CN114756018A - 建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备。基于该方法，自移动设备在建图时，可以先通过对携带有预设的边界标记的卫星地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；并根据第二地图，控制自移动设备移动至目标区域中的子区域；再通过控制自移动设备在子区域中移动，并通过视觉识别，确定出子区域中真实的区域边界，来修正第二地图中的边界标记，对地图边界进行精修，得到较为精准的第三地图作为工作使用的工作地图。从而可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于区域类别的分割，进而再自动、高效地建立得到精度较高的工作地图。

Description

建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备

技术领域

本说明书属于机器人技术领域，尤其涉及建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备。

背景技术

随着机器人相关技术的发展，越来越多的自移动设备逐渐出现并应用在了人们的日常工作和生活中。

通常自移动设备在具体工作之前，往往需要依赖用户先人工地引导设备围绕工作区域的真实边界移动一圈，以便设备能够确定并记录下所负责的工作区域边界的位置信息，进而才能建立生成关于工作区域的工作地图。

但是，当工作区域的面积比较大，或者工作区域内部情况比较复杂时，按照上述方式建图势必会出现用户操作繁琐、建图效率较低的问题。

目前亟需一种能够简化用户操作，自动、高效地建立得到精度较高的工作地图的建图方法。

发明内容

本说明书提供了一种建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备，以简化用户操作，能够自动、高效地建立得到精度较高的工作地图。

本说明书提供的一种建图方法，包括：

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

在一个实施例中，所述获取携带有预设的边界标记的卫星地图，包括：

响应触发指令，获取并向用户展示出包含有目标区域的卫星地图；

接收用户针对所述卫星地图的标记操作；

根据所述标记操作，在所述卫星地图中确定出所述预设的边界标记。

在一个实施例中，所述目标区域包括待割草的高尔夫球场；相应的，所述自移动设备包括自动割草机。

在一个实施例中，所述区域类别包括以下至少之一：沙坑、树木、草地、水塘。

在一个实施例中，所述对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图，包括：

调用预设的地图分割模型处理所述第一地图中的目标区域所在的图像区域，以将所述第一地图中的目标区域所在的图像区域分割成多个子图像区域，并标记出多个子图像区域中的各个子图像区域所对应的子区域的区域类别。

在一个实施例中，根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域，包括：

根据所述第二地图中的子图像区域，以及子图像区域所对应的子区域的区域类别，确定出目标区域中的可进入子区域、不可进入子区域，并确定出可进入子区域中的引导点；

根据所述引导点，生成关于可进入子区域的第一移动路径；

控制所述自移动设备通过定位，基于所述第一移动路径，移动至所述可进入子区域。

在一个实施例中，所述控制所述自移动设备在所述子区域中移动，包括：

根据可进入子区域的临近子区域的区域类别，确定出相匹配的安全距离；

根据所述第二地图中的可进入子区域的边界标记，确定可进入子区域的参考边界；

根据所述安全距离和参考边界，在所述可进入子区域中确定出安全区域；

控制所述自移动设备通过定位，在所述可进入子区域中的安全区域内移动。

在一个实施例中，所述通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，包括：

通过单目视觉识别，识别出当前所在的可进入子区域的区域边界；并通过定位，获取所述可进入子区域的区域边界的坐标信息。

在一个实施例中，所述修正所述第二地图中的边界标记，包括：

比较所述可进入子区域的参考边界和所述可进入子区域的区域边界，得到边界偏差值；

根据所述边界偏差值，修改所述第二地图中所述可进入子区域的边界标记。

在一个实施例中，在得到第三地图后，所述方法还包括：

根据所述第三地图，确定出区域类别为草地的子区域作为工作区域；

根据所述第三地图，生成关于所述工作区域的第二移动路径；

控制所述自移动设备通过定位，基于所述第二移动路径，移动至所述工作区域。

在一个实施例中，在移动至所述工作区域之后，所述方法还包括：

根据所述第三地图，控制所述自移动设备通过定位，在所述工作区域内移动；

并在所述工作区域内，通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型；

根据所述工作区域的三维地面模型，确定当前位置处的草的高度类型；并根据所述当前位置处的草的高度类型，进行相匹配的割草作业。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述建图方法的相关步骤。

本说明书还提供了一种建图装置，包括：

获取模块，用于获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

分割处理模块，用于对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

第一控制模块，用于根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

第二控制模块，用于根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

本说明书还提供了一种自移动设备的建图装置，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，在处理所述计算机可读指令时，

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

本说明书还提供一种自移动设备，包括：壳体、移动模块、控制模块、定位模块；

其中，所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述自移动设备移动；所述定位模块，用于输出自移动设备的坐标信息；

