CN114755998A - 自适应巡航系统远程动态校准方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自适应巡航系统技术领域，公开了一种自适应巡航系统远程动态校准方法、装置和计算机设备，通过接收车辆终端发送的远程请求连接，远程诊断设备可直接通过车辆终端对车辆系统的车载数据进行获取，再根据车载数据对车辆进行故障诊断，若车辆的自适应巡航系统出现故障，则可再通过车载数据获取车辆所处的周边环境数据判断是否能够进行动态校准，若能够进行动态校准，则向车辆终端发送动态校准指令，车辆终端可将动态校准指令传输至自适应巡航系统，从而完成自适应巡航系统的远程动态校准；使得动态校准仅需要用户或者维修店的工作人员进行正常驾驶就能实现，这样能够缩短动态校准的校准时长，减少用户的维修成本以及维修店的运营成本。

Description

自适应巡航系统远程动态校准方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及自适应巡航系统技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统远程动态校准方法、装置和计算机设备。

背景技术

自适应巡航控制系统，是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，自适应巡航控制系统可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

因此，对自适应巡航控制系统进行校准显得尤为重要，现有技术中，通常需要专业的维修人员使用ADAS校准设备与诊断设备共同协作，才能完成对汽车的自适应巡航控制系统进行校准，且目前对自适应巡航控制系统进行校准时，采用的都是静态校准，即需要汽车处于静止状态，才能进行校准，这样导致自适应巡航控制系统中的每个雷达都需要使用仪器进行校准，比较耗工时，且校准设备成本高，局限性非常大。现有技术中也有动态校准方法，但是该动态校准至少需要两个工作人员协作完成，即需要一位工作人员开车，另一位工作人员使用诊断设备进行动态校准，开车的工作人员需要人为的确定行驶状态为可动态校准的状态之后，使用诊断设备的工作人员才能对车辆开始动态校准，且进行动态校准的诊断设备通常只针对某一具体车型，这样不仅使得校准时间长，且若维修店想对多个车型进行动态校准，则需要购买多个诊断设备，无疑加大了运营成本。

发明内容

本申请的主要目的为提供自适应巡航系统远程动态校准方法，旨在解决现有技术中自适应巡航控制系统静态校准、动态校准耗时长，成本高的技术问题。

本申请提出一种自适应巡航系统远程动态校准方法，应用于远程诊断设备，包括：

接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

作为优选，所述获取车辆所处的周边环境数据，根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件的步骤，包括：

获取车辆前端的头部图像；

根据所述头部图像判断车辆前端是否存在行驶车辆；

若所述车辆前端存在行驶车辆，获取车辆前端与行驶车辆的第一距离；

判断所述第一距离是否大于第一预设距离；

若所述第一距离大于所述第一预设距离，获取预设时间段内的多个车轮定位角度；

根据多个所述车轮定位角度，判断所述车辆是否为直线行驶；

若所述车辆为直线行驶，判定当前车辆满足动态校准条件。

作为优选，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤，包括：

获取车辆行驶速度，并判断所述车辆行驶速度是否大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度；

若所述车辆行驶速度大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度，获取雷达传感器的偏差角度与回波功率；

