CN114742973A - 状态检测方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种状态检测方法及装置、电子设备和存储介质，通过确定目标球场的三维信息序列，其中包括按时间顺序排列的至少两个表征目标对象在三维球场中位置的三维信息。根据三维信息中对象点云在三维球场中的位置，确定每个三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态。在三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态为目标状态的情况下，确定三维信息为目标三维信息，并根据时序位置在目标三维信息之后的三维信息中的对象点云确定目标对象的第二运动状态。本公开实施例能够通过计算机视觉技术对球类比赛中的第二运动状态进行检测，提高在球类比赛中检测第二运动状态的准确率以及效率。

Description

状态检测方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种状态检测方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前计算机视觉技术广泛应用在各个领域，例如人脸解锁、行人重识别、智能家居以及智能医疗等应用场景，能够以计算机代替人类进行数据的统计和处理，提高各种应用场景下的工作以及生活效率。然而在篮球、足球以及冰球等多人竞技的球类运动中，由于球场中存在多个球员，在密集的人群中往往难以通过计算机判断球是否处于射门或投篮状态，以及球员在进行射门或投篮后是否得分。因此，目前难以将计算机视觉应用于球类比赛。

发明内容

本公开提出了一种状态检测方法及装置、电子设备和存储介质，旨在通过计算机视觉技术进行球类比赛的得分判断。

根据本公开的第一方面，提供了一种状态检测方法，包括：

确定目标球场的三维信息序列，所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，所述三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置；

根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态；

响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云，所述三维球场坐标系表征所述目标球场的位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标球场的三维信息序列包括：

实时获取所述目标球场的三维信息；

将获取到的所述三维信息按时序排列，得到所述目标球场的三维信息序列。

在一种可能的实现方式中，所述实时获取所述目标球场的三维信息包括：

实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像，所述至少两个二维图像通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进行图像采集得到，所述目标球场中包括目标对象；

根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息包括：

确定每个所述二维图像中所述目标对象的二维特征点；

根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云；

根据所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云包括：

确定采集所述二维图像的图像采集设备在所述目标三维空间中的姿态参数；

基于采集每个所述二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数，根据所述至少两个二维图像中所述目标对象的二维特征点，确定所述目标对象在三维球场坐标系中的三维特征点；

根据所述目标对象的三维特征点确定对象点云。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面；

确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点；

在时序相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下，确定对应时刻靠后的三维信息中所述目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点包括：

计算每个所述三维信息中对象点云内三维点的坐标均值，得到目标三维特征点。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

根据所述球框位置在所述三维球场坐标系中确定对应的状态判断平面，其中所述状态判断平面位于所述球框位置下方预设距离、且与所述球框所在平面平行，所述球框的正投影在所述状态判断平面内。

在一种可能的实现方式中，所述状态判断平面为预设尺寸作为半径的圆形平面，所述预设尺寸大于所述目标球场中球框的半径。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

确定每个所述三维信息中所述对象点云位置与所述球框位置的最短距离；

响应于所述对象点云位置与所述球框位置之间的最短距离小于距离阈值，确定所述三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中对应的球框平面，所述球框平面为尺寸与所述球框相同的圆形平面；

由确定所述目标三维信息对应的时刻开始，依次向后确定每个三维信息中目标对象的目标三维特征点；

在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为进球状态；

在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线不穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为未进球状态。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值，将所述两次进球状态合并为一次进球状态。

根据本公开的第二方面，提供了一种状态检测装置，包括：

序列确定模块，用于确定目标球场的三维信息序列，所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，所述三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置；

第一状态判定模块，用于根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态；

第二状态判定模块，用于响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云，所述三维球场坐标系表征所述目标球场的位置。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定模块包括：

第一状态判定子模块，用于根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述序列确定模块包括：

信息获取子模块，用于实时获取所述目标球场的三维信息；

序列确定子模块，用于将获取到的所述三维信息按时序排列，得到所述目标球场的三维信息序列。

在一种可能的实现方式中，所述信息获取子模块包括：

图像采集单元，用于实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像，所述至少两个二维图像通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进行图像采集得到，所述目标球场中包括目标对象；

