CN114754934A - 气体泄漏检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及气体检测领域，特别涉及一种气体泄漏检测方法。该方法中控制装置获取云台的转动模式数据，根据云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，根据初始运动轨迹和该多个运动轨迹的数据控制云台转动，并接收安装于云台上的激光气体检测器发送的光强信号和摄像机摄录的影像数据，能够在无需预先设置大量检测点的前提下，实现待检测场区的全覆盖式气体泄漏检测，提高气体泄漏检测的准确度和效率。

Description

气体泄漏检测方法

技术领域

本申请涉及气体检测领域，特别涉及一种气体泄漏检测方法。

背景技术

燃气是气体燃料的总称，它能燃烧而放出热量，供城市居民和工业企业使用。燃气经燃气管道进行传输，燃气一旦从燃气管道中泄漏，即有引起爆炸的可能性，因此需要对燃气泄漏进行实时或定时检测。

目前，在燃气行业中，天然气输气管道场站露天工艺设备区未设置气体泄漏检测设备，压缩机厂房设置了点式可燃气体探测器，而在油气管道站场上则一般设置激光对射式线性可燃气体探测器来检测气体泄漏。其中，点式可燃气体探测器受检测原理和灵敏度的影响，只有当泄漏气体飘逸至探测器附近时才能进行检测报警，是一种被动式检测技术，检测效果较差。激光对射式线性可燃气体探测器则具有检测距离广(0～120m)、检测浓度范围大(0～100000ppm)的特点。

为了实现对场区气体泄漏情况准确监控，一些厂家采用固定点检测或设置对准点检测的方式，利用激光气体检测器对泄漏气体进行检测。

然而，上述两种方式均需要根据场站环境在场区内设置几百个检测点，实现对预置的路线或地点进行检测，检测覆盖面较为局限，不能对场站的燃气泄漏情况做完整的监控。

因此，提供一种能够精确检测气体泄漏、检测范围完整覆盖整个场区的气体泄漏检测方法有着重要的意义。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种气体泄漏检测方法，该方法能够对待检测场区进行全面覆盖式检测，提高气体泄漏的检测精度和效率。

具体而言，包括以下的技术方案：

本申请实施例提供一种气体泄漏检测方法，所述方法应用于气体泄漏检测系统，所述系统包括激光气体探测器、摄像头、云台、立杆和控制装置，其中，所述激光气体探测器和所述摄像头固定在所述云台上且同步运动，所述云台通过所述立杆安装在待检测场区的预设高度，所述控制装置与所述激光气体探测器、摄像头和云台均信号相连，

所述方法包括：

所述控制装置获取所述云台的转动模式数据，其中，所述转动模式数据至少包括：步进幅度和初始运动轨迹的数据，所述初始运动轨迹构成封闭图形；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，所述多个运动轨迹中的每个分别构成一个封闭图形；

所述控制装置根据所述初始运动轨迹的数据和所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动；

所述云台在所述控制装置控制下转动，使所述激光气体检测器对待检测场区进行气体检测，以及使所述摄像头对所述待检测场区进行拍摄；

所述控制装置接收所述激光气体检测器发送的光强信号和所述摄像头拍摄的影像数据。

可选的，所述方法还包括：

所述控制装置对接收到的所述激光气体检测器发送的光强信号进行分析，判断所述光强信号是否符合预设报警条件；

当判断结果为满足所述预设报警条件时，触发报警操作。

可选的，所述控制装置包括单片机控制电路，所述方法还包括：利用所述单片机控制电路调制所述激光气体检测器的电流，使所述激光气体检测器发出的激光强度改变。

可选的，当所述待检测场区为圆形时，所述初始运动轨迹的数据包括初始扫描半径，所述步进幅度为步进距离；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始扫描半径和所述步进距离依次计算多个环形运动轨迹的数据，所述多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的扫描半径；

判断计算得到的环形运动轨迹的扫描半径是否满足第一预设条件；

若判断结果为是，则停止计算。

可选的，所述控制装置根据所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动，包括：

所述控制装置控制所述云台依次在所述每个环形运动轨迹的扫描半径下旋转360°。

可选的，当所述待检测场区为圆形时，所述初始运动轨迹的数据包括初始检测角度，所述步进幅度为步进角度；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始检测角度和所述步进角度依次计算多个环形运动轨迹的数据，所述多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的检测角度；