根据所述偏差角度、所述回波功率计算动态校准正弦值，其中，计算公式为：

其中，所述sinα为动态校准正弦值，P为回波功率，β1为垂直偏差角度值，β2为水直偏差角度值；

根据所述动态校准正弦值计算动态校准角度，并根据所述动态校准角度生成动态校准指令；

将所述动态校准指令发送至所述车辆终端。

作为优选，所述获取雷达传感器的偏差角度与回波功率的步骤中，所述获取回波功率的步骤，包括：

获取入射光线与雷达传感器表面法线的入射角、雷达传感器表面反射率；

获取雷达传感器的发射功率与测距距离；

根据所述入射角、所述表面反射率、所述发射功率以及所述测距距离计算回波功率，其中，所述计算公式为：

其中，W2为回波功率，W1为发射功率，θ为入射角，l为测距距离；

获取所述回波功率。

作为优选，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤之后，还包括：

获取所述自适应巡航系统的校准数据；

根据所述校准数据判断所述自适应巡航系统的校准状态，其中，所述校准状态包括校准运行状态与校准异常状态；

当所述自适应巡航系统的校准状态为校准运行状态时，获取第一校准字节；

根据所述第一校准字节判断校准运行状态的校准进度；

在预设时间内判断所述校准进度是否达到预设进度；

若所述校准进度达到预设进度，判定所述自适应巡航系统校准完成，并向所述车辆终端发送校准完成指令；

当所述自适应巡航系统的校准状态为校准异常状态时，获取第二校准字节；

根据所述第二校准字节判断校准异常原因，并根据所述校准异常原因生成调整指令，将所述调整指令发送至所述车辆终端。

作为优选，根据所述第二校准字节判断校准异常原因的步骤，包括：

判断所述第二校准字节是否是第一预设字节，若所述第二校准字节是第一预设字节，则判定当前校准异常原因是行驶速度异常；

若所述第二校准字节不是第一预设字节，则判断所述第二校准字节是否是第二预设字节；

若所述第二校准字节是第二预设字节，则判定当前异常原因是横摆角速度异常。

作为优选，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤，还包括：

获取自适应巡航系统中的调节螺栓字节信息，其中，调节螺栓活动连接在雷达传感器上；

判断所述字节信息是否满足第一字节信息；

若所述字节信息满足第一字节信息，生成逆时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第一旋转圈数，将所述逆时针旋转校准指令以及所述第一旋转圈数发送至所述车辆终端：

若所述字节信息不满足第一字节信息，生成顺时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第二旋转圈数，将所述顺时针旋转校准指令以及所述第二旋转圈数发送至所述车辆终端。

本申请还提供了一种自适应巡航系统远程动态校准装置，包括：

接收模块，用于接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

第一获取模块，用于获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

第一判断模块，用于根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

第二获取模块，用于若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

第二判断模块，用于根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

校准模块，用于若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自适应巡航系统远程动态校准的步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自适应巡航系统远程动态校准的步骤。

本申请的有益效果为：通过接收车辆终端发送的远程请求连接，从而与车辆终端建议远程通信连接，远程诊断设备可直接通过车辆终端对车辆系统的车载数据进行获取，再根据车载数据对车辆进行故障诊断，若车辆的自适应巡航系统出现故障，则可再通过车载数据获取车辆所处的周边环境数据判断是否能够进行动态校准，若能够进行动态校准，则向车辆终端发送动态校准指令，车辆终端可将动态校准指令传输至自适应巡航系统，从而完成自适应巡航系统的远程动态校准；相对于静态校准具有更高的校准精度，耗时也较短，且与现有技术中的动态校准相比，用户或者维修店的工作人员在开车的过程中，可通过手机、平板电脑或诊断设备等直接与远程诊断设备建立连接，就能够达到对自适应巡航系统的动态校准，使得动态校准仅需要用户或者维修店的工作人员进行正常驾驶就能实现，这样能够缩短动态校准的校准时长，减少用户的维修成本以及维修店的运营成本。

附图说明

图1为本申请一实施例的自适应巡航系统远程动态校准流程示意图。

图2为本申请一实施例的自适应巡航系统远程动态校准装置结构示意图。

图3为本申请一实施例的计算机设备内部结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1-图3所示，本申请提出一种自适应巡航系统远程动态校准方法，应用于远程诊断设备，包括：