所述自移动设备还包括存储单元，存储：

建图程序，包括：

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

本说明书提供的一种建图方法、装置、计算机可读存储介质和自移动设备，自移动设备在建图时，可以先通过对携带有预设的边界标记的卫星地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；并根据第二地图，控制自移动设备自动移动至目标区域中的子区域；再通过根据第二地图控制自移动设备在子区域中移动；并在移动过程中还通过视觉识别，识别并确定出子区域的真实区域边界，来修正第二地图中的边界标记，对第二地图中的地图边界进行精修，得到较为精准的第三地图作为工作使用的工作地图。从而可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于类别的分割，进而再自动、高效地建立得到精度较高、误差较小的工作地图。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是应用本说明书实施例提供的建图方法的自移动设备的结构组成的一个实施例的示意图；

图2是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的自移动设备的一个实施例的示意图；

图3是本说明书的一个实施例提供的建图方法的流程示意图；

图4是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的建图方法的一种实施例的示意图；

图5是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的建图方法的一种实施例的示意图；

图6是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的建图方法的一种实施例的示意图；

图7是本说明书的一个实施例提供的自移动设备的建图装置的结构组成示意图；

图8是本说明书的一个实施例提供的建图装置的结构组成示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

考虑到基于现有的建图方法，往往需要先依赖用户人工地引导设备围绕工作区域的真实边界移动一圈，以便设备能够通过定位确定并记录下所负责的工作区域的真实边界的位置信息，进而设备才能基于上述真实边界的位置信息，建立生成对应的工作地图。

可见现有方法在建图时对用户的依赖程度较高，用户的操作较为繁琐，导致建图效率相对较低。进一步，当所要建图的工作区域面积比较大(例如，高夫球场的面积通常有60公顷)，且区域内部情况比较复杂(例如，高尔夫球场的内部通常还包含有诸如公路、草地、树木、水塘等多种地形类别)，上述问题会更加严重。

针对产生上述问题的根本原因，本说明书考虑可以获取包含有目标区域的卫星地图，由用户根据具体情况和实际需求，在卫星地图中粗略地画出目标区域的边界，得到携带有预设的边界标记的第一地图。进一步，可以调用事先训练好的预设的地图分割模型来处理上述第一地图，以将第一地图中通过预设的边界标记所标识处的目标区域的图像区域根据区域类别的不同划分为多个子图像区域，并标记出多个子图像区域中各个子图像区域所对应的子区域的区域类别，得到相应的第二地图。接着，可以根据上述第二地图中子区域的引导点，控制自移动设备自动地移动至相应的子区域中。并且，还可以根据第二地图，结合自动设备所在的子区域的区域类别，控制自移动设备在子区域中移动；在移动的过程中，还通过视觉识别，确定并获取子区域真实的区域边界；进而可以根据上述区域边界对第二地图中的边界标记进行精修，得到精度较高的第三地图。通过上述方式，可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于类别的分割，从而可以自动、高效地建立得到精度较高的，且较为复杂的工作地图。

本说明书实施例提供一种建图方法，所述建图方法具体可以应用于自移动设备中。其中，上述自移动设备具体可以是自移动割草机，也可以是自移动的铲雪机，还可以是自移动扫地机等等。当然，上述所列举的自移动设备只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需要，上述建图方法还可以应用于其他类型的自移动设备中。对此，本说明书不作限定。

具体的，参阅图1所示，以自移动割草机为例，上述自移动割草机具体可以包括：信号收发器、处理器、导航器，以及切割组件和移动组件等组成结构。其中，上述信号收发器可以用于与用户使用的终端设备进行数据交互。进一步，上述信号收发器还可以与云端服务器进行数据交互。上述导航器，例如GPS模块等，可以用于与卫星导航系统进行数据交互。上述处理器可以用于通过执行具体的数据处理。上述移动组件可以用于执行指令移动自移动割草机。上述切割组件可以用于执行指令执行例如割草等工作作业。

其中，上述终端设备具体可以包括一种应用于用户一侧，能够实现数据采集、数据传输等功能的用户端。具体的，所述终端设备例如可以为台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、智能手机等。或者，所述终端设备也可以为能够运行于上述电子设备中的软件应用。例如，可以是在手机上运行的与自移动割草机关联的APP等。信号收发器可以通过有线或无线的方式与上述终端设备耦合，以进行具体的数据交互。

用户可以通过上述终端设备生成并向自移动割草机发送相应指令，对自移动割草机的运行进行相应控制。

当然，上述所列举的组成结构只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的割草场景和工作要求，还可以引入除上述所列举的组成结构外其他的组成结构来构成上述自移动割草机。例如，自移动割草机上还可以进一步设置有：姿态检测器、激光测距仪、方向传感器、摄像头等组件。