信息确定单元，用于根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述信息确定单元包括：

特征点确定子单元，用于确定每个所述二维图像中所述目标对象的二维特征点；

点云确定子单元，用于根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云；

信息确定子单元，用于根据所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述点云确定子单元包括：

姿态确定子单元，用于确定采集所述二维图像的图像采集设备在所述目标三维空间中的姿态参数；

特征点转换子单元，用于基于采集每个所述二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数，根据所述至少两个二维图像中所述目标对象的二维特征点，确定所述目标对象在三维球场坐标系中的三维特征点；

点云匹配子单元，用于根据所述目标对象的三维特征点确定对象点云。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定子模块包括：

第一平面确定单元，用于确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面；

目标特征点确定单元，用于确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点；

第一状态判定单元，用于在时序相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下，确定对应时刻靠后的三维信息中所述目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述目标特征点确定单元包括：

目标特征点计算子单元，用于计算每个所述三维信息中对象点云内三维点的坐标均值，得到目标三维特征点。

在一种可能的实现方式中，所述第一平面确定单元包括：

球框位置确定子单元，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

第一平面确定子单元，用于根据所述球框位置在所述三维球场坐标系中确定对应的状态判断平面，其中所述状态判断平面位于所述球框位置下方预设距离、且与所述球框所在平面平行，所述球框的正投影在所述状态判断平面内。

在一种可能的实现方式中，所述状态判断平面为预设尺寸作为半径的圆形平面，所述预设尺寸大于所述目标球场中球框的半径。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定子模块包括：

球框位置确定单元，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

距离计算单元，用于确定每个所述三维信息中所述对象点云位置与所述球框位置的最短距离；

第二状态判定单元，用于响应于所述对象点云位置与所述球框位置之间的最短距离小于距离阈值，确定所述三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述第二状态判定模块包括：

平面确定子模块，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中对应的球框平面，所述球框平面为尺寸与所述球框相同的圆形平面；

特征点获取子模块，用于由确定所述目标三维信息对应的时刻开始，依次向后确定每个三维信息中目标对象的目标三维特征点；

第二状态判定子模块，用于在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为进球状态；

第三状态判定子模块，用于在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线不穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为未进球状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

状态合并模块，用于响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值，将所述两次进球状态合并为一次进球状态。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，能够通过计算机视觉技术对球类比赛中的第二运动状态进行检测，提高在球类比赛中检测第二运动状态的准确率以及效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的一种状态检测方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的一种确定目标对象第一运动状态的示意图；

图3示出根据本公开实施例的另一种确定目标对象第一运动状态的示意图；

图4示出根据本公开实施例的一种状态检测装置的示意图；

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；

图6示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

在一种可能的实现方式中，本公开实施例的状态检测方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行。其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等固定或移动终端。服务器可以为单独的服务器或多个服务器组成的服务器集群。本公开实施例的状态检测方法可以通过电子设备中的处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

本公开实施例能够应用于任意对球员在球场上的第二运动状态进行检测的应用场景，例如在篮球场上判断球员投篮是否得分的应用场景，在足球场、冰球场等判断球员射门动作是否得分的应用场景。

图1示出根据本公开实施例的一种状态检测方法的流程图，如图1所示，本公开实施例的状态检测方法可以包括以下步骤S10-S30。

步骤S10、确定目标球场的三维信息序列。

在一种可能的实现方式中，由电子设备确定用于记录目标球场中实时动态的三维信息序列。其中，目标球场中包括目标对象和至少一个球员，目标对象用于表征目标球场中的球类，在不同的应用场景下目标对象不同。例如，在目标球场为篮球场的情况下，目标对象为篮球。在目标球场为足球场的情况下，目标对象为足球。在目标球场为冰球场的情况下，目标对象为冰球。可选地，三维信息序列可以为动态更新的序列，其中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，即电子设备可以在执行关键点检测方法的过程中实时确定三维信息，并根据时间顺序将确定的三维信息更新至三维信息序列中。

