CN114739411A - 一种室内定位方法、系统及移动工具 - Google Patents

一种室内定位方法、系统及移动工具 Download PDF

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CN114739411A CN202210361517.8A CN202210361517A CN114739411A CN 114739411 A CN114739411 A CN 114739411A CN 202210361517 A CN202210361517 A CN 202210361517A CN 114739411 A CN114739411 A CN 114739411A
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Abstract

本发明实施例涉及一种室内定位方法、系统及移动工具，该方法包括：获取第二楼层的地图；获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻车辆的第一位姿信息；获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式；当自动驾驶状态模式为定位模式时，根据第一位姿信息将单帧激光点云与第二楼层的地图进行匹配；当匹配成功时，将当前时刻及当前时刻以前的预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。

Description

一种室内定位方法、系统及移动工具
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、系统及移动工具。
背景技术
国内的商业地面清洁领域存在千亿级的劳工雇佣成本，无人驾驶技术的的出现对改变这一现状带来了很好的机遇。但是，室内的电梯场景存在空间狭窄、环境复杂、人员流动快以及设备被围堵概率高等特点，这些限制对定位技术的稳定性和可靠性提出了更高的要求。以视觉传感器为主的定位方式，存在算法复杂、计算量大、定位可靠性低、无定位等缺点；以多线激光雷达为主的定位方式，存在成本高、数据量大、定位更新频率慢等缺点，那么如何在不增加成本的情况下，还能实现车辆在室内的电梯场景中的准确定位，是亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种室内定位方法、系统及移动工具，该方法可以使得车辆能够在复杂的电梯场景保持定位的可靠性和稳定性。
为实现上述目的，为实现上述目的，本发明第一方面，提供一种室内定位方法，所述室内定位方法包括：
获取第二楼层的地图；
获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻所述车辆的第一位姿信息；
获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式时，根据所述第一位姿信息将所述单帧激光点云与所述第二楼层的地图进行匹配；
当匹配成功时，将当前时刻及当前时刻以前的所述预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
优选的，所述获取第二楼层的地图之前，所述方法还包括：
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为建图模式时；
在楼层的任意位置为起点控制车辆移动，构建不同楼层所对应的地图；
在所述每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿。
进一步优选的，所述在所述每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿之后，所述方法还包括：
根据多个楼层的所述特征点位姿，通过地图映射算法，生成各个楼层间的地图映射关系。
更进一步优选的，所述获取第二楼层的地图，具体包括：
获取车辆在第一楼层的某一点的位姿；
获取第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系；
根据所述车辆在第一楼层的某一点的位姿以及第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系，得到车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿；
根据所述车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿，加载第二楼层的地图。
优选的，所述方法还包括：
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为梯控模式时，确定所述第一位姿信息可信。
进一步优选的，所述特征点位姿包括特征点所在楼层地图中的坐标和偏航角。
本发明第二方面，提供一种室内定位系统，所述室内定位系统包括：
地图获取模块，用于获取第二楼层的地图；
航迹推算模块，用于获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻所述车辆的第一位姿信息；
数据接收模块，用于获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；
状态确定模块，用于判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式；
激光匹配模块，用于根据所述第一位姿信息将所述单帧激光点云与所述第二楼层的地图进行匹配；
数据融合模块，当匹配成功时，用于将当前时刻及当前时刻以前的所述预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
本发明第三方面，提供一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面任一项所述的室内定位方法；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