判断计算得到的环形运动轨迹的检测角度是否满足第二预设条件；

若判断结果为是，则停止计算。

可选的，所述控制装置根据所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动，包括：

所述控制装置控制所述云台依次在所述每个环形运动轨迹的检测角度下旋转360°。

可选的，当所述待检测场区为多边形时，所述初始运动轨迹的数据包括所述初始运动轨迹的顶点坐标，所述步进幅度为步进距离；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始运动轨迹的顶点坐标和所述步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标。

可选的，所述控制装置根据所述初始运动轨迹的顶点坐标和所述步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

从所述初始运动轨迹开始，依次根据当前多边形运动轨迹的顶点坐标计算下一个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

根据所述当前多边形运动轨迹的顶点坐标，计算所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每条边的第一平行线，所述第一平行线与所述多边形的距离等于所述步进距离；

获取所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标，将得到的多个交点坐标作为下一个多边形运动轨迹的顶点坐标。

可选的，所述获取所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标后，所述方法还包括：

判断得到的多个交点中是否存在两个交点之间的距离小于第三预设距离；

若是，则停止计算。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的气体泄漏检测方法中，控制装置获取云台的转动模式数据，并根据转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，其中，云台的转动模式数据包括初始运动轨迹和步进幅度，初始运动轨迹构成封闭图形，计算得到的多个运动轨迹中的每个分别构成一个封闭图形，控制装置根据初始运动轨迹的数据和计算得到多个运动轨迹的数据控制云台转动，使激光气体检测器和摄像头步进式对待检测场区进行气体检测和影像摄录，实现了对待检测场区的全覆盖式检测，提高了气体泄漏检测的准确度和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例涉及的气体泄漏检测系统的示意图。

图2为本申请实施例提供的第一种气体泄漏检测方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的第二种气体泄漏检测方法的流程图。

图4为本申请实施例提供的第三种气体泄漏检测方法的流程图。

图5为本申请实施例提供的一种气体泄漏检测过程的示意图。

图6为本申请实施例提供的第四种气体泄漏检测方法的流程图。

图7为本申请实施例提供的另一种气体泄漏检测过程的示意图。

图8为本申请实施例提供的第五种气体泄漏检测方法的流程图。

图9为本申请实施例提供的又一种气体泄漏检测过程的示意图。

图10为本申请实施例提供的一种气体泄漏检测过程中计算多边形顶点坐标的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种气体泄漏检测方法，该方法应用于气体泄漏检测系统。

参考图1，本申请实施例涉及的气体泄漏检测系统包括激光气体探测器3、摄像头1、云台2、立杆4和控制装置(图中未示出)。其中，激光气体探测器3和摄像头1固定在云台2上且同步运动，云台2通过立杆4安装在待检测场区的预设高度，控制装置与激光气体探测器3、摄像头1和云台2均信号相连。

需要说明的是，激光气体检测器与摄像头同步运动，是指激光气体检测器与摄像头的俯仰角及水平转动角均跟随云台同步变化。云台通过立杆安装在待检测场区的预设高度，该预设高度需要保证安装在云台上的激光气体检测器能够对待检测场区的最远轮廓处进行气体检测，以保证该系统能够对待检测场区进行全面检测。

参考图2，本申请实施例提供的气体泄漏检测方法包括：

步骤101，控制装置获取云台的转动模式数据，其中，转动模式数据至少包括：步进幅度和初始运动轨迹的数据，初始运动轨迹构成封闭图形。

在实施中，云台的转动模式数据可以是预先根据待检测场区的轮廓设置并存储在控制装置的存储单元中，或由用户输入的。

步骤102，控制装置根据云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，多个运动轨迹中的每个分别构成一个封闭图形。

步骤103，控制装置根据初始运动轨迹的数据和多个运动轨迹的数据控制云台转动。

步骤104，云台在控制装置控制下转动，使激光气体检测器对待检测场区进行气体检测，以及使摄像头对待检测场区进行拍摄。

步骤105，控制装置接收激光气体检测器发送的光强信号和摄像头拍摄的影像数据。

在实施中，控制装置首先获取云台的转动模式数据，转动模式数据至少包括：步进幅度和初始运动轨迹的数据。控制装置根据云台的转动模式数据计算得到多个运动轨迹的数据。控制装置控制云台转动，使激光气体检测器和摄像头分别沿初始运动轨迹和计算得到的多个运动轨迹对待检测场区进行气体检测和影像摄录。由于初始运动轨迹构成一个封闭图形，多个运动轨迹中的每个分别构成一个封闭图形，该多个运动轨迹为根据初始运动轨迹和步进幅度计算得到，从而本申请实施例提供的气体泄漏检测方法能够实现对待检测场区的全面覆盖式检测。

