保存到数据库，用户能够通过网络服务器访问数据库，实现全球范围内的机器人实时清洗工作状态数据和历史清洗工作状态数据的查看、管理与分析。

采用水下声学通信方式实现水下数据传输，数据传输距离更远，不受线缆限制，物联网系统的数据传输更加稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

针对现有水下清洗机器人缺少监测管理、数据分析的物联网系统，实施例提出一种水下清洗机器人的物联网系统，能够实时检测和记录水下清洗机器人的工作数据，采用水下声学通信方式进行信号控制和数据实时传输，并通过互联网实现数据的共享，实现更好的人机协同工作。

图1是实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统的结构示意图。如图1所示，实施例提供的物联网系统包括：水下清洗机器人和水上工作平台。其中，水下清洗机器人接收来自水上工作平台的控制信号，在水下作业表面进行运动清洗，同时进行清洗工作状态数据采集，并通过水下声学通信方式传输到水上工作平台，水上工作平台对水下清洗机器人上传的清洗工作状态数据进行分析并储存于数据库，用户可通过互联网访问服务器，获取数据库中的清洗工作状态数据，实现水下清洗机器人的数据共享。

如图1所示，实施例提供的水下清洗机器人包括控制模块、定位模块、工作状态检测模块、故障检测模块、清洗结果记录模块、水下声学通信模块。其中，控制模块与水下声学通信模块连接，用于将通过水下声学通信模块接收的电机控制驱动指令输入至电机驱动器，以控制水下清洗机器人的清洗移动。控制模块还用于根据接收的清洗压力控制指令控制水下清洗机器人的清洗压力。

定位模块与水下声学通信模块连接，用于定位水下清洗机器人在水下作业表面的实时位置数据，并发送实时定位数据至水下声学通信模块。具体地，定位模块通过机器人内部惯性测量单元以及电机编码器采集机器人运动姿态和距离，获取水下清洗机器人在水下作业表面的实时位置数据。

工作状态检测模块与水下声学通信模块连接，用于实时检测水下清洗机器人清洗工作时的运动速度数据和清洗压力数据，并发送运动速度数据和清洗压力数据至水下声学通信模块。具体地，可以通过读取电机转速来实时检测水下清洗机器人的运动速度数据；可以通过读取压力传感器来实时检测水下清洗机器人清洗喷头的清洗压力数据。

故障检测模块与水下声学通信模块连接，用于根据工作状态检测模块的检测数据进行判断并生成故障警报数据，并发送故障警报数据至水下声学通信模块。具体地，故障检测模块与工作状态检测模块通信连接，实时获取运动速度数据和清洗压力数据，通过比较运动速度数据与接收的电机控制驱动指令来判断是否出现电机通信断联，或无法控制运动，具体地，实时比较机器人当前电机运动速度和接收到电机运行速度指令，如果产生了较大的速度偏差，或者长时间无法到指令要求的电机运行速度，则发送机器人电机运行异常；如果检测到有电机运行速度控制指令情况下，电机长时间没有进行运动，则发送电机通讯断联的故障报告；如果检测到电机功率异常增大，超过一般值，则发送机器人可能碰到障碍物，电机无法转动的故障报告。

其中，速度的偏差范围主要是根据机器人上自身的电机编码器测量精度来决定，正常的测量转速误差范围一般10转/每分钟以内，如果测量的电机转速和控制指令相差较大，比如误差超过了100转每分钟，则判定异常。

由于因为信号远距离传输等原因，水上控制终端发送控制指令之后，经过一段延迟，机器人才会接收到信号并开始运动，一般延迟在200ms以内，长时间就是指延迟大致超过2秒钟之后，机器人才开始运动，则发送电机运行异常和通讯异常的错误报告。