本发明第四方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述第一方面任一项所述的室内定位方法。
本发明第五方面，提供一种移动工具，包括上述第三方面所述的计算机服务器。
本发明实施例提供的一种室内定位方法、系统及移动工具，该方法通过获取惯性测量单元和轮速计采集的传感数据对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到预测的位姿信息，然后结合当前时刻车辆的自动驾驶状态模式，将预测的位姿信息作为激光匹配的输入数据进行激光匹配，最终得到车辆在室内电梯场景下的准确定位，使得车辆能够在复杂的电梯场景中保持定位的可靠性和稳定性，解决了现有定位方式面临的电梯场景容易丢失定位和误定位的问题，而且在此过程中，并未增加任何硬件设备，也就不会增加定位的成本。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的室内定位方法的流程示意图之一；
图2为本发明实施例一提供的室内定位方法的流程示意图之二；
图3为本发明实施例一提供的室内定位方法的流程示意图之三；
图4为本发明实施例二提供的室内定位系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：
本申请所称的移动工具可以是具有如下各种功能的车辆设备或机器人设备：
(1)载人功能，如家用轿车、公共汽车等；
(2)载货功能，如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等；
(3)工具功能，如物流配送车、自动导引运输车AGV、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等；
(4)娱乐功能，如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等；
(5)特殊救援功能，如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等。
上述各种车辆包括但不限于国际自动机工程师学会(Society of AutomotiveEngineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0-L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。
在一些实施例中，移动工具是具备清扫功能的清洁设备，例如，可以是利用自动驾驶技术实现的洗地车\洗地机、扫地车\扫地机、扫地机器人、环卫车、清洗机、吸尘车\尘推车等设备，其应用场景例如是清扫多楼层的楼宇等。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的室内定位方法，将自动驾驶技术应用于室内电梯场景，在不增加成本的前提下，可以保证车辆在室内电梯定位的可靠性和稳定性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的室内定位方法的流程示意图之一，该室内定位方法适用于安装有激光雷达、惯性测量单元以及轮速计的在室内的无人驾驶车辆，比如无人驾驶清扫车。该方法的执行主体为处理器等具有运算能力的设备，比如，无人驾驶清扫车的自动处理单元。为了表述的清楚，以下实施例的无人驾驶清扫车均简称车辆。如图1中所示，本发明实施例提供的室内定位方法，主要包括以下步骤：
步骤110，获取第二楼层的地图。
具体的，每个楼层的地图是预先建立并进行存储的。因此，当车辆到达每个楼层时，可以根据车辆在该楼层的初始位姿，加载该楼层的地图，实现不同楼层间的地图切换，从而进行定位。第二楼层可以理解为车辆当前所处的楼层。只是为了表述的清楚，第二并不代表是第二层。
进一步具体的，车辆在第二楼层的初始位姿可以通过但不限于以下几种方式获得：
方式A：通过处理车载传感器采集的数据，计算得到车辆在该楼层的初始位姿。
方式B：通过终端设备输入初始位姿，并发送给车辆。
方式C：向云端服务器发送初始位姿获取请求，接收云端服务器基于该请求返回的初始位姿。
在本例中，车辆是通过方式A得到车辆在该楼层的初始位姿的。具体通过如图2中的步骤实现：
步骤S1，获取车辆在第一楼层的某一点的位姿。
具体的，第一楼层可以理解为车辆到达第二楼层之前所处的楼层。为方便计算，某一点的选取可以选择第一楼层和第二楼层均具有的位置。比如，电梯候梯点、卫生间或者是具有代表性的某个位置。
步骤S2，获取第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系。
具体的，不同楼层之间的地图映射关系是在构建完成各个楼层的地图之后建立的。车辆可以根据楼层ID，获取到不同楼层之间的地图映射关系。
在步骤110之前，该方法还包括构建各个楼层的地图及建立地图映射关系，具体过程如图3中所示：
步骤101，判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为建图模式。
具体的，由于室内电梯场景的复杂性，为保证定位的可靠性和稳定性，本发明将车辆的运行模式划分为空闲状态模式和自动驾驶状态模式。空闲状态模式可以理解为车辆处于静止状态，轮速数据为零时的状态。自动驾驶状态模式包括：建图模式、定位模式和梯控模式。车辆可以接收平台调度指令，进行不同模式之间的切换。因此，当需要构建楼层地图时，首先要确定车辆处于建图模式。
步骤102，在楼层的任意位置为起点控制车辆移动，构建不同楼层所对应的地图。
具体的，不同楼层所对应的地图是通过在线非线性优化建立的实时定位地图。本申请主要基于扩展卡尔曼滤波完成对惯性测量单元和轮速计采集的传感器数据的融合，递推得到较为准确的位姿信息，然后通过激光雷达的点云匹配建立地图。为方便后续的计算，楼层地图具体可以为二维栅格地图。