具体的，例如，上述自移动割草机上还可以设置有操作控制面板，例如，触控显示屏或者布设有功能按键的操作板等。

这样用户可以不需要使用终端设备，而是通过在上述操作控制面板上进行操作，发起相应指令来对自移动割草机的运行进行相应控制。

具体实施时，可以参阅图2所示。用户可以使用手机作为终端设备，当用户需要对目标区域进行割草作业时，可以通过终端设备向自移动割草机发出相应的触发指令。

自移动割草机的信号收发器接收上述触发指令，并响应该触发指令通过导航器与卫星导航系统交互，以获取包含有的目标区域的卫星地图。再通过信号收发器将上述卫星地图通过终端设备的屏幕展示给用户。

用户在终端设备的屏幕所展示的卫星地图上，可以根据指示进行相应的标记操作，例如，在卫星地图上粗略地画出一段封闭曲线，以包围需要割草的目标区域。相应的，终端设备可以获取上述封闭曲线作为用户设置的预设的边界标记，并将上述预设的边界标记发送给自移动割草机。

自移动设备的信号收发器接收终端设备预设的边界标记。自移动割草机的处理器可以在原有的卫星地图上述添加上述预设的边界标记，得到携带有预设的边界标记的第一地图。

进一步，自移动割草机的处理器可以对上述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行基于区域类别的分割，可以将上述目标区域所在的图像区域分割成多个不同的子图像区域，并标记出各个子图像区域所对应的目标区域的区域类别，从而可以得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图。

接着，处理器可以根据上述第二地图，在目标区域中的多个子区域中确定出可进入子区域和(例如，区域类别为草地的子区域等)不可进入子区域(例如，区域类别为水塘的子区域等)；并确定出可进入子区域的引导点。进而，处理器可以根据第二地图，以及可进入子区域的引导点，生成相应的路径；并生成相应的驱动电路指令，以控制移动组件带动自移动割草机自动沿路径移动到相应的可进入子区域中。

在控制自移动设备移动进入至相应的可进入子区域后，处理器可以根据第二地图，结合该子区域的区域类别，控制移动组件带动自移动割草机在子区域中的安全区域内移动；并且，在移动的过程中，还可以通过控制摄像头等组件通过视觉识别，确定出当前所在的子区域的真实的区域边界。进而处理器可以根据上述真实的区域边界，对第二地图中的边界标记进行修正，从而可以得到精度较高的第三地图。

通过使用上述自移动设备，可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于区域类别的分割，进而可以自动、高效地建立得到精度较高、误差较小的工作地图。

参阅图3所示，本说明书实施例提供了一种建图方法。其中，该方法具体实施时，该方法可以包括以下内容。

S301：获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记。

在本实施例中，该方法具体可以应用于自移动设备中。其中，上述自移动设备具体可以包括自移动割草机、自移动铲雪机、自移动扫地机等等。

在本实施例中，上述预设的边界标记具体可以理解为一种由用户在卫星地图上设置的用于标识出目标区域在卫星地图中的图像区域的图像标记。

其中，上述目标区域具体可以理解为自移动设备的工作区域。具体的，可以是待割草的区域，也可以是待铲雪的区域，还可以是待扫地的区域等等。上述图像标记具体可以是用户在随手画出的较为粗略的封闭曲线。

在一个实施例中，具体的，上述目标区域具体可以为面积较广、内容情况较复杂的待割草的高尔夫球场。相应的，上述自移动设备具体可以包括自动割草机。

在本实施例中，上述第一地图具体可以理解为携带有用于指示目标区域所在的图像的区域的预设的边界标记的卫星地图。

在一个实施例中，所述获取携带有预设的边界标记的卫星地图，具体实施时，可以包括以下内容：

S1：响应触发指令，获取并向用户展示出包含有目标区域的卫星地图；

S2：接收用户针对所述卫星地图的标记操作；

S3：根据所述标记操作，在所述卫星地图中确定出所述预设的边界标记。

在本实施例中，上述触发指令具体可以是一种建图指令。

在本实施例中，具体实施时，自移动设备可以接收并响应用户发起的触发指令，获取包含有目标区域的卫星地图。接着，可以向用户展示出上述包含有目标区域的卫星地图。用户可以根据具体情况和工作要求，在所展示的卫星地图上进行标记操作，以标识出卫星地图中的目标区域所在的图像区域。进而，可以采集并根据上述标记操作，在卫星地图中确定出相应的预设的边界标记，得到携带有预设的边界标记的卫星地图作为所述第一地图。

具体的，可以参阅图4中，用户在所展示的卫星地图上，用手指画出的多条虚线所构成的封闭曲线，即所述预设的边界标记。其中，预设的边界标记所包围的图像区域为卫星地图中目标区域所在的图像区域。