如果检测到有电机运行速度控制指令情况下，电机在延迟2s之后仍然无法运动，就是控制指令无法操控电机运动了，则发送电机通讯断联的故障报告。

通过比较清洗压力数据和清洗压力控制指令来判断是否出现清洗故障，当采集的清洗压力数据与清洗压力控制指令包含的压力参数的压力差异大于预设差异阈值，且这个压力差异持续时间大于预设时间阈值，则认为出现清洗故障。

清洗结果记录模块与水下声学通信模块连接，用于记录水下清洗机器人的单次任务工作清洗时间数据，并配合水下清洗机器人的水下摄像头，进行检测并记录机器人在当前任务下的累积清洗面积，并发送当前任务下的清洗时间数据与累积清洗面积数据至水下声学通信模块。

水下声学通信模块用于以一定的频率收集定位模块、工作状态检测模块、故障检测模块、清洗结果记录模块发送的位置数据、运动速度数据、故障警报数据、清洗压力数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据，这些数据统称为清洗工作状态数据，并将清洗工作状态数据转换成第二声学信号发送至水上工作平台，实现清洗工作状态数据的实时传输。

水下声学通信模块还用于接收水上工作平台发送的第一声学信号以解析得到电机控制驱动指令、清洗压力控制指令，发送电机控制驱动指令、清洗压力控制指令至控制模块。

如图1所示，实施例提供的水上工作平台包括水声通信调制解调器、水下控制终端、信息处理模块、数据库、网络服务器。其中，水声通信调制解调器用于将接收的电机控制驱动指令、清洗压力控制指令转换成第一声学信号发送至水下清洗机器人。其中，电机控制驱动指令、清洗压力控制指令由水下控制终端生成。水声通信调制解调器还用于将水下声学通信模块发送的第二声学信号解析得到清洗工作状态数据并发送至信息处理模块。

信息处理模块用于对接收到清洗工作状态数据进行分析处理以得到分析处理结果数据，并发送至数据库和水上控制终端。具体地，对清洗工作状态数据进行分析处理，包括：

针对位置数据，将水下清洗机器人在水下作业表面的实时位置数据标记在事先构建的水下作业表面地图中，以形成机器人的清洗运动轨迹；

针对运动速度数据，以运动速度数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的运动速度曲线；

针对清洗压力数据，以清洗压力数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的清洗压力曲线；

所述清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据构成分析处理结果数据，并发送至数据库和水下控制终端。

在单次清洗任务结束后，生成清洗日志，清洗日志包括显示在水下作业表面地图的清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据，并将清洗日志发送至数据库和水下控制终端。

数据库用于存储分析处理结果数据和历史清洗日志数据，还用于存储水下清洗机器人的参数、三维模型。

网络服务器与数据库连接，用于与外界设备通信，以访问数据库，查看分析处理结果数据。用户可以通过设备接入互联网连接网络服务器，访问数据库，查看水下清洗机器人的机器人实时清洗工作状态数据、参数、三维模型、清洗日志信息、历史水下工作表面地图信息。

水下控制终端与水声通信调制解调器连接，用于生成电机控制驱动指令、清洗压力控制指令并发送至水声通信调制解调器；还与信息处理模块连接，用于对接收的分析处理结果数据进行可视化，即在监视器上显示水下清洗机器人的清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据与实时累计清洗面积；还与数据库连接，用于查看数据库的分析处理结果数据、水下清洗机器人的说明书和参数、历史清洗日志。

实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统的工作流程为：

将水上工作平台布置在待清洗结构的平台上，或者岸边，将水下清洗机器人下放到水下待清洗表面，水上控制终端通过人员操作控制器发送控制指令(电机控制驱动指令、清洗压力控制指令)，通过水声通信调制解调器进行信号调制，将控制命令转换成第一声学信号并发送至水下清洗机器人的水下声学通信模块，水下声学通信模块对第一声学信号进行解调得到控制指令后发送至水下清洗机器人的控制模块，以控制驱动电机运转，实现水下清洗机器人的运动清洗，机器人开始工作。