S1、接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

S2、获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

S3、根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

S4、若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

S5、根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

S6、若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

如上述步骤S1-S6所述，维修店由于场地或设备条件的限制，采用车辆厂商生产的雷达校准设备和诊断设备对车辆的自适应巡航系统进行校准成本非常高昂，因此，维修店购买厂商生产的雷达校准设备和诊断设备来说是不现实的，现有技术中推出了简化实用且能兼顾多种车型的通用型诊断设备来满足市场需求，但是此种诊断设备仅仅能针对一般的故障进行诊断，对于较复杂的故障，还是需要依赖专业的诊断设备或者功能性比较齐全，价格较为高昂的诊断设备进行诊断，例如，现有技术中，中高档的车辆都具有高级驾驶辅助系统，而自适应巡航系统就是高级驾驶辅助系统中的一个子系统，该系统可通过雷达传感器探测前方车辆与本车的相对距离和相对速度，主动控制本车行驶速度，以达到自动跟车巡航或定速巡航的目的，因此，其雷达传感器的校准显得尤为重要；但是，对雷达传感器进行校准时，通常为静态校准，这样无疑使得校准时间过长，效率低下，现有技术中也有动态校准方法，但是该动态校准至少需要两个工作人员协作完成，即需要一位工作人员开车，另一位工作人员使用诊断设备进行动态校准，开车的工作人员需要人为的确定行驶状态为可动态校准的状态之后，使用诊断设备的工作人员才能对车辆开始动态校准，且进行动态校准的诊断设备通常只针对某一具体车型，这样不仅使得校准时间长，且若维修店想对多个车型进行动态校准，则需要购买多个诊断设备，无疑加大了运营成本；基于此，本申请提出一种自适应巡航系统远程动态校准方法，可通过接收车辆终端发送的远程请求连接，从而与车辆终端建议远程通信连接，该车辆终端可以是任意与车辆的车载系统通信连接，具有传输数据功能的智能终端，例如智能手机、平板电脑、车辆诊断设备等，这样与车载系统建立远程连接之后，远程诊断设备可直接通过车辆终端对车辆系统的车载数据进行获取，再根据车载数据对车辆进行故障诊断，若车辆的自适应巡航系统出现故障，则可再通过车载数据获取车辆所处的周边环境数据判断是否能够进行动态校准，若能够进行动态校准，则向车辆终端发送动态校准指令，车辆终端可将动态校准指令传输至自适应巡航系统，从而完成自适应巡航系统的远程动态校准；由于动态校准是在车辆行驶状态中操作的，因此其更符合车辆自适应巡航系统工作时的应用场景，这样使其相对于静态校准具有更高的校准精度，耗时也较短，且与现有技术中的动态校准相比，远程诊断设备这一端可以某远程诊断服务中心，该远程诊断服务中心由于专门提供远程诊断服务，因此拥有应用于各种车型的诊断设备，用户或者维修店的工作人员在开车的过程中，可通过手机、平板电脑或诊断设备等直接与远程诊断设备建立连接，就能够达到对自适应巡航系统的动态校准，使得动态校准仅需要用户或者维修店的工作人员进行正常驾驶就能实现，这样能够缩短动态校准的校准时长，减少用户的维修成本以及维修店的运营成本。

在一个实施例中，所述获取车辆所处的周边环境数据，根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件的步骤S5，包括：

S51、获取车辆前端的头部图像；

S52、根据所述头部图像判断车辆前端是否存在行驶车辆；

S53、若所述车辆前端存在行驶车辆，获取车辆前端与行驶车辆的第一距离；

S54、判断所述第一距离是否大于第一预设距离；

S55、若所述第一距离大于所述第一预设距离，获取预设时间段内的多个车轮定位角度；

S56、根据多个所述车轮定位角度，判断所述车辆是否为直线行驶；

S57、若所述车辆为直线行驶，判定当前车辆满足动态校准条件。

如上述步骤S51-S57所述，远程诊断设备可通过获取车辆前端的头部图像从而对车辆的行驶信息进行判断，当车辆前端存在行驶车辆时，可通过头部图像或测距传感器获取与行驶车辆的第一距离，并对第一距离进行判断，若第一距离大于第一预设距离，则代表当前车辆与行驶车辆之间的保持距离安全，此时，可在预设时间段内获取多个车轮定位角度，从而根据车轮定位角度判断车辆是否为直线行驶，若车辆为直线行驶，则判定当前车辆满足动态校准条件；由于车辆直线行驶时，自适应巡航系统处理的数据较少，因此可在车辆直线行驶时，对其进行校准，这样能够提高动态校准的精度；更优的，在车辆进行动态校准的过程中，远程诊断设备依旧继续获取车轮定位角度，即一直判断车辆是否处于直线行驶的状态中，若发现在动态校准过程中，车辆不处于直线行驶的状态中了，则立即停止对车辆自适应巡航系统的动态校准，直到再次判断当前为直线行驶状态时，再开始进行动态校准。这样能够减少自适应巡航系统动态校准的误差，提高校准精度。

