CN114750763A - 一种场景重构的优化方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种场景重构的优化方法、电子设备及存储介质，包括S1、获取目标信息；S2、确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标，并分配目标信息输出通道后输出；S3、对输出的目标信息进行稳定性处理；S4、将稳定性处理后的目标信息输出。本发明通过对目标信号进行筛选、然后对其进行稳定处理。等输入的新目标稳定后再输出给仪表/车机进行显示；如果目标信号有中断，及时补齐目标信号。这样，目标显示就会看起来较为流畅和稳定，解决了目前的传感器能力有限及其差异化较为明显，对于目标车辆的识别情况不稳定，会出现丢失目标或者车辆类型乱跳的情况，对于场景重构显示的稳定压力较大的问题。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，更具体涉及一种场景重构的优化方法、电子设备及存储介质。
背景技术
随着经济发展，交通系统成为出行活动的命脉和枢纽。人们日益增加的生活水平对出行效率及便利的要求越来越高。近年来，智能汽车的发展越来越受到关注和重视，人与汽车之间的沟通重要性愈演愈烈，因此对真实场景的重构显得格外重要。
目标重构是场景重构的核心点，通过对真实场景的重构能有效地反应出车辆的驾驶状态及其周围环境，对于驾驶员的驾驶决策至关重要。目前场景重构主要是在仪表或者车机上实现。如果是在仪表或者车机上实现，则需要保证车辆传感器对目标的识别较为稳定，这样显示的目标才会稳定。
我国专利CN201910568355.3提出了基于混合现实的驾驶舱系统及场景重构方法，获取实体场景，将实体场景转换为三维图形接口的纹理格式，将纹理作为材质贴图显示在摄像头画面幕布的三维模型表面上；显示实体交通工具的运行状态，通过虚拟驾驶舱物体显示实体交通工具的运行信息；通过双目场景摄影机提供用户双目界面和驾驶舱场景音频信息，通过三维图形接口对驾驶舱场景中的虚拟三维景物进行渲染，采用姿态传感器使双目场景摄像机的姿态与用户头部同步运动；获取用户对虚拟驾驶舱物体的控制指令，通过执行器根据控制指令控制实体交通工具的动作。既能在虚拟的驾驶舱里看到交通工具所处的外部真实环境，也能在真实环境的画面上叠加三维虚拟景物，还能跟三维的虚拟驾驶舱物体互动。但是该发明只是提留在理论上，未对实际量产存在的问题提出改进方法。又如我国专利CN201610388249.3提出了用况和场景的信息交互显示系统及方法，包括中控系统、参数采集系统、仪表盘、显示屏调节系统、音视频调节系统、视频系统、录像调节系统、车内监控摄像头；本发明的仪表盘能够根据总线读取的参数数据的不同，自动调节显示屏的显示参数，使得司机没有必要花费过多的精力去分辨仪表盘具体显示的数据大小和指针位置，减少司机在行驶过程中的视觉负担，减少对当前环境产生误判。其主要是结合不同场景进行提示，这样用户体验较为贴切，但未提及场景的优化方案。
基于目前的传感器能力有限及其差异化较为明显，对于目标车辆的识别情况不稳定，会出现丢失目标或者车辆类型乱跳的情况，对于场景重构显示的稳定压力较大。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种场景重构的优化方法、电子设备及存储介质，解决了目前的传感器能力有限及其差异化较为明显，对于目标车辆的识别情况不稳定，会出现丢失目标或者车辆类型乱跳的情况，对于场景重构显示的稳定压力较大的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种场景重构的优化方法，包括以下步骤，
S1、获取目标信息；
S2、确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标，并分配目标信息输出通道后输出；
S3、对输出的目标信息进行稳定性处理；
S4、将稳定性处理后的目标信息输出。
作为优化，步骤S1还包括，获取车道线信息，并根据车道线信息对目标信息进行筛选。
作为优化，步骤S2中，通过将目标信息与上个周期输出的目标信息进行对比确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标。
作为优化，步骤S2中，若目标信息所对应的目标为原有目标，则按照上个周期的输出通道输出该目标信息；若目标信息所对应的目标为新增目标，则分配空闲的输出通道输出该目标信息。
作为优化，所述稳定性处理包括对目标信息进行延迟出现和延迟消失处理，且延迟出现和延迟消失的延迟时间相同。
基于上述方法，本发明还提供了一种电子设备，包括，
存储器，用于存储场景重构的优化程序；
处理器，用于执行所述场景重构的优化程序时实现所述的场景重构的优化方法。
基于上述方法，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的场景重构的优化方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明通过对目标信号进行筛选、然后对其进行稳定处理。等输入的新目标稳定后再输出给仪表/车机进行显示；如果目标信号有中断，及时补齐目标信号。这样，目标显示就会看起来较为流畅和稳定，解决了目前的传感器能力有限及其差异化较为明显，对于目标车辆的识别情况不稳定，会出现丢失目标或者车辆类型乱跳的情况，对于场景重构显示的稳定压力较大的问题。本发明需要对信号的定义有一定的要求，信号只能代表是目标信号通道，不能与其大致方位进行进行关联，例如：用目标1来代表其中一个目标信息，不能用左前目标类似方式来定义信号。