可选地，三维信息序列中的每个三维信息具有对应的时刻，用于表征对应时刻目标球场中目标对象的位置。其中，三维信息可以通过三维坐标系表征目标球场的位置，同时通过三维坐标系中的对象点云表征目标对象在三维坐标系中的位置。三维球场坐标系用于表征目标球场所在的空间，可以为世界坐标系。或者，电子设备还可以根据目标球场所在平面确定三维球场坐标系，例如将目标球场的一个角作为三维坐标系的原点，将目标球场的长和宽所在的直线分别作为x轴和y轴，将垂直于目标球场所在平面的直线作为z轴确定目标球场的三维球场坐标系。

在一种可能的实现方式中，电子设备可以通过实时获取目标球场的三维信息，并将获取到的三维信息按时序排列，得到目标球场的三维信息序列。其中，三维信息序列中每个三维信息均可以通过多张不同视角下采集目标球场得到的二维图像确定，即三维信息序列中的每个三维信息可以通过同一时刻图像采集设备在不同角度采集目标球场得到的二维图像确定。可选地，电子设备可以先实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像，至少两个二维图像通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进行图像采集得到，目标球场中包括目标对象。再根据至少两个二维图像，确定对应的三维信息。在通过上述方式确定当前时刻的三维信息后，根据按时间顺序将三维信息加入当前的三维信息序列。

可选地，至少两张二维图像可以通过设置在目标球场不同位置的图像采集设备采集得到，每个图像采集设备可以通过相同的采集规则或者采集信号在相同时刻进行图像采集。例如，目标球场上的至少两个图像采集设备可以根据相同的图像采集频率对目标球场进行图像采集，得到多组具有时间顺序的二维图像，每组二维图像中包括至少两个二维图像。

进一步地，对于在同一时刻的至少两个二维图像，可以通过提取其中包括的目标对象特征点，基于特征点进行三角化得到当前时刻目标对象在目标球场中的位置，即目标对象对应的对象点云。也就是说，在获取到同一时刻对应的至少两个二维图像后，电子设备可以确定每个二维图像中目标对象的二维特征点。进一步根据二维特征点确定目标对象在三维球场坐标系中的对象点云。根据每个时刻目标对象在三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息。可选地，每个二维图像中目标对象的第一特征点可以通过先对二维图像进行对象识别，得到目标对象所在的区域，再对该区域进行特征点识别得到目标对象的多个二维特征点。

在一种可能的实现方式中，电子设备可以根据同一时刻不同二维图像中二维特征点匹配三维特征点，以根据三维特征点得到目标对象在三维球场坐标系中的对象点云。可选地，电子设备可以先确定采集每个二维图像的图像采集设备在三维球场坐标系中的姿态参数。基于采集每个二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数，根据至少两个二维图像中目标对象的二维特征点，确定目标对象在三维球场坐标系中的三维特征点。根据目标对象的三维特征点确定对象点云。

其中，采集每张二维图像的图像采集设备在三维球场坐标系中的姿态参数为相机外参，可以包括相机在三维球场坐标系中的平移偏移量和旋转偏移量。图像采集设备的属性参数为相机内参，可以包括焦距、成像原点和畸变参数。电子设备可以根据对应图像采集设备的姿态参数和属性参数确定每个二维特征点在三维球场坐标系中对应的射线，再根据相同时刻采集的不同二维图像中具有匹配关系的二维特征点射线的交点确定三维特征点。

可选地，匹配关系可以通过计算相同时刻采集的不同二维图像中特征点的相似度确定。例如，电子设备可以获取相同时刻采集不同二维图像中二维特征点对应的描述子，基于对应的描述子计算不同二维图像中二维特征点的相似度，得到不同二维图像中具有匹配关系的二维特征点。其中，描述子为记录对应二维特征点特征的特征向量，基于描述子的相似度计算方式可以直接计算向量距离确定。

在一种可能的实现方式中，电子设备还可以通过其他方式获取目标球场的三维信息序列，例如直接获取其他电子设备实时生成的三维信息得到三维信息序列。或者电子设备还可以直接通过三维相机采集目标球场中三维图像得到对应的三维信息，并根据三维图像的采集时刻确定三维信息序列。

步骤S20、根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态。

在一种可能的实现方式中，电子设备在确定三维信息序列后，根据每个三维信息中的目标对象在目标球场中的位置，对三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态进行判断。例如，在三维信息中包括目标对象的对象点云时，可以根据三维信息中对象点云在三维球场坐标系中的位置，确定每个三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态。其中，第一运动状态可以表征目标对象在目标球场中的状态，可以根据目标球场中球员的动作改变。例如，在不同的球类比赛场景下，目标对象的第一运动状态可以包括传球状态、带球传统、射门状态以及投篮状态等。