S302：对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据预设的边界标记，先在第一地图中找出目标区域所在的图像区域；进一步，可以针对上述目标区域所在的图像区域进行基于区域类别的分割处理，将目标区域所在的图像区域分割成多个不同的子图像区域，并标记出各个子图像区域所对应的目标区域中的子区域的区域类别，得到相应的第二地图。具体可以参阅图5所示。

在一个实施例中，上述区域类别具体可以包括：沙坑、树木、草地、水塘等等。当然，上述所列举的区域类别只是一种示意性说明。具体实施时，对应不同的目标区域，还可以包括其他与目标区域相关的区域类别。对此，本说明书不作限定。

在一个实施例中，所述对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图，具体实施时，可以包括以下内容：调用预设的地图分割模型处理所述第一地图中的目标区域所在的图像区域，以将所述第一地图中的目标区域所在的图像区域分割成多个子图像区域，并标记出多个子图像区域中的各个子图像区域所对应的子区域的区域类别。

在一个实施例中，上述预设的地图分割模型具体可以包括一种预先训练得到的能够从卫星地图的图像区域中识别出不同的区域类别，并基于区域类别的差异将图像区域分割成不同子图像区域的模型。

具体实施时，可以先根据第一地图中预设的边界标记，从第一地图中找出目标区域所在的图像区域；再将上述目标区域所在的图像区域输入值预设的地图分割模型中，并运行该预设的地图分割模型。预设的地图分割模型在具体运行时，可以通过模型中训练好的卷积神经网络进行相应卷积处理，以识别出目标区域所在的图像区域中不同的区域类别，并基于不同的区域类别将目标区域所在的图像区域使用图线分割成多个子图像区域，进一步还标识出各个子图像区域所对应的子区域的区域类别，从而得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图作为模型输出。

在一个实施例中，上述预设的地图分割模型具体可以为预先通过深度学习(DeepLearning)等方式训练得到的处理模型。

具体训练时，可以先获取多个包含有不同工作区域的卫星地图作为样本数据。再对上述卫星地图进行分割和标注。具体的，根据样本数据中所包含的不同区域类别，将样本数据分割成多个图像子区域，并在各个图像子区域上标注出对应的区域类别，得到标注后的样本数据。进一步，可以建立用于进行图像数据处理的神经网络或者其他类型的模型作为初始模型。再利用上述标注后的样本数据作为模型训练数据，利用上述标注后的样本数据不断地对初始模型进行学习、训练，从而不断地调整、修改模型中的模型参数对模型进行修改，直到基于修改后的模型在对测试用的卫星地图进分割时的误差率低于预设的误差率阈值为止，从而得到准确度较高的预设的地图分割模型。

其中，上述初始模型具体可以包括卷积神经网络(CNN，Convolutional NeuralNetwork)模型等。

当然，上述所列举的获取预设的地图分割模型的方式只是一种示意性说明。具体实施时，除了使用深度学习，还可以采用其他的学习训练方式来进行模型训练，得到符合要求的预设的地图分割模型。例如，还可以对所采集到的样本数据不作标注，通过非监督学习算法或强化学习算法对上述样本数据进行学习，以得到对应的预设的地图模型等。

S303：根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域。

在一个实施例中，上述根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域，具体实施时，可以包括以下内容：

S1：根据所述第二地图中的子图像区域，以及子图像区域所对应的子区域的区域类别，确定出目标区域中的可进入子区域、不可进入子区域，并确定出可进入子区域中的引导点；

S2：根据所述引导点，生成关于可进入子区域的第一移动路径；

S3：控制所述自移动设备通过定位，基于所述第一移动路径，移动至所述可进入子区域。

在本实施例中，上述可进入子区域具体可以理解为目标区域中自移动设备能够移动进入且移动进入后不存在安全性风险的区域。例如，草地区域等。上述不可进入子区域具体可以理解为目标区域中自移动设备不能移动进入和/或移动进入后存在安全性风险区域。例如，水塘区域等。

需要说明的是，在场景示例中，目标区域可以不存在不可进入子区域，即目标区域所包含的多个子区域都是可进入子区域。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据第二地图中的子图像区域，以及子图像区域所对应的子区域的区域类别，对目标区域所包含的多个子区域进行划分。具体的，可以将第二地图中区域类别为沙坑、树木、水塘等的子图像区域所对应的子区域划分为不可进入子区域；将区域类别为草地、马路等的子图像区域所对应的子区域划分为可进入子区域。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据第二地图，将可进入子区域中的中心点确定为该可进入子区域的引导点。当然，也可以将该可进入子区域与其他子区域交界线上的点确定为该可进入子区域的引导点等。