附图说明
图1是本发明的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
实施例：参见图1，本发明的实现在adas控制器中，接收传感器融合的目标信息，进行稳定处理后输出给仪表/车机做目标显示。其中，目标需要车道线来限制，尽量避免误检测的目标信息。
具体的，一种场景重构的优化方法，包括以下步骤，
S1、获取目标信息。首先需要接收传感融合的车辆目标信息、车道线信息，然后根据车道线的信息根据自己的显示范围过滤掉不需要显示的目标信息，提取出需要显示的车辆信息。例如，如果显示三个车道，需要把距离左左车道线/右右车道线较远的目标信息过滤掉，因为对于显示或驾驶安全来说，这些目标信息的可用性较差。
S2、确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标，并分配目标信息输出通道后输出。通过将目标信息与上个周期输出的目标信息进行对比确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标。具体的，筛选出可用的目标信息后，将其与上个周期的输出目标信息进行对比，确认相比上个周期的输出，确认目标是新增/原有。如果上个输出也存在该目标信息，将按照上个周期的通道继续输出该目标信息；如果是新出现的目标，则将其安排在空闲的通道上输出。
S3、对输出的目标信息进行稳定性处理。S2的输出需要再做稳定性处理，将其输入信号进行保持操作。将每个通道的目标信息进行延迟出现和延迟消失的操作，其出现的时间和消失的时间必须一致，这样才能保证不会在两个通道会有同一个目标信息，具体的时间需要根据车辆体验和性能标定。每个通道目标切换后，将会出现目标不会第一时间消失/出现，如果时间是1s的话，对于驾驶体验来说，没有任何影响。但是如果传感器在目标识别上出现短暂的丢失，如果不做延迟，该目标信息会中断，在表现上就是一会消失一会出现，属于较差的用户体验；在做了延迟效果后，原有目标在短暂消失后，还在继续输出该目标信息，待目标信息又出现后，将按照S2继续分配到该通道。这样，就能有效补齐因探测性能出现的漏识别问题，用户体验更流畅，信心感更足。
另外，接收S3的输出信息后，需要继续对目标类型做稳定性处理。对于目标类型的稳定性处理策略：首先输出车辆类型为小车；待目标的输入类型稳定后，再切换输出类型，未稳定之前，继续输出上个稳定类型目标。稳定条件：目标类型稳定输出固定时间，如果类型有变换，将重新计时。
S4、将稳定性处理后的目标信息输出。
基于上述方法，本发明还提供了一种电子设备，包括，
存储器，用于存储场景重构的优化程序；
处理器，用于执行所述场景重构的优化程序时实现所述的场景重构的优化方法。
基于上述方法，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的场景重构的优化方法的步骤。
本发明通过对目标信号进行筛选、然后对其进行稳定处理。等输入的新目标稳定后再输出给仪表/车机进行显示；如果目标信号有中断，及时补齐目标信号。这样，目标显示就会看起来较为流畅和稳定，解决了目前的传感器能力有限及其差异化较为明显，对于目标车辆的识别情况不稳定，会出现丢失目标或者车辆类型乱跳的情况，对于场景重构显示的稳定压力较大的问题。本发明需要对信号的定义有一定的要求，信号只能代表是目标信号通道，不能与其大致方位进行进行关联，例如：用目标1来代表其中一个目标信息，不能用左前目标类似方式来定义信号。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种场景重构的优化方法，其特征在于，包括以下步骤，
S1、获取目标信息；
S2、确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标，并分配目标信息输出通道后输出；
S3、对输出的目标信息进行稳定性处理；
S4、将稳定性处理后的目标信息输出。
2.根据权利要求1所述的场景重构的优化方法，其特征在于，步骤S1还包括，获取车道线信息，并根据车道线信息对目标信息进行筛选。
3.根据权利要求1所述的场景重构的优化方法，其特征在于，步骤S2中，通过将目标信息与上个周期输出的目标信息进行对比确定目标信息所对应的目标为新增目标或原有目标。
4.根据权利要求1所述的场景重构的优化方法，其特征在于，步骤S2中，若目标信息所对应的目标为原有目标，则按照上个周期的输出通道输出该目标信息；若目标信息所对应的目标为新增目标，则分配空闲的输出通道输出该目标信息。
5.根据权利要求1所述的场景重构的优化方法，其特征在于，所述稳定性处理包括对目标信息进行延迟出现和延迟消失处理，且延迟出现和延迟消失的延迟时间相同。
6.一种电子设备，其特征在于，包括，
存储器，用于存储场景重构的优化程序；
处理器，用于执行所述场景重构的优化程序时实现如权利要求1-5任一所述的场景重构的优化方法。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1-5任一所述的场景重构的优化方法的步骤。
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