步骤103，在每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿。
具体的，预设的特征点可以理解为各个楼层均具有的，比如可以是候梯点，也可以是走廊转角等。本例中选用候梯点作为特征点，并且每个楼层的候梯点都固定在电梯内部的中心位置，方向为车头朝向电梯门。特征点位姿在本例中可以理解为各楼层候梯点在其对应的楼层地图内的坐标和偏航角。
假设第一楼层的候梯点的位姿是(xa，ya，θa)，第二楼层的同一电梯的候梯点位姿是(xb，yb，θb)。其中，x，y是车辆在该楼层的地图内相对于地图原点的坐标，θ是车辆相对于地图原点的偏航角。
步骤104，根据多个楼层的特征点位姿，通过地图映射算法，生成各个楼层间的地图映射关系。
具体的，地图映射关系可以理解为各个楼层任意点的位姿映射关系。
假设，第一楼层任意一点的位姿为(x，y，θ)，第二楼层对应的该任意一点的位姿为(x′，y′，θ′)。
其中，第二楼层对应的该任意一点的位姿与第一楼层任意一点的位姿满足如下映射关系：
Figure BDA0003585470210000081
其中，
Figure BDA0003585470210000082
步骤S3，根据车辆在第一楼层的某一点的位姿以及第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系，得到车辆在第二楼层对应的某一点的位姿。
具体的，比如车辆从第一楼层电梯上升/下降到第二楼层，先记录其处于第一楼层地图中电梯中的位姿，然后通过地图映射关系得到车辆在第二楼层地图中电梯中的对应位姿。
步骤S4，根据车辆在第二楼层对应的某一点的位姿，加载第二楼层的地图。
具体的，通过该步骤实现了不同楼层之间的地图切换。
步骤120，获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻车辆的第一位姿信息。
具体的，第一传感数据可以包括角速度信息和加速度信息。第二传感数据可以包括车辆左右轮的轮速信息。对第一传感数据和第二传感数据通过递推滤波算法进行航迹推算，得到当前时刻车辆的第一位姿信息。其中，第一位姿信息包括位置信息和姿态信息。可以理解的是第一位姿信息是一个预测的信息。
需要说明的是，航迹推算会随着时间积分存在漂移问题，因此，当车辆处于空闲状态模式时，不进行航迹推算，以此来减小航迹推算的误差。
步骤130，获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云。
具体的，激光雷达可以实时的采集激光点云，本申请可以针对激光点云进行逐帧处理。激光雷达可以是低线束激光雷达，例如单线激光雷达、四线激光雷达等。
步骤140，判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式。
具体的，当自动驾驶状态模式为定位模式时，执行步骤150-160。
步骤150，根据第一位姿信息将单帧激光点云与第二楼层的地图进行匹配。
具体的，为了实现定位数据的稳定，准确、高频。第一位姿信息不仅可以作为实时定位的输出数据，还可以作为激光匹配的输入数据。
由于预先构建的楼层地图为二维栅格地图，因此，该步骤省去了将地图进行栅格化处理的步骤。以第一位姿信息为中心，按照预置的尺寸范围，在第二楼层的地图中搜索，进行激光匹配。具体的匹配过程采用现有技术，在此不再赘述。
当匹配成功时，则执行步骤160，如果匹配不成功则执行步骤161，并重复执行步骤150-160。
步骤160，将当前时刻及当前时刻以前的预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
具体的，第二位姿信息可以理解为车辆的准确位姿。可以采用滑动窗口滤波将预设数量帧的激光点云和预设数量帧的第一位姿信息进行融合。预设数量帧具体可以为10帧。
步骤161，重新获取车辆的位姿信息，进行激光匹配。
具体的，如果当前时刻的单帧激光点云与第二楼层的栅格地图匹配不成功，或者是匹配的时间大于预设的时间阈值，则认为激光匹配失败。用户可以通过用户终端重新发送车辆的位姿信息，作为激光匹配的初始化数据，重新进行激光匹配。车辆也可以从云端服务器重新获取一个位姿信息作为激光匹配的初始化数据。
步骤170，判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为梯控模式时，确定第一位姿信息可信。
具体的，由于激光雷达自身的特性，当车辆遇到电梯场景，激光匹配的定位会出现误差或者误定位。因此，在本例中，当车辆进入电梯，通过平台调度指令，切换为梯控模式，此时，将第一位姿信息作为实时的定位数据输出即可，也就是说，梯控模式下，不再进行激光匹配的过程。当车辆出梯后，尽快切换到定位模式，通过梯控模式和定位模式之间的切换，以及不同模式下的不同数据处理凡是，车辆能够在复杂的电梯场景中保持定位的可靠性和稳定性，解决了现有定位方式面临的电梯场景容易丢失定位和误定位的问题，而且在此过程中，并未增加任何硬件设备，也就不会增加定位的成本。
本发明实施例提供的一种室内定位方法、系统及移动工具，该方法通过获取惯性测量单元和轮速计采集的传感数据对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到预测的位姿信息，然后结合当前时刻车辆的自动驾驶状态模式，将预测的位姿信息作为激光匹配的输入数据进行激光匹配，最终得到车辆在室内电梯场景下的准确定位，使得车辆能够在复杂的电梯场景中保持定位的可靠性和稳定性，解决了现有定位方式面临的电梯场景容易丢失定位和误定位的问题，而且在此过程中，并未增加任何硬件设备，也就不会增加定位的成本。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的室内定位系统的结构示意图，如图4中所示，该室内定位系统包括：
地图获取模块10，用于获取第二楼层的地图；
航迹推算模块20，用于获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻车辆的第一位姿信息；