可选地，在三维信息中包括目标对象的对象点云的情况下，本公开实施例能够通过任意方式确定每个三维信息中目标对象对应的第一运动状态。例如，可以直接根据每个三维信息中对象点云的位置确定第一运动状态，或者根据每个三维信息中三维点云和时序上相邻三维信息中三维点云的位置变化情况确定第一运动状态。

示例性地，电子设备可以根据当前三维信息中的三维点云位置和时序上前一个三维信息中的三维点云位置，判断目标对象在目标球场中的位置变化，以根据位置变化的情况确定当前三维信息中目标对象对应的第一运动状态。可选地，电子设备可以确定三维球场坐标系中的状态判断平面。确定每个三维信息中对象点云对应的目标三维特征点。在时序上相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标三维特征点的高度，且相邻的两个目标三维特征点的连线穿过状态判断平面的情况下，确定对应时刻靠后的三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。其中，电子设备确定状态判断平面的过程可以为先确定目标球场中至少一个球框在三维球场坐标系中的球框位置。根据球框位置在三维球场坐标系中确定对应的状态判断平面，其中状态判断平面位于位于每个球框位置下方预设距离、且与球框所在平面平行，球框的正投影在状态判断平面内。状态判断平面可以为任意形状。例如以预设尺寸作为半径的圆形平面，预设尺寸大于目标球场中球框的半径。或者，以预设尺寸为边长的正方形平面等。

例如，当本公开实施例应用于在篮球比赛中检测篮球的投篮状态时，还可以预先在三维球场坐标系中设定一个状态判断平面，用于通过位置判断目标对象的第一运动状态。可选地，状态判断平面为位于三维球场坐标系中篮球框所在位置下方预设距离，且平行与篮球框所在平面的平面区域。可选地，状态判断平面的尺寸和形状可以预先设定，且位于篮球框的正下方，使得篮球框沿z轴向下的正投影能够落在状态判断平面内。也就是说，电子设备在时序上相邻两个目标三维特征点连线穿过状态判断平面的情况下，根据篮球的运动情况判断篮球由下方向篮筐运动，处于投篮状态。其中，对象点云对应的目标三维特征点可以为任意能够表征对象点云位置特征的点，例如可以通过电子设备计算每个三维信息中对象点云内多个三维点的坐标均值，得到目标三维特征点。

图2示出根据本公开实施例的一种确定目标对象第一运动状态的示意图。如图2所示，电子设备确定三维信息序列中每个三维信息对应时刻对象点云的目标三维特征点位置，以判断每个三维信息对应时刻目标对象在目标球场中的位置。进一步地，确定时序上相邻的两个目标三维特征点连线是否穿过预设的状态判断平面20。当存在时序上相邻的目标三维特征点21和目标三维特征点22的连线穿过状态判断平面20的情况下，认为目标对象在相邻时刻内由状态判断平面20的一侧运动至另一侧，确定时序上时间在后的目标三维特征点22的第一运动状态为目标状态。可选地，状态判断平面20位于篮筐23下方，且平行于篮筐23。

进一步地，由于在投篮的过程中通常篮球会在向上抛球和向下降落的过程中两次穿过状态判断平面，为了避免一次投篮动作被识别为两次，电子设备还可以设定一个时间阈值，在两个第一运动状态为目标状态的三维信息对应时刻之间的时长小于时间阈值时将两次目标状态合并为一次。可选地，电子设备还可以确定对应时刻在先的三维信息对应的第一运动状态为目标状态，时刻在后的三维信息对应的第一运动状态为非目标状态，以进一步减小后续确定关键点位置过程的计算量。