同时，定位模块实时检测机器人在水下作业表面的位置信息，并发送给水下声学通信模块。工作状态检测模块实时读取机器人运动速度信息，和清洗喷头压力，并发送给水下声学通信模块。故障检测模块读取连接工作状态检测模块，实时监测机器人工作状态情况，包括：机器人电机通信是否断联，无法控制运动；电机是否超载，机器人可能碰撞到障碍物；实时比较清洗压力数据和清洗压力控制指令，长时间产生较大差异则清洗系统可能故障，并将故障信息和警报发送给水下声学通信模块。清洗结果记录模块记录水下清洗机器人的单次任务工作清洗时间，并配合水下清洗机器人的水下摄像头，进行检测并记录机器人在当前任务下的累积运动清洗面积。最后，水下声学通信模块以一定频率收集上述数据，调制成第二声学信号发送给水上工作平台的水声通信调制解调器。

水上工作平台的水声通信调制解调器对接收到的来自机器人水下声学通信模块的第二声学信号进行解调，得到水下清洗机器人工作状态数据，并发送给信息处理模块。信息处理模块对接收到的机器人工作状态数据进行处理，并同时发送给水上控制终端和数据库进行数据的实时显示。包括：将机器人实时位置信息在事先已有好的水下作业表面地图中进行标记，形成机器人的清洗运动轨迹；将机器人运动速度信息和清洗喷头压力信息作为坐标系纵轴，以工作时间为横轴，构建水下清洗机器人工作状态数据可视化曲线；如果发现故障警报信息时，则向地面控制终端发送警报信息以及故障类别；机器人的清洗时间以及实时累计的清洗面积。并且，在单次任务结束后，生成水下清洗机器人的清洗日志，包括机器人清洗运动轨迹信息和地图信息、清洗时长、清洗面积、故障信息，发送至数据库进行存储。水上控制终端的监视器将显示上述信息处理模块发送过来的数据，并可以连接数据库，读取水下清洗机器人的参数、三维模型、清洗日志信息、历史水下工作表面地图信息。数据库储存水下清洗机器人的参数、三维模型、机器人实时工作状态数据、清洗日志信息、历史水下工作表面地图信息，并连接网络服务器，用户可以通过互联网连接服务器，在全球范围内查看机器人实时工作状态数据，以及水下清洗机器人的参数、三维模型、清洗日志信息。其中，参数包括机器人的物理尺寸，例如机器人的长宽高。还包括机器人的照片，机器人最大行驶速度，清洗喷头最大清洗压力，水下海生物的清洗速度(平方米每分钟)，机器人输入电压和功率等，三维模型就是清洗机器人的虚拟三维模型。主要是为了将机器人的整体信息进行数据共享，存到数据库当中全球用户都能通过互联网来访问查看。

上述实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统，采用水下声学通信技术的水下声学通信模块和水声通信调制解调器(modem)，来实现机器人物联网系统的数据无线传输。

上述实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统，采用数据库和网络服务器，展示和存储水下清洗机器人工作状态信息，实现多用户，无距离限制的机器人状态信息查看。

上述实施例提供的水下清洗机器人的物联网系统，在水下清洗机器人的每次清洗任务后，收集机器人清洗运动轨迹信息和地图信息、清洗时长、清洗面积、故障信息，生成机器人清洗日志，存放在数据库，并可通过水上控制终端和联网设备进行查看，实现机器人历史数据的存储和分析。

需要说明的是，水下清洗机器人和水上工作平台的数据传输方式还可以通过光通信，即水下清洗机器人与所述水上工作平台通过光通信实现命令的传输和清洗工作状态数据。采用光波来传输数据，拥有更高的传输速度和更短的延迟，但是距离较短，在光波在水中的损失较大。

以上所述的具体实施方式对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的最优选实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，包括水下清洗机器人、水上工作平台；