在一个实施例中，具体实施时，还可以向用户展示出第二地图，并引导用户在所展示的第二地图中的可进入子区域内选择一个合适的位置点作为引导点。进而可以接收用户在所展示的第二地图中的可进入子区域内选择的位置点作为该可进入子区域的引导点。

在一个实施例中，具体实施时，自移动设备可以获取当前位置点，并根据引导点，生成由当前所在的位置点指向引导点的第一移动路径。进而可以控制自移动设备通过自定位，基于上述第一移动路径，自动地移动至可进入子区域中。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据当前位置点、引导点，获取并基于定位信号的融合，来生相应的第一移动路径。其中，所述定位信号具体可以来自惯性导航、或里程计、或卫星导航等。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据第一移动路径，生成对应的第一驱动电路指令，其中，所述第一驱动电路指令包括指示从当前位置点移动至所述引导点或引导点的邻近范围区域的移动路径；进而可以通过执行第一驱动电路指令，控制自移动设备自动移动至对应的可进入子区域中。

S304：根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

在一个实施例中，在控制自移动设备移动进入相应的子区域(例如，可进入子区域)后，进一步可以确定出该子区域的安全区域，进而可以控制自移动设备在该子区域中的安全区域内移动，从而可以有效地避免自移动设备在子区域移动时出现的安全性风险，例如，自移动设备移动进水塘中，或者与岩体相撞等风险。

在一个实施例中，所述控制所述自移动设备在所述子区域中移动，具体实施时，可以包括以下内容：

S1：根据可进入子区域的临近子区域的区域类别，确定出相匹配的安全距离；

S2：根据所述第二地图中的可进入子区域的边界标记，确定可进入子区域的参考边界；

S3：根据所述安全距离和参考边界，在所述可进入子区域中确定出安全区域；

S4：控制所述自移动设备通过定位，在所述可进入子区域中的安全区域内移动。

在一个实施例中，具体可以参阅图6所示。当自移动设备根据第二地图在当前子区域(例如，子区域0)内移动，并移动到与当前子区域左侧的临近子区域(例如，子区域1)较近的区域时，可以先确定出该临近子区域的区域类别为水塘，是一种存在较高安全性风险的区域类别；进而可以根据预设的匹配规则，针对靠近子区域1的一侧，确定出一个数值相对较大的预留距离，例如，“10米”，作为与子区域1相匹配的安全距离。

进一步，可以根据第二地图中的子区域0的边界标记，确定出基于第二地图的子区域0和子区域1之间的边界作为参考边界(记为参考边界1)。再将子区域0中靠近子区域1的一侧，距离上述参考边界1的距离大于等于10米的区域作为安全区域。

按照类似的方式，可以确定出当前子区域与其他几个临近子区域相匹配的安全距离。具体的，参阅图6所示，可以分别确定出子区域0相对于临近的子区域1、子区域2、子区域3和子区域4的相匹配的安全距离。

需要说明的是，根据预设的匹配规则所确定出的与存在不同安全性风险的区域类别的子区域相匹配的安全距离可以是存在差异的。

例如，参阅图6所示，当前区域右侧的临近子区域的区域类别为沙坑。由于沙坑的安全性风向相对于水塘的要小些，是一种存在相对较低的安全性风险的区域类别。这时可以根据预设的匹配规则，针对靠近子区域2的一侧，确定出一个数值相对较小的预留距离，例如，“5米”，作为与子区域2相匹配的安全距离。

具体的，可以参阅图6所示，在靠近子区域1一侧平行于所述参考边界1确定出一条与参考边界1间隔安全距离为10米的线，作为临近子区域1的安全线。按照类似的方式，可以分别确定临近子区域2的安全线、临近子区域3的安全线，以及临近子区域4的安全线。再将上述4条安全线索围成的区域确定为子区域中的安全区域。

进而可以控制自移动设备在当前子区域中的安全区域内安全地移动。

在一个实施例中，上述控制所述自移动设备通过定位，在所述可进入子区域中的安全区域内移动，具体实施时，可以包括：根据所述第二地图，控制自移动设备通过自定位，在当前的可进入子区域中的安全区域中沿可进入区域的参考边界移动。

在一个实施例中，在自移动设备在可进入区域内移动的过程中，还控制自移动设备通过视觉识别，确定出子区域的区域边界。

其中，上述通过视觉识别所确定出的区域边界，是一种实地确定出的真实的区域边界，相对于之前基于第一地图、第二地图上的边界标记所确定的区域边界，具有更高的精度。

在一个实施例中，上述通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，具体实施时，可以包括以下内容：通过单目视觉识别，识别出当前所在的可进入子区域的区域边界；并通过定位，获取所述可进入子区域的区域边界的坐标信息。