在一个实施例中，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤S6，包括：

S61、获取车辆行驶速度，并判断所述车辆行驶速度是否大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度；

S62、若所述车辆行驶速度大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度，获取雷达传感器的偏差角度与回波功率；

S63、根据所述偏差角度、所述回波功率计算动态校准正弦值，其中，计算公式为：

其中，所述sinα为动态校准正弦值，P为回波功率，β1为垂直偏差角度值，β2为水直偏差角度值；

S64、根据所述动态校准正弦值计算动态校准角度，并根据所述动态校准角度生成动态校准指令；

S65、将所述动态校准指令发送至所述车辆终端。

如上述步骤S61-S65所述，首先可获取车辆行驶速度，并判断车辆行驶速度是否大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度，若车辆行驶速度满足前述条件，则获取雷达传感器的偏差角度与回波功率，这样能够通过上述公式计算出较为精确的动态校准角度，从而基于动态校准角度生成动态校准指令，从而使得车辆根据动态校准指令进行校准。

在一个实施例中，所述获取雷达传感器的偏差角度与回波功率的步骤S62 中，所述获取回波功率的步骤，包括：

S621、获取入射光线与雷达传感器表面法线的入射角、雷达传感器表面反射率；

S622、获取雷达传感器的发射功率与测距距离；

S623、根据所述入射角、所述表面反射率、所述发射功率以及所述测距距离计算回波功率，其中，所述计算公式为：

其中，W2为回波功率，W1为发射功率，θ为入射角，l为测距距离；

S624、获取所述回波功率。

如上述步骤S621-S624所述，可通过获取入射光线与雷达传感器表面法线的入射角、雷达传感器表面反射率、发射功率与测距距离从而对回波功率进行计算，这样能够较为精准的了解到当前雷达传感器的做功情况。

在一个实施例中，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤S6之后，还包括：

S601、获取所述自适应巡航系统的校准数据；

S602、根据所述校准数据判断所述自适应巡航系统的校准状态，其中，所述校准状态包括校准运行状态与校准异常状态；

S603、当所述自适应巡航系统的校准状态为校准运行状态时，获取第一校准字节；

S604、根据所述第一校准字节判断校准运行状态的校准进度；

S605、在预设时间内判断所述校准进度是否达到预设进度；

S606、若所述校准进度达到预设进度，判定所述自适应巡航系统校准完成，并向所述车辆终端发送校准完成指令；

S607、当所述自适应巡航系统的校准状态为校准异常状态时，获取第二校准字节；

S608、根据所述第二校准字节判断校准异常原因，并根据所述校准异常原因生成调整指令，将所述调整指令发送至所述车辆终端。

如上述步骤S601-S608所述，在向车辆终端发送动态校准之后，由于动态校准不是短时间(几分钟)就能完成的，一般都需要20分钟，因此可通过获取校准数据，例如自适应巡航系统反馈的校准数据为FF 40 07 71 03 03 00 00 00 00，可根据校准数据判断自适应巡航系统的校准状态，即远程诊断设备对校准数目的第八个字节进行判断，当第八个字节为0*00时，则表示自适应巡航系统的校准状态为校准运行状态，此时，可获取第一校准字节，例如，第一校准字节为：FF 40 07 71 03 03 00 30 00 00，而第八个字节0*30表示当前校准进度为 90％，假设预设进度为100％，则判定自适应巡航系统未校准完成，则可过段时间再获取第一校准字节，当标准进度为100％，则判定自适应巡航系统校准完成，可向所述车辆终端发送校准完成指令；再例如自适应巡航系统反馈的校准数据为FF 40 07 71 0303 00 00 01 00，当第九个字节为0*01时，则表示自适应巡航系统的校准状态为校准异常状态，此时可获取第二校准字节，例如，第二校准字节为FF 40 21 00 00 00 00 00 00 00，则可根据第十字节的数值判断校准异常原因，其中不同的字节代表不同的异常原因，这样可根据不同的异常原因生成对应的调整指令。