综上所述，本申请实施例提供的气体泄漏检测方法中，控制装置控制激光气体检测器和摄像头按照预设的步进幅度逐步对待检测场区进行全面的检测，并接收激光气体检测器发送的光强信号和摄像头摄录的影像数据，实现了在不需要预先设置数量庞大的检测点的情况下对待检测场区进行全面的气体泄漏检测，提高了气体泄漏检测的效率和准确性。

可选的，参考图3，该方法还包括：

步骤106，控制装置对接收到的激光气体检测器发送的光强信号进行分析。

步骤107，判断该光强信号是否符合预设报警条件。

步骤108，当判断结果为满足预设报警条件时，触发报警操作。

在实施中，控制装置可以对激光气体检测器发送的光强信号进行存储并分析，例如预先存储一个初始光强值，对比接收到的光强信号中是否存在与该初始光强值的差值达到预设值的光强值，当存在时，认定该光强信号符合预设报警条件，触发报警操作。控制装置可以对接收到光强信号进行实时分析，也即实时分析接收到的光强信号中的光强值是否满足预设报警条件，从而实现对待检测场区的实时气体泄漏检测和预警。在一些实施例中，当初始报警操作后，可以观察摄像头摄录的影像以迅速判断气体泄漏的实际情况。在另外的实施例中，还可以对摄像头摄录的影像进行实时物体检测，当检测到影像中存在满足预设条件的物体或检测到影像中存在满足预设条件的特征图像时，认定满足预设报警条件，触发报警操作。

可选的，控制装置包括单片机控制电路。该方法还包括：利用单片机控制电路调制激光气体检测器的电流，使激光气体检测器发出的激光强度改变。

在实际中，不同天气情况下，空气中的扬尘等干扰物质的含量不同。本实施例中，控制装置中包括单片机控制电路，利用该单片机控制电路可以调制激光气体检测器的电流，使激光气体检测器发出的激光强度改变，适应不同的天气情况。例如，当空气中的扬尘等干扰物质含量过高时，利用单片机控制电路调整激光气体检测器的电流，使激光气体检测器发出的激光强度变强，提高检测的精度。

对于不同的场区，其外轮廓可能具有不同的形状，本申请实施例在此示例性的介绍当待检测场区为圆形和多边形时，控制装置根据云台的转动模式数据计算多个运动轨迹的数据的过程。

可选的，当待检测场区为圆形时，初始运动轨迹的数据包括初始扫描半径，步进幅度为步进距离。

参考图4，控制装置根据云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

步骤10211，控制装置根据初始扫描半径和步进距离依次计算多个环形运动轨迹的数据，该多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的扫描半径。

参考图5，若初始扫描半径为最大扫描半径，将最大扫描半径对应的初始运动轨迹作为第一个环形运动轨迹，将最大扫描半径减去步进距离即可得到第二个环形运动轨迹的扫描半径，将第二个环形运动轨迹的扫描半径减去步进距离即可得到第三个环形运动轨迹的扫描半径，依次类推，可以计算得到多个环形运动轨迹的扫描半径。

步骤10212，判断计算得到的环形运动轨迹的扫描半径是否满足第一预设条件。

本实施例中，每计算出一个环形运动轨迹的扫描半径，判断该扫描半径是否满足第一预设条件。该第一预设条件例如可以为计算得到的扫描半径小于等于预设的步进距离。

步骤10213，若判断结果为是，则停止计算。

可选的，继续参考图5，控制装置根据多个运动轨迹的数据控制云台转动，包括：

控制装置控制云台依次在每个环形运动轨迹的扫描半径下旋转360°。

当从最大扫描半径计算多个环形运动轨迹的扫描半径时，若计算得到的环形运动轨迹的半径过小，再继续按照步进距离计算下一个环形运动轨迹会出现计算结果错误的情况。当判断结果为计算得到的扫描半径满足第一预设条件时，则停止计算，控制装置可以根据初始运动轨迹和计算得到的多个运动轨迹的数据控制云台转动。