具体的，例如，自移动设备上设置有单目相机。在自移动设备在子区域内沿子区域的参考边界移动的过程中，可以通过单目相机采集当前位置附近包含有区域边界的图像；进而可以通过对区别边界的图像进行单目视觉识别，以确定当前位置附近真实的区域边界。

具体的，可以利用预先通过深度训练所建立的视觉识别模型处理上述单目相机所采集的当前位置附近包含有区域边界的图像，以识别确定图像中的区域边界是否是真实的区域边界。

进一步，可以通过定位，控制自移动设备移动至真实的区域边界，或者真实的区域边界的临近位置处；同时，通过导航器与卫星导航系统进行交互，以获取真实的区域边界的坐标信息。

在一个实施例中，可以根据通过上述方式确定出的真实的区域边界，对照第二地图中边界标记所标识出参考边界，在第二地图的基础上，对第二地图中的用于标识区域之间的区域边界的边界标记进行针对性的修改和调整，以使得第二地图中边界标记与真实的区域边界吻合，得到更加精准的地图，即第三地图。

在一个实施例中，所述修正所述第二地图中的边界标记，具体实施时，可以包括以下内容：比较所述可进入子区域的参考边界和所述可进入子区域的区域边界，得到边界偏差值；根据所述边界偏差值，修改所述第二地图中所述可进入子区域的边界标记。

进而自移动设备可以将上述精度较高、误差较小的第三地图作为自移动设备工作时使用的工作地图。后续自移动设备可以根据上述第三地图，在目标区域中移动，并进行相应工作。

在本实施例中，由于先通过对携带有预设的边界标记的卫星地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；并根据第二地图，控制自移动设备自动移动至目标区域中的子区域；再通过根据第二地图控制自移动设备在子区域中移动；并在移动过程中还通过视觉识别，识别并确定出子区域的真实区域边界，来修正第二地图中的边界标记，对第二地图中的地图边界进行精修，得到较为精准的第三地图作为工作使用的工作地图。从而可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于类别的分割，进而再自动、高效地建立得到精度较高、误差较小的工作地图。解决了现有方法中存在的针对大面积、复杂区域进行建图时，用户操作繁琐、建图效率低的技术问题。

在一个实施例中，在得到第三地图之后，可以根据具体的工作场景，利用上述第三地图作为工作地图；根据所述工作地图，控制自移动设备移动至目标区域中的工作区域中；根据所述工作地图，控制自移动设备在工作区域中移动，并进行相应的工作。

在一个实施例中，以自移动设备的割草工作场景为例，在所述目标区域包括待割草的高尔夫球场，所述自移动设备包括自动割草机的情况下，在得到第三地图后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据所述第三地图，确定出区域类别为草地的子区域作为工作区域；根据所述第三地图，生成关于所述工作区域的第二移动路径；控制所述自移动设备通过定位，基于所述第二移动路径，移动至所述工作区域。

在本实施例中，具体实施时，自移动设备可以先对第三地图中的区域类别进行检索，找出区域类别为草地的子区域作为工作区域，并获取工作区域的引导点；同时，自移动设备还会获取当前位置点；进而可以根据引导点和当前位置点，生成由当前位置点指向引导点的第二移动路径。进而可以控制自移动设备通过自定位，基于上述第二移动路径，从当前位置自动地移动至工作区域中。

在一个实施例中，在控制自移动设备移动至工作区域后，还可以将上述第三地图作为工作地图，进而可以根据所述第三地图，控制自移动设备通过定位，在工作区域内移动；并在移动中或移动后，进行具体工作，例如，进行割草作业等。

在一个实施例中，在移动至所述工作区域之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据所述第三地图，控制所述自移动设备通过定位，在所述工作区域内移动；在所述工作区域内移动的过程中，所述方法还包括：通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型；根据所述工作区域的三维地面模型，确定当前位置处的草的高度类型；并根据所述当前位置处的草的高度类型，进行相匹配的割草作业。

在本实施例，具体的，自移动设备上还设置有双目相机。具体实施时，在工作区域中移动和/或工作的过程，可以实时或定时地通过双目相机采集当前所在位置周边的工作环境图像；进而可以根据所采集的工作环境图像，通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型。在具体工作时，可以根据上述工作区域的三维地面模型确定出当前位置处待割草的高度，进而可以通过确定草的高度是否大于预设的高度阈值，确定草的高度类型。进一步，可以根据当前位置处的草的高度类型，有针对性地采用与草的高度类型相匹配的工作方式进行当前位置处的割草作业，从而可以得到更好的割草效果，提高割草作业效率。

例如，当自移动更深移动到当前位置处，通过所建立的工作区域的三维地面模型，确定出草的高度大于或等于预设的高度阈值时，确定出草的高度类型为高草；进一步，可以从自移动设备的多个切割组件中选中与适合处理高草的切割组件作为匹配的切割组件，并采用与高草类型匹配的工作频率来运行上述匹配的切割组件来进行当前位置处的割草作业。