示例性地，电子设备还可以根据每个三维信息中对象点云本身的位置，直接对该三维信息对应的第一运动状态进行判断。可选地，确定目标球场中至少一个球框在三维球场坐标系中的球框位置。确定每个三维信息中所述对象点云位置与球框位置的最短距离。响应于对象点云位置与球框位置之间的最短距离小于距离阈值，确定三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。其中，对象点云位置与球框位置的最短距离可以通过计算对象点云中目标三维特征点与球框特征点的距离得到，目标三维特征点可以通过电子设备计算每个三维信息中对象点云内三维点的坐标均值得到，球框特征点可以通过计算球框在三维球场坐标系中各三维特征点的坐标均值得到。

图3示出根据本公开实施例的另一种确定目标对象第一运动状态的示意图。如图3所示，电子设备还可以根据三维信息序列中三维信息中对象点云的目标三维特征点31与球框30的最短距离判断三维信息对应的第一运动状态。其中，最短距离可以为目标三维特征点31与球框30在三维球场坐标系中各三维特征点的坐标均值对应位置之间的距离。或者，最短距离还可以为目标三维特征点31与球框30在三维球场坐标系中每个三维特征点距离中的最小值。

在一种可能的实现方式中，本公开实施例还可以通过其他方式对每个三维信息中目标对象的第一运动状态进行判断。例如，将每个三维信息和时序上相邻的预设数量个三维信息一同输入训练得到的状态判断模型，由状态判断模型根据三维信息中对象点云的变化情况判断当前三维信息的第一运动状态后输出。

在一种可能的实现方式中，电子设备可以通过多种方式同时进行目标对象第一运动状态的判断。为避免重复识别，电子设备还可以在不同检测方式检测得到第一运动状态为目标状态的三维信息之间时长时间阈值时，将两次以上目标状态合并为一次。可选地，电子设备也可以在其中确定对应时刻在先的三维信息对应的第一运动状态为目标状态，时刻在后的三维信息对应的第一运动状态为非目标状态，以进一步减小后续检测是否得分过程的计算量。

步骤S30、响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息中确定所述目标对象的第二运动状态。

在一种可能的实现方式中，电子设备确定三维信息序列中每个三维信息的第一运动状态，在其中一个三维信息的第一运动状态为目标状态的情况下，将该三维信息确定为目标三维信息。进一步地根据三维信息序列中对应时刻在目标三维信息之后的多个三维信息确定目标对象的第二运动状态。可选地，该第二运动状态可以表征当前目标对象的目标状态是否得分。例如，在篮球比赛中，第二运动状态可以表征篮球的投篮状态是否得分。在足球比赛中，第二运动状态可以表征足球的射门状态是否得分。

可选地，在篮球比赛的应用场景下，电子设备可以通过目标三维信息之后的多个三维信息中对象点云与篮球球框的关系判断第二运动状态，例如，电子设备可以确定目标球场中至少一个球框在三维球场坐标系中对应的球框平面，该球框平面可以为尺寸与球框相同的圆形平面，或者尺寸比球框稍微大一点的预设尺寸圆形平面。由确定目标三维信息对应的时刻开始，依次向后确定每个三维信息中目标对象的目标三维特征点。在在时序上相邻的两个三维信息对应目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且相邻的两个目标三维特征点的连线穿过球框平面的情况下，确定目标对象的第二运动状态为进球状态。在时序上相邻的两个三维信息对应目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且相邻的两个目标三维特征点的连线不穿过球框平面的情况下，确定目标对象的第二运动状态为未进球状态。

也就是说，在前一个三维信息中目标对象的的目标三维特征点与后一个三维信息中目标对象的目标三维特征点连线由上到下穿过球框所在的球框平面时，电子设备判断篮球由球框上方从球框内通过球框下方，即篮球的投篮状态成功，投篮得分。在前一个三维信息中目标对象的的目标三维特征点与后一个三维信息中目标对象的目标三维特征点连线由上到下不与球框所在的球框平面相交时，电子设备判断篮球并未通过球框，即篮球的投篮状态失败，不得分。

进一步地，在其他应用场景下，电子设备也可以通过目标三维信息之后的多个三维信息中对象点云三维球场坐标系中的预设得分判断平面判断是否得分。例如，在足球比赛中，电子设备可以确定表征球门所在位置的球门平面。并在相邻的两个目标三维特征点连线穿过球门平面的情况下判断目标对象射门状态成功，射门得分。