在一个实施例中，根据所述第二校准字节判断校准异常原因的步骤S608，包括：

S6081、判断所述第二校准字节是否是第一预设字节，若所述第二校准字节是第一预设字节，则判定当前校准异常原因是行驶速度异常；

S6082、若所述第二校准字节不是第一预设字节，则判断所述第二校准字节是否是第二预设字节；

S6083、若所述第二校准字节是第二预设字节，则判定当前异常原因是横摆角速度异常。

如上述步骤S6081-S6083所述，例如第二校准字节为FE 40 04 2E 34 01 00 0000 AA，第一预设字节为FE 40 04 2E 34 01 00 00 00 AA，则判定当前校准异常原因是行驶速度异常，若第一预设字节为FE 40 04 2E 34 01 00 00 00 0B，且第二校准字节为FE40 04 2E 34 01 00 00 00 AA，则判定当前异常原因是横摆角速度异常。

在一个实施例中，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤S6，还包括：

S66、获取自适应巡航系统中的调节螺栓字节信息，其中，调节螺栓活动连接在雷达传感器上；

S67、判断所述字节信息是否满足第一字节信息；

S68、若所述字节信息满足第一字节信息，生成逆时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第一旋转圈数，将所述逆时针旋转校准指令以及所述第一旋转圈数发送至所述车辆终端：

S69、若所述字节信息不满足第一字节信息，生成顺时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第二旋转圈数，将所述顺时针旋转校准指令以及所述第二旋转圈数发送至所述车辆终端。

如上述步骤S66-S69所述，由于调节螺栓用于调节雷达传感器的角度，因此可通过对调节螺栓进行调节从而达到对雷达传感器进行动态校准的目的具体的，可获取调节螺栓的字节信息，例如字节信息为：FF 40 07 67 01 11 22 00 00 00，且第一字节信息为FF 4007 67 01 11 22 00 00 00，则生成逆时针旋转校准指令，并根据所述字节信息计算第一旋转圈数，具体的，第一旋转圈数等于(第七字节*23.7)/127；若第一字节信息不为FF 40 0767 01 11 22 00 00 00，而是FF 40 07 71 02 03 00 00 00 00，则生成顺时针旋转校准指令，并根据所述字节信息计算第二旋转圈数，具体的，第二旋转圈数等于[23.89-(第七字节-23.7) *23.7]/127，计算中的数值为本实施例根据调节螺栓的特性研究得来，这样能够精确的计算出调节螺栓所需要调节的圈数以及旋转方向。

本申请还提供一种自适应巡航系统远程动态校准装置，包括：

接收模块1，用于接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

第一获取模块2，用于获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

第一判断模块3，用于根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

第二获取模块4，用于若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

第二判断模块5，用于根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

校准模块6，用于若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

在一个实施例中，所述第二判断模块5，包括：

第一获取单元，用于获取车辆前端的头部图像；

第一判断单元，用于根据所述头部图像判断车辆前端是否存在行驶车辆；

第二获取单元，用于若所述车辆前端存在行驶车辆，获取车辆前端与行驶车辆的第一距离；

第二判断单元，用于判断所述第一距离是否大于第一预设距离；

第三获取单元，用于若所述第一距离大于所述第一预设距离，获取预设时间段内的多个车轮定位角度；

第三判断单元，用于根据多个所述车轮定位角度，判断所述车辆是否为直线行驶；

第一判定单元，用于若所述车辆为直线行驶，判定当前车辆满足动态校准条件。

在一个实施例中，所述校准模块6，包括：

第四获取单元，用于获取车辆行驶速度，并判断所述车辆行驶速度是否大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度；