可选的，初始运动轨迹还可以为最小运动轨迹，并根据该最小运动轨迹来计算多个包含该最小运动轨迹的环形运动轨迹。具体地，初始扫描半径为最小扫描半径，将最小扫描半径对应的初始运动轨迹作为第一个环形运动轨迹，将最小扫描半径加上步进距离即可得到第二个环形运动轨迹的扫描半径，将第二个环形运动轨迹的扫描半径加上步进距离即可得到第三个环形运动轨迹的扫描半径，依次类推，可以计算得到多个环形运动轨迹的扫描半径。每当计算得到一个环形运动轨迹的扫描半径，判断该扫描半径是否满足第一预设条件，此时该第一预设条件可以为该扫描半径与最小扫描半径的差值与步进距离的商大于预设值，若是，则停止计算。

当控制激光气体检测器从初始运动轨迹和多个环形运动轨迹中扫描半径最小的轨迹开始逐步向外部扫描时，可以一定程度上避免待检测场区远处空气气团对检测结果的干扰。

可选的，步进距离可以为定值，也可以为满足一定条件的变化量。例如，将激光气体检测器发出的激光在地面的落点与立柱的距离作为第一距离，步进距离可以为与该第一距离成正比的量，或步进距离可以为预设的几个数值，在重点检测区域，设置步进距离更小，在非重点检测区域，设置步进距离更大。通过灵活设置步进距离，可以实现对重点检测区域进行更精细的检测，对于非重点区域进行较为粗略的检测，有效提高检测的针对性。

本领域技术人员还可以在此基础上，想到更多的计算多个环形运动轨迹的方法，本申请在此不再赘述，上述具体实施例不构成对本申请保护范围的限制。

可选的，当待检测场区为圆形时，初始运动轨迹的数据包括初始检测角度，步进幅度为步进角度。

相应的，参考图6，控制装置根据云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

步骤10221，控制装置根据初始检测角度和步进角度依次计算多个环形运动轨迹的数据，多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的检测角度。

步骤10222，判断计算得到的环形运动轨迹的检测角度是否满足第二预设条件。

步骤10223，若判断结果为是，则停止计算。

可选的，控制装置根据多个运动轨迹的数据控制云台转动，包括：

控制装置控制云台依次在每个环形运动轨迹的检测角度下旋转360°。

在实施中，初始运动轨迹的数据可以包括初始检测角度，控制装置可以根据该初始检测角度和步进距离来计算多个环形运动轨迹的检测角度。

参考图7，当初始检测角度为最大检测角度β时，可将初始检测角度对应的轨迹作为第一个环形运动轨迹，将最大检测角度β减去步进角度δ时即可得到第二个环形运动轨迹的检测角度，将第二个环形运动轨迹的检测角度减去步进角度δ则得的第三个环形运动轨迹的检测角度，依次类推，可以计算得到多个环形运动轨迹的检测角度。此时，第二预设条件可以为计算得到的环形运动轨迹的检测角度小于预设角度值，或计算得到的环形运动轨迹的检测角度与初始检测角度的差值与步进角度的商大于预设值。

或者，当初始检测角度为最小检测角度α时，可将初始检测角度对应的轨迹作为第一个环形运动轨迹，将最小检测角度β加上步进角度δ时即可得到第二个环形运动轨迹的检测角度，将第二个环形运动轨迹的检测角度加上步进角度δ则得的第三个环形运动轨迹的检测角度，依次类推，可以计算得到多个环形运动轨迹的检测角度。此时，第二预设条件可以为计算得到的环形运动轨迹的检测角度大于预设角度值，或计算得到的环形运动轨迹的检测角度与初始检测角度的差值与步进角度的商大于预设值等。

综上所述，本申请实施例提供的气体泄漏检测方法能够使激光气体检测器和摄像头沿着初始运动轨迹和计算出的多个环形运动轨迹对圆形待检测场区进行全面高效的检测，无需预先设置大量的检测点，提高了气体检测的准确度和效率。

可选的，当待检测场区为多边形时，初始运动轨迹的数据包括初始运动轨迹的顶点坐标，步进幅度为步进距离。

相应的，步骤102，控制装置根据云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

控制装置根据初始运动轨迹的顶点坐标和步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标。

在实施中，对于多边形场区，参考图9，初始运动轨迹的数据可以包括初始运动轨迹的顶点坐标。控制装置可以根据初始运动轨迹的坐标和步进距离来计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标，并控制云台转动，使激光气体检测器和摄像头分别沿每个多边形运动轨迹进行检测，以实现对多边形待检测场区的高效且全面的检测。

可选的，当获取到多个多边形运动轨迹的顶点坐标后，控制装置可以根据每个多边形运动轨迹的顶点坐标以及立柱的坐标计算云台的俯视角，并根据计算得到的俯视角来控制云台的俯视角变化。