所述水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；

所述水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。

2.根据权利要求1所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述水下清洗机器人包括：控制模块、定位模块、工作状态检测模块、故障检测模块、清洗结果记录模块、水下声学通信模块；

所述控制模块用于根据通过水下声学通信模块接收的电机控制驱动指令控制水下清洗机器人的清洗移动，还用于根据接收的清洗压力控制指令控制水下清洗机器人的清洗压力；

所述定位模块用于实时定位水下清洗机器人的位置数据；

所述工作状态检测模块用于实时检测水下清洗机器人清洗工作时的运动速度数据和清洗压力数据；

所述故障检测模块用于根据工作状态检测模块的检测数据进行判断并生成故障警报数据；

所述清洗结果记录模块用于记录清洗机器人的清洗时间数据和累积清洗面积数据；

所述水下声学通信模块用于以一定的频率收集清洗工作状态数据，并将清洗工作状态数据转换成第二声学信号发送至水上工作平台，其中，清洗工作状态数据包括位置数据、运动速度数据、故障警报数据、清洗压力数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据；

所述水下声学通信模块还用于接收水上工作平台发送的第一声学信号以解析得到电机控制驱动指令、清洗压力控制指令。

3.根据权利要求2所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述工作状态检测模块中，通过读取电机转速来实时检测水下清洗机器人的运动速度数据；通过读取压力传感器来实时检测水下清洗机器人清洗喷头的清洗压力数据。

4.根据权利要求1所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述故障检测模块与工作状态检测模块通信连接，实时获取运动速度数据和清洗压力数据，通过比较运动速度数据与接收的电机控制驱动指令来判断是否出现电机通信断联，或无法控制运动；通过比较清洗压力数据和清洗压力控制指令来判断是否出现清洗故障。

5.根据权利要求1所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述清洗结果记录模块中，通过水下清洗机器人的水下摄像头进行检测并记录当前清洗工作中的累积清洗面积。

6.根据权利要求1所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述的所述水上工作平台包括水声通信调制解调器、水下控制终端、信息处理模块、数据库、网络服务器；

所述水声通信调制解调器用于将接收的电机控制驱动指令、清洗压力控制指令转换成第一声学信号发送至水下清洗机器人；

所述水声通信调制解调器还用于将接收的第二声学信号解析得到清洗工作状态数据并发送至信息处理模块；

所述信息处理模块用于对接收到清洗工作状态数据进行分析处理以得到分析处理结果数据，并发送至数据库和水上控制终端；

所述数据库用于存储分析处理结果；

所述网络服务器用于与外界设备通信，以访问数据库，查看分析处理结果数据；

所述水下控制终端用于生成电机控制驱动指令、清洗压力控制指令并发送至水声通信调制解调器；还用于对接收的分析处理结果数据进行可视化，还用于查看数据库的分析处理结果数据。

7.根据权利要求6所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述信息处理模块中，对清洗工作状态数据进行分析处理，包括：

针对位置数据，将位置数据标记在水下作业表面地图中，以形成机器人的清洗运动轨迹；

针对运动速度数据，以运动速度数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的运动速度曲线；

针对清洗压力数据，以清洗压力数据为纵轴，工作时间为横轴，构建水下清洗机器人的清洗压力曲线；

所述清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据构成分析处理结果数据。

8.根据权利要求7所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述信息处理模块中，单次清洗任务结束后，生成清洗日志，清洗日志包括显示在水下作业表面地图的清洗运动轨迹、运动速度曲线、清洗压力曲线、故障警报数据、清洗时间数据以及累积清洗面积数据，并将清洗日志发送至数据库和水下控制终端。

9.根据权利要求6所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述数据库还用于存储水下清洗机器人的参数、三维模型。

10.根据权利要求1所述的水下清洗机器人的物联网系统，其特征在于，所述水下清洗机器人与所述水上工作平台通过光通信实现命令的传输和清洗工作状态数据。

Images