数据接收模块30，用于获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；
状态确定模块40，用于判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式；
激光匹配模块50，用于根据第一位姿信息将单帧激光点云与第二楼层的地图进行匹配；
数据融合模块60，当匹配成功时，用于将当前时刻及当前时刻以前的预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
本发明实施例二提供的一种室内定位系统，可以执行上述方法实施例一中的方法步骤，地图获取模块10实现步骤110，航迹推算模块20实现步骤120，数据接收模块30实现步骤130，状态确定模块40实现步骤140，激光匹配模块50实现步骤150，数据融合模块60实现步骤160。
其具体实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
实施例三
本发明实施例三，提供一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；
处理器用于与存储器耦合，读取并执行存储器中的指令，以实现上述实施例一任一项的室内定位方法；
收发器与处理器耦合，由处理器控制收发器进行消息收发。
实施例四
本发明实施例四，提供一种芯片系统，包括处理器，处理器与存储器耦合，存储器存储有程序指令，当存储器存储的程序指令被处理器执行时实现上述实施例一任一项的室内定位方法。
实施例五
本发明实施例五，提供一种移动工具，包括上述实施例三所述的计算机服务器。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括：
获取第二楼层的地图；
获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻所述车辆的第一位姿信息；
获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式时，根据所述第一位姿信息将所述单帧激光点云与所述第二楼层的地图进行匹配；
当匹配成功时，将当前时刻及当前时刻以前的所述预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取第二楼层的地图之前，所述方法还包括：
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为建图模式时，在楼层的任意位置为起点控制车辆移动，构建不同楼层所对应的地图；
在所述每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿。
3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述在所述每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿之后，所述方法还包括：
根据多个楼层的所述特征点位姿，通过地图映射算法，生成各个楼层间的地图映射关系。
4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取第二楼层的地图，具体包括：
获取车辆在第一楼层的某一点的位姿；
获取第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系；
根据所述车辆在第一楼层的某一点的位姿以及第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系，得到车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿；
根据所述车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿，加载第二楼层的地图。
5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为梯控模式时，确定所述第一位姿信息可信。
6.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述特征点位姿包括特征点所在楼层地图中的坐标和偏航角。
7.一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：
地图获取模块，用于获取第二楼层的地图；
航迹推算模块，用于获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻所述车辆的第一位姿信息；
数据接收模块，用于获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；
状态确定模块，用于判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式；
激光匹配模块，用于根据所述第一位姿信息将所述单帧激光点云与所述第二楼层的地图进行匹配；
数据融合模块，当匹配成功时，用于将当前时刻及当前时刻以前的所述预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。
8.一种计算机服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-7任一项所述的室内定位方法；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
9.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的室内定位方法。
10.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求8所述的计算机服务器。
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