第五获取单元，用于若所述车辆行驶速度大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度，获取雷达传感器的偏差角度与回波功率；

第一计算单元，用于根据所述偏差角度、所述回波功率计算动态校准正弦值，其中，计算公式为：

其中，所述sinα为动态校准正弦值，P为回波功率，β1为垂直偏差角度值，β2为水直偏差角度值；

第二计算单元，用于根据所述动态校准正弦值计算动态校准角度，并根据所述动态校准角度生成动态校准指令；

第一发送单元，用于将所述动态校准指令发送至所述车辆终端。

在一个实施例中，所述第五获取单元，包括：

第一获取子单元，用于获取入射光线与雷达传感器表面法线的入射角、雷达传感器表面反射率；

第二获取子单元，用于获取雷达传感器的发射功率与测距距离；

第一计算子单元，用于根据所述入射角、所述表面反射率、所述发射功率以及所述测距距离计算回波功率，其中，所述计算公式为：

其中，W2为回波功率，W1为发射功率，θ为入射角，l为测距距离；

第三获取子单元，用于获取所述回波功率。

在一个实施例中，所述自适应巡航系统远程动态校准装置，还包括：

第三获取模块，用于获取所述自适应巡航系统的校准数据；

第三判断模块，用于根据所述校准数据判断所述自适应巡航系统的校准状态，其中，所述校准状态包括校准运行状态与校准异常状态；

第四获取模块，用于当所述自适应巡航系统的校准状态为校准运行状态时，获取第一校准字节；

第四判断模块，用于根据所述第一校准字节判断校准运行状态的校准进度；

第五判断模块，用于在预设时间内判断所述校准进度是否达到预设进度；

第一判定模块，用于若所述校准进度达到预设进度，判定所述自适应巡航系统校准完成，并向所述车辆终端发送校准完成指令；

第五获取模块，用于当所述自适应巡航系统的校准状态为校准异常状态时，获取第二校准字节；

生成调节指令模块，用于根据所述第二校准字节判断校准异常原因，并根据所述校准异常原因生成调整指令，将所述调整指令发送至所述车辆终端。

在一个实施例中，生成调节指令模块，包括：

第一判断子单元，用于判断所述第二校准字节是否是第一预设字节，若所述第二校准字节是第一预设字节，则判定当前校准异常原因是行驶速度异常；

第二判断子单元，用于若所述第二校准字节不是第一预设字节，则判断所述第二校准字节是否是第二预设字节；

判定子单元，用于若所述第二校准字节是第二预设字节，则判定当前异常原因是横摆角速度异常。

在一个实施例中，所述校准模块，还包括：

第六获取单元，用于获取自适应巡航系统中的调节螺栓字节信息，其中，调节螺栓活动连接在雷达传感器上；

第四判断单元，用于判断所述字节信息是否满足第一字节信息；

逆时针旋转校准指令单元，用于若所述字节信息满足第一字节信息，生成逆时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第一旋转圈数，将所述逆时针旋转校准指令以及所述第一旋转圈数发送至所述车辆终端：

顺时针旋转校准指令单元，用于若所述字节信息不满足第一字节信息，生成顺时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第二旋转圈数，将所述顺时针旋转校准指令以及所述第二旋转圈数发送至所述车辆终端。

如图3所示，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储自适应巡航系统远程动态校准的过程需要的所有数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现自适应巡航系统远程动态校准。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个自适应巡航系统远程动态校准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM (ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus) 直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自适应巡航系统远程动态校准方法，应用于远程诊断设备，其特征在于，包括：

接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，所述获取车辆所处的周边环境数据，根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件的步骤，包括：