当自移动设备完成当前位置处的割草作业后，进入下一个位置处，并通过所建立的工作区域的三维地面模型，确定出草的高度小于预设的高度阈值时，确定出草的高度类型为矮草；这时，可以从多个切割组件中选中与适合处理矮草的切割组件作为匹配的切割组件，并采用与矮草类型匹配的工作频率来运行上述匹配的切割组件来进行一个位置处的割草作业。

由上可见，本说明书实施例提供的建图方法，基于该方法，先通过对携带有预设的边界标记的卫星地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；并根据第二地图，控制自移动设备自动移动至目标区域中的子区域；再通过根据第二地图控制自移动设备在子区域中移动；并在移动过程中还通过视觉识别，识别并确定出子区域的真实区域边界，来修正第二地图中的边界标记，对第二地图中的地图边界进行精修，得到较为精准的第三地图作为工作使用的工作地图。从而可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于类别的分割，进而再自动、高效地建立得到精度较高、误差较小的工作地图，解决了基于现有方法针对大面积、复杂区域进行建图时，用户操作繁琐、建图效率低的技术问题。还在根据所建立第三地图控制自移动设备在工作区域内移动的过程中，进一步通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型；并根据该工作区域的三维地面模型，及时地确定出当前位置处的草的高度类型；进而可以根据当前位置处的草的高度类型，进行相匹配的割草作业，从而可以更好地控制自移动设备完成割草工作。

本说明书实施例还提供一种自移动设备的建图装置，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器具体实施时可以根据指令执行以下步骤：获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图7所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的自移动设备的建图装置，其中，所述自移动设备的建图装置包括：存储器701，存储有计算机可读指令；处理器702，处理相应的计算机可读指令。上述结构通过内部线缆相连，以便各个结构可以进行具体的数据交互。

其中，所述处理器702，在处理所述计算机可读指令时，可以获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

在本实施例中，所述处理器702可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。

在本实施例中，所述存储器701可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。

本说明书实施例还提供了一种基于上述建图方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。

在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

参阅图8所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种建图装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：

获取模块801，具体可以用于获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

分割处理模块802，具体可以用于对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

第一控制模块803，具体可以用于根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

第二控制模块804，具体可以用于根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

在一个实施例中，所述获取模块801具体实施时，可以用于响应触发指令，获取并向用户展示出包含有目标区域的卫星地图；接收用户针对所述卫星地图的标记操作；根据所述标记操作，在所述卫星地图中确定出所述预设的边界标记。

在一个实施例中，所述目标区域具体可以包括待割草的高尔夫球场；相应的，所述自移动设备具体可以包括自动割草机。

在一个实施例中，所述区域类别具体可以包括以下至少之一：沙坑、树木、草地、水塘等。

在一个实施例中，上述分割处理模块802具体实施时，可以调用预设的地图分割模型处理所述第一地图中的目标区域所在的图像区域，以将所述第一地图中的目标区域所在的图像区域分割成多个子图像区域，并标记出多个子图像区域中的各个子图像区域所对应的子区域的区域类别。

在一个实施例中，上述第一控制模块803具体实施时，可以根据所述第二地图中的子图像区域，以及子图像区域所对应的子区域的区域类别，确定出目标区域中的可进入子区域、不可进入子区域，并确定出可进入子区域中的引导点；根据所述引导点，生成关于可进入子区域的第一移动路径；控制所述自移动设备通过定位，基于所述第一移动路径，移动至所述可进入子区域。

在一个实施例中，上述第二控制模块804具体实施时，可以根据可进入子区域的临近子区域的区域类别，确定出相匹配的安全距离；根据所述第二地图中的可进入子区域的边界标记，确定可进入子区域的参考边界；根据所述安全距离和参考边界，在所述可进入子区域中确定出安全区域；控制所述自移动设备通过定位，在所述可进入子区域中的安全区域内移动。

在一个实施例中，上述第二控制模块804具体实施时，还可以通过单目视觉识别，识别出当前所在的可进入子区域的区域边界；并通过定位，获取所述可进入子区域的区域边界的坐标信息。

在一个实施例中，上述第二控制模块804具体实施时，还可以比较所述可进入子区域的参考边界和所述可进入子区域的区域边界，得到边界偏差值；根据所述边界偏差值，修改所述第二地图中所述可进入子区域的边界标记，以得到第三地图。

在一个实施例中，在得到第三地图后，所述装置具体实施时，还可以用于根据所述第三地图，确定出区域类别为草地的子区域作为工作区域；根据所述第三地图，生成关于所述工作区域的第二移动路径；控制所述自移动设备通过定位，基于所述第二移动路径，移动至所述工作区域。