具体的，参考图1，将获取到的某个多边形运动轨迹的一个顶点作为目标检测点，计算出该目标检测点与立柱的距离为D，云台的离地高度为H，目标检测点与云台的距离为L，则此时云台的俯视角a＝90°-arctan(D/H)。对于某一个多边形运动轨迹，计算该多变形的每个顶点对应的云台的俯视角，控制装置根据每个顶点对应的云台的俯视角控制云台的俯视角逐步变化，以实现激光气体检测器沿着该多边形轨迹进行气体检测。

可选的，本申请实施例提供的方法还可以包括：控制装置根据初始运动轨迹的数据判断待检测场区的形状类型。例如，当初始运动轨迹的数据仅包括初始扫描半径或初始检测角度时，判断待检测场区为圆形，当初始运动轨迹的数据包括多个顶点坐标时，判断待检测场区为多边形。本实施例中，控制装置可以自行判断待检测场区的形状类型，并根据该形状类型，执行后续的计算，进一步简化用户的操作，提高气体检测的效率。

可选的，参考图8，控制装置根据初始运动轨迹的顶点坐标和步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

从初始运动轨迹开始，依次根据当前多边形运动轨迹的顶点坐标计算下一个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

步骤10231，根据当前多边形运动轨迹的顶点坐标，计算当前多边形运动轨迹对应的多边形的每条边的第一平行线，第一平行线与多边形的距离等于步进距离。

步骤10232，获取当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标，将得到的多个交点坐标作为下一个多边形运动轨迹的顶点坐标。

具体的，获取当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标，可以通过以下过程实现：

参考图9和图10，假设当前多边形轨迹由顶点P₁→P₂→……P_i→……P_n→P₁围成，对于其中任意一个顶点P_i，其为边P_iP_i+1和边P_i-1P_i的交点，其中，i＝1、2……n，当i＝n时，令i+1＝1。边P_iP_i+1和边P_i-1P_i的第一平行线的交点为Q_i。步进距离为d。(以第一平行线位于当前多边形轨迹内部为例进行说明)

对于顶点P_i，其对应的相对于坐标原点O的点向量为

类似的可以得到点向量

和

计算边向量

和边向量

计算单位化的边向量

和

则

边P_iP_i+1和边P_i-1P_i的第一平行线的交点Q_i对应的点向量通过以下公式计算：

基于类似的过程，可依次根据本个多边形轨迹的顶点坐标计算下一个多边形运动轨迹的每个顶点坐标。在一个实施例中，还可以将本个多边形轨迹的多个顶点坐标存储在一个数组内，每个数组元素为一个顶点的顶点坐标，以数组为单位进行计算，一次性计算出下一个多边形运动轨迹的所有顶点坐标。

在一些实施例中，初始运动轨迹可以为最小运动轨迹，同样的，可以基于类似的过程来计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标。具体的，设边P_iP_i+1和边P_i-1P_i的第二平行线的交点为Z_i，第二平行线位于当前多边形轨迹的外部，每个第二平行线与其对应的当前多边形轨迹的边的距离等于步进距离d，则边P_iP_i+1和边P_i-1P_i的第二平行线的交点Z_i对应的点向量通过以下公式计算：

可选的，控制装置获取到多个多边形运动轨迹的顶点坐标后，可分别计算每个多边形运动轨迹的每个顶点坐标下云台的俯视角。对于任一个多边形运动轨迹的任两个相邻的顶点坐标，控制装置控制云台以一定的步进角度从一个顶点坐标对应的俯视角变化为下一个顶点坐标对应的俯视角，同时控制云台以一定的角速度转动，从而实现使激光气体检测器和摄像头分别沿该两个相邻顶点的连线进行气体检测和影像摄录。

可选的，继续参考图8，步骤10232，获取当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标后，该方法还包括：

步骤10233，判断得到的多个交点中是否存在两个交点之间的距离小于第三预设距离。

步骤10234，若是，则停止计算。

在实施中，当初始运动轨迹为最大运动轨迹，根据该最大运动轨迹和步进距离计算多个多边形运动轨迹时，可能会出现计算出下一个多边形轨迹的两个顶点间距离过小，继续按照该步进距离计算再下一个多边形轨迹时出错的问题。本申请实施例中，每当计算出下一个多边形轨迹对应的交点坐标后，判断是否存在两个交点之间的距离小于第三预设距离，该第三预设距离例如可以为步进距离的两倍。若判断结果为存在两个交点之间的距离小于第三预设距离，则停止计算，从而避免计算出错。