获取车辆前端的头部图像；

根据所述头部图像判断车辆前端是否存在行驶车辆；

若所述车辆前端存在行驶车辆，获取车辆前端与行驶车辆的第一距离；

判断所述第一距离是否大于第一预设距离；

若所述第一距离大于所述第一预设距离，获取预设时间段内的多个车轮定位角度；

根据多个所述车轮定位角度，判断所述车辆是否为直线行驶；

若所述车辆为直线行驶，判定当前车辆满足动态校准条件。

3.根据权利要求1所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤，包括：

获取车辆行驶速度，并判断所述车辆行驶速度是否大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度；

若所述车辆行驶速度大于第一预设行驶速度且小于第二预设行驶速度，获取雷达传感器的偏差角度与回波功率；

根据所述偏差角度、所述回波功率计算动态校准正弦值，其中，计算公式为：

其中，所述sinα为动态校准正弦值，P为回波功率，β1为垂直偏差角度值，β2为水直偏差角度值；

根据所述动态校准正弦值计算动态校准角度，并根据所述动态校准角度生成动态校准指令；

将所述动态校准指令发送至所述车辆终端。

4.根据权利要求3所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，所述获取雷达传感器的偏差角度与回波功率的步骤中，所述获取回波功率的步骤，包括：

获取入射光线与雷达传感器表面法线的入射角、雷达传感器表面反射率；

获取雷达传感器的发射功率与测距距离；

根据所述入射角、所述表面反射率、所述发射功率以及所述测距距离计算回波功率，其中，所述计算公式为：

其中，W2为回波功率，W1为发射功率，θ为入射角，l为测距距离；

获取所述回波功率。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤之后，还包括：

获取所述自适应巡航系统的校准数据；

根据所述校准数据判断所述自适应巡航系统的校准状态，其中，所述校准状态包括校准运行状态与校准异常状态；

当所述自适应巡航系统的校准状态为校准运行状态时，获取第一校准字节；

根据所述第一校准字节判断校准运行状态的校准进度；

在预设时间内判断所述校准进度是否达到预设进度；

若所述校准进度达到预设进度，判定所述自适应巡航系统校准完成，并向所述车辆终端发送校准完成指令；

当所述自适应巡航系统的校准状态为校准异常状态时，获取第二校准字节；

根据所述第二校准字节判断校准异常原因，并根据所述校准异常原因生成调整指令，将所述调整指令发送至所述车辆终端。

6.根据权利要求1所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，根据所述第二校准字节判断校准异常原因的步骤，包括：

判断所述第二校准字节是否是第一预设字节，若所述第二校准字节是第一预设字节，则判定当前校准异常原因是行驶速度异常；

若所述第二校准字节不是第一预设字节，则判断所述第二校准字节是否是第二预设字节；

若所述第二校准字节是第二预设字节，则判定当前异常原因是横摆角速度异常。

7.根据权利要求1所述的自适应巡航系统远程动态校准方法，其特征在于，所述向所述车辆终端发送动态校准指令的步骤，还包括：

获取自适应巡航系统中的调节螺栓字节信息，其中，调节螺栓活动连接在雷达传感器上；

判断所述字节信息是否满足第一字节信息；

若所述字节信息满足第一字节信息，生成逆时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第一旋转圈数，将所述逆时针旋转校准指令以及所述第一旋转圈数发送至所述车辆终端：

若所述字节信息不满足第一字节信息，生成顺时针旋转校准指令，且根据所述字节信息计算第二旋转圈数，将所述顺时针旋转校准指令以及所述第二旋转圈数发送至所述车辆终端。

8.一种自适应巡航系统远程动态校准装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收车辆终端发送的远程请求连接，以建立与车辆终端的远程通信连接；

第一获取模块，用于获取车载数据，并根据所述车载数据对车辆的全车系统进行故障诊断，得到诊断报告；

第一判断模块，用于根据所述诊断报告，判断自适应巡航系统是否出现故障；

第二获取模块，用于若所述自适应巡航系统出现故障，获取车辆所处的周边环境数据；

第二判断模块，用于根据所述周边环境数据，判断当前车辆是否满足动态校准条件；

校准模块，用于若当前车辆满足动态校准条件，向所述车辆终端发送动态校准指令，以完成对车辆自适应巡航系统的远程动态校准。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述自适应巡航系统远程动态校准的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述自适应巡航系统远程动态校准的步骤。

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