在一个实施例中，在移动至所述工作区域之后，所述装置具体实施时，还可以用于根据所述第三地图，控制所述自移动设备通过定位，在所述工作区域内移动；在所述工作区域内移动的过程中，所述装置还用于通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型；根据所述工作区域的三维地面模型，确定当前位置处的草的高度类型；并根据所述当前位置处的草的高度类型，进行相匹配的割草作业。

需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

由上可见，本说明书实施例提供的建图装置，可以有效地简化用户操作，并对内部情况复杂的目标区域先进行基于区域类别的分割，从而可以自动、高效地建立得到精度较高且较为复杂的工作地图。

本说明书还提供了一种自移动设备，包括：壳体、移动模块、控制模块、定位模块；其中，所述控制模块，具体可以用于控制所述移动模块带动所述自移动设备移动；所述定位模块，用于输出自移动设备的坐标信息；所述自移动设备还包括存储单元，具体可以存储：建图程序，包括：获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (15)

1.一种建图方法，其特征在于，包括：

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取携带有预设的边界标记的卫星地图，包括：

响应触发指令，获取并向用户展示出包含有目标区域的卫星地图；

接收用户针对所述卫星地图的标记操作；

根据所述标记操作，在所述卫星地图中确定出所述预设的边界标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括待割草的高尔夫球场；相应的，所述自移动设备包括自动割草机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区域类别包括以下至少之一：沙坑、树木、草地、水塘。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图，包括：

调用预设的地图分割模型处理所述第一地图中的目标区域所在的图像区域，以将所述第一地图中的目标区域所在的图像区域分割成多个子图像区域，并标记出多个子图像区域中的各个子图像区域所对应的子区域的区域类别。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域，包括：

根据所述第二地图中的子图像区域，以及子图像区域所对应的子区域的区域类别，确定出目标区域中的可进入子区域、不可进入子区域，并确定出可进入子区域中的引导点；

根据所述引导点，生成关于可进入子区域的第一移动路径；

控制所述自移动设备通过定位，基于所述第一移动路径，移动至所述可进入子区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备在所述子区域中移动，包括：

根据可进入子区域的临近子区域的区域类别，确定出相匹配的安全距离；

根据所述第二地图中的可进入子区域的边界标记，确定可进入子区域的参考边界；

根据所述安全距离和参考边界，在所述可进入子区域中确定出安全区域；

控制所述自移动设备通过定位，在所述可进入子区域中的安全区域内移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，包括：

通过单目视觉识别，识别出当前所在的可进入子区域的区域边界；并通过定位，获取所述可进入子区域的区域边界的坐标信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述修正所述第二地图中的边界标记，包括：

比较所述可进入子区域的参考边界和所述可进入子区域的区域边界，得到边界偏差值；

根据所述边界偏差值，修改所述第二地图中所述可进入子区域的边界标记。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到第三地图后，所述方法还包括：

根据所述第三地图，确定出区域类别为草地的子区域作为工作区域；

根据所述第三地图，生成关于所述工作区域的第二移动路径；

控制所述自移动设备通过定位，基于所述第二移动路径，移动至所述工作区域。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在移动至所述工作区域之后，所述方法还包括：

根据所述第三地图，控制所述自移动设备通过定位，在所述工作区域内移动；

并在所述工作区域内，通过双目视觉识别，建立工作区域的三维地面模型；

根据所述工作区域的三维地面模型，确定当前位置处的草的高度类型；并根据所述当前位置处的草的高度类型，进行相匹配的割草作业。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被执行时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。

13.一种建图装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

分割处理模块，用于对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

第一控制模块，用于根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

第二控制模块，用于根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

14.一种自移动设备的建图装置，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，在处理所述计算机可读指令时，

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

15.一种自移动设备，其特征在于，包括：壳体、移动模块、控制模块、定位模块；

其中，所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述自移动设备移动；所述定位模块，用于输出自移动设备的坐标信息；

所述自移动设备还包括存储单元，存储：

建图程序，包括：

获取携带有预设的边界标记的卫星地图作为第一地图；其中，所述预设的边界标记为用户设置的用于指示目标区域在所述卫星地图中的图像区域的图像标记；

对所述第一地图中的目标区域所在的图像区域进行分割处理，得到包含有标识出区域类别的多个子图像区域的第二地图；其中，所述子图像区域分别对应目标区域中的一个子区域；

根据所述第二地图，控制自移动设备移动至所述目标区域中的子区域；

根据所述第二地图，控制所述自移动设备在所述子区域中移动；并通过视觉识别，确定出所述子区域的区域边界，以修正所述第二地图中的边界标记，得到第三地图。

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