在一种可能的实现方式中，为了减少一次进球状态被判断为两次进球状态，导致得分计算结果错误的概率，电子设备可以对时序上相邻的两次进球状态合并为一次，即响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值，将两次进入状态合并为一次进入状态。

基于上述内容，本公开实施例能够通过计算机视觉技术对球类比赛中的球场内球的第一运动状态和第二运动状态进行检测，准确的对球员射门或投篮等目标为得分的动作进行识别，并进一步得到最终是否得分的结果，提高了球类比赛中检测第二运动状态的准确率以及效率。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了状态检测装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种状态检测方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图4示出根据本公开实施例的一种状态检测装置的示意图，如图4所示，所述装置包括序列确定模块40、第一状态判定模块41和第二状态判定模块42。

序列确定模块40，用于确定目标球场的三维信息序列，所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，所述三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置；

第一状态判定模块41，用于根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态；

第二状态判定模块42，用于响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云，所述三维球场坐标系表征所述目标球场的位置。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定模块41包括：

第一状态判定子模块，用于根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述序列确定模块40包括：

信息获取子模块，用于实时获取所述目标球场的三维信息；

序列确定子模块，用于将获取到的所述三维信息按时序排列，得到所述目标球场的三维信息序列。

在一种可能的实现方式中，所述信息获取子模块包括：

图像采集单元，用于实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像，所述至少两个二维图像通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进行图像采集得到，所述目标球场中包括目标对象；

信息确定单元，用于根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述信息确定单元包括：

特征点确定子单元，用于确定每个所述二维图像中所述目标对象的二维特征点；

点云确定子单元，用于根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云；

信息确定子单元，用于根据所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息。

在一种可能的实现方式中，所述点云确定子单元包括：

姿态确定子单元，用于确定采集所述二维图像的图像采集设备在所述目标三维空间中的姿态参数；

特征点转换子单元，用于基于采集每个所述二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数，根据所述至少两个二维图像中所述目标对象的二维特征点，确定所述目标对象在三维球场坐标系中的三维特征点；

点云匹配子单元，用于根据所述目标对象的三维特征点确定对象点云。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定子模块包括：

第一平面确定单元，用于确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面；

目标特征点确定单元，用于确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点；

第一状态判定单元，用于在时序相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下，确定对应时刻靠后的三维信息中所述目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述目标特征点确定单元包括：

目标特征点计算子单元，用于计算每个所述三维信息中对象点云内三维点的坐标均值，得到目标三维特征点。

在一种可能的实现方式中，所述第一平面确定单元包括：

球框位置确定子单元，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

第一平面确定子单元，用于根据所述球框位置在所述三维球场坐标系中确定对应的状态判断平面，其中所述状态判断平面位于所述球框位置下方预设距离、且与所述球框所在平面平行，所述球框的正投影在所述状态判断平面内。

在一种可能的实现方式中，所述状态判断平面为预设尺寸作为半径的圆形平面，所述预设尺寸大于所述目标球场中球框的半径。

在一种可能的实现方式中，所述第一状态判定子模块包括：

球框位置确定单元，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

距离计算单元，用于确定每个所述三维信息中所述对象点云位置与所述球框位置的最短距离；

第二状态判定单元，用于响应于所述对象点云位置与所述球框位置之间的最短距离小于距离阈值，确定所述三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。

在一种可能的实现方式中，所述第二状态判定模块42包括：

平面确定子模块，用于确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中对应的球框平面，所述球框平面为尺寸与所述球框相同的圆形平面；

特征点获取子模块，用于由确定所述目标三维信息对应的时刻开始，依次向后确定每个三维信息中目标对象的目标三维特征点；

第二状态判定子模块，用于在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为进球状态；

第三状态判定子模块，用于在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线不穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为未进球状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

状态合并模块，用于响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值，将所述两次进球状态合并为一次进球状态。

该方法与计算机系统的内部结构存在特定技术关联，且能够解决如何提升硬件运算效率或执行效果的技术问题(包括减少数据存储量、减少数据传输量、提高硬件处理速度等)，从而获得符合自然规律的计算机系统内部性能改进的技术效果。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备800的示意图。例如，电子设备800可以是用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等终端设备。