综上所述，本申请实施例提供的气体泄漏检测方法，控制装置根据初始运动轨迹的顶点坐标和步进幅度，计算出多个多边形运动轨迹的坐标，并根据初始运动轨迹的顶点坐标和该多个多边形运动轨迹的顶点坐标控制云台的转动，使激光气体检测器和摄像头依次沿初始运动轨迹和该多个多边形运动轨迹对待检测场区进行气体检测以及影像摄录。该方法中，仅需要预先设置初始运动轨迹的顶点和步进距离，即可实现对多边形待检测场区的全面覆盖式检测，提高了气体检测的精度和效率。

在本申请中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的本申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种气体泄漏检测方法，其特征在于，所述方法应用于气体泄漏检测系统，所述系统包括激光气体探测器、摄像头、云台、立杆和控制装置，其中，所述激光气体探测器和所述摄像头固定在所述云台上且同步运动，所述云台通过所述立杆安装在待检测场区的预设高度，所述控制装置与所述激光气体探测器、摄像头和云台均信号相连，

所述方法包括：

所述控制装置获取所述云台的转动模式数据，其中，所述转动模式数据至少包括：步进幅度和初始运动轨迹的数据，所述初始运动轨迹构成封闭图形；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，所述多个运动轨迹中的每个分别构成一个封闭图形；

所述控制装置根据所述初始运动轨迹的数据和所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动；

所述云台在所述控制装置控制下转动，使所述激光气体检测器对待检测场区进行气体检测，以及使所述摄像头对所述待检测场区进行拍摄；

所述控制装置接收所述激光气体检测器发送的光强信号和所述摄像头拍摄的影像数据。

2.根据权利要求1所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制装置对接收到的所述激光气体检测器发送的光强信号进行分析，判断所述光强信号是否符合预设报警条件；

当判断结果为满足所述预设报警条件时，触发报警操作。

3.根据权利要求1所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述控制装置包括单片机控制电路，所述方法还包括：利用所述单片机控制电路调制所述激光气体检测器的电流，使所述激光气体检测器发出的激光强度改变。

4.根据权利要求1所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，当所述待检测场区为圆形时，所述初始运动轨迹的数据包括初始扫描半径，所述步进幅度为步进距离；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始扫描半径和所述步进距离依次计算多个环形运动轨迹的数据，所述多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的扫描半径；

判断计算得到的环形运动轨迹的扫描半径是否满足第一预设条件；

若判断结果为是，则停止计算。

5.根据权利要求4所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述控制装置根据所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动，包括：

所述控制装置控制所述云台依次在所述每个环形运动轨迹的扫描半径下旋转360°。

6.根据权利要求1所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，当所述待检测场区为圆形时，所述初始运动轨迹的数据包括初始检测角度，所述步进幅度为步进角度；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始检测角度和所述步进角度依次计算多个环形运动轨迹的数据，所述多个环形运动轨迹的数据包括每个环形运动轨迹的检测角度；

判断计算得到的环形运动轨迹的检测角度是否满足第二预设条件；

若判断结果为是，则停止计算。

7.根据权利要求6所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述控制装置根据所述多个运动轨迹的数据控制所述云台转动，包括：

所述控制装置控制所述云台依次在所述每个环形运动轨迹的检测角度下旋转360°。

8.根据权利要求1所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，当所述待检测场区为多边形时，所述初始运动轨迹的数据包括所述初始运动轨迹的顶点坐标，所述步进幅度为步进距离；

所述控制装置根据所述云台的转动模式数据，计算多个运动轨迹的数据，包括：

所述控制装置根据所述初始运动轨迹的顶点坐标和所述步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标。

9.根据权利要求8所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述控制装置根据所述初始运动轨迹的顶点坐标和所述步进距离，计算多个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

从所述初始运动轨迹开始，依次根据当前多边形运动轨迹的顶点坐标计算下一个多边形运动轨迹的顶点坐标，包括：

根据所述当前多边形运动轨迹的顶点坐标，计算所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每条边的第一平行线，所述第一平行线与所述多边形的距离等于所述步进距离；

获取所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标，将得到的多个交点坐标作为下一个多边形运动轨迹的顶点坐标。

10.根据权利要求9所述的气体泄漏检测方法，其特征在于，所述获取所述当前多边形运动轨迹对应的多边形的每两个相邻的边的第一平行线的交点坐标后，所述方法还包括：

判断得到的多个交点中是否存在两个交点之间的距离小于第三预设距离；

若是，则停止计算。

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