参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(Wi-Fi)、第二代移动通信技术(2G)、第三代移动通信技术(3G)、第四代移动通信技术(4G)、通用移动通信技术的长期演进(LTE)、第五代移动通信技术(5G)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

本公开涉及增强现实领域，通过获取现实环境中的目标对象的图像信息，进而借助各类视觉相关算法实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理，从而得到与具体应用匹配的虚拟与现实相结合的AR效果。示例性的，目标对象可涉及与人体相关的脸部、肢体、手势、动作等，或者与物体相关的标识物、标志物，或者与场馆或场所相关的沙盘、展示区域或展示物品等。视觉相关算法可涉及视觉定位、SLAM、三维重建、图像注册、背景分割、对象的关键点提取及跟踪、对象的位姿或深度检测等。具体应用不仅可以涉及跟真实场景或物品相关的导览、导航、讲解、重建、虚拟效果叠加展示等交互场景，还可以涉及与人相关的特效处理，比如妆容美化、肢体美化、特效展示、虚拟模型展示等交互场景。可通过卷积神经网络，实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理。上述卷积神经网络是基于深度学习框架进行模型训练而得到的网络模型。

图6示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows Server^TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSX^TM)，多用户多进程的计算机操作系统(Unix^TM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(Linux^TM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSD^TM)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (17)

1.一种状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标球场的三维信息序列，所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，所述三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置；

根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态；

响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云，所述三维球场坐标系表征所述目标球场的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标球场的三维信息序列包括：

实时获取所述目标球场的三维信息；

将获取到的所述三维信息按时序排列，得到所述目标球场的三维信息序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述目标球场的三维信息包括：

实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像，所述至少两个二维图像通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进行图像采集得到，所述目标球场中包括目标对象；

根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个二维图像，确定对应的三维信息包括：

确定每个所述二维图像中所述目标对象的二维特征点；

根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云；

根据所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云包括：

确定采集所述二维图像的图像采集设备在所述目标三维空间中的姿态参数；

基于采集每个所述二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数，根据所述至少两个二维图像中所述目标对象的二维特征点，确定所述目标对象在三维球场坐标系中的三维特征点；

根据所述目标对象的三维特征点确定对象点云。

8.根据权利要求3-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面；

确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点；

在时序相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下，确定对应时刻靠后的三维信息中所述目标对象的第一运动状态为目标状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点包括：

计算每个所述三维信息中对象点云内三维点的坐标均值，得到目标三维特征点。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述确定所述三维球场坐标系中的状态判断平面包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

根据所述球框位置在所述三维球场坐标系中确定对应的状态判断平面，其中所述状态判断平面位于所述球框位置下方预设距离、且与所述球框所在平面平行，所述球框的正投影在所述状态判断平面内。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述状态判断平面为预设尺寸作为半径的圆形平面，所述预设尺寸大于所述目标球场中球框的半径。

12.根据权利要求3-11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中的球框位置；

确定每个所述三维信息中所述对象点云位置与所述球框位置的最短距离；

响应于所述对象点云位置与所述球框位置之间的最短距离小于距离阈值，确定所述三维信息中目标对象的第一运动状态为目标状态。

13.根据权利要求3-12中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态包括：

确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场坐标系中对应的球框平面，所述球框平面为尺寸与所述球框相同的圆形平面；

由确定所述目标三维信息对应的时刻开始，依次向后确定每个三维信息中目标对象的目标三维特征点；

在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为进球状态；

在时序上相邻的两个三维信息中目标对象的目标三维特征点中，前一个目标三维特征点的高度高于后一个目标三维特征点的高度，且所述相邻的两个目标三维特征点的连线不穿过所述球框平面的情况下，确定所述目标对象的第二运动状态为未进球状态。

14.根据权利要求1-13中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值，将所述两次进球状态合并为一次进球状态。

15.一种状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：

序列确定模块，用于确定目标球场的三维信息序列，所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息，所述三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置；

第一状态判定模块，用于根据所述三维信息中所述目标对象在所述目标球场中的位置，确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态；

第二状态判定模块，用于响应于所述三维信息对应时刻所述目标对象的第一运动状态为目标状态，确定所述三维信息为目标三维信息，并根据所述三维信息序列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对象的第二运动状态。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至14中任意一项所述的方法。

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