CN114735172B - 一种auv水下进出对接平台用锁止释放机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，包括AUV的对接平台，所述对接平台内中部位置对称布置有锁具，分别为左舷锁具和右舷锁具，两只锁具均连接液压动力，通过液压控制，对接平台上安装有液压源和液压阀箱；液压阀箱上设置有两个出口，两个出口分别通过油路与左舷锁具和右舷锁具连接；AUV上开有对称的矩形方孔，AUV进入对接平台后通过左舷锁具和右舷锁具的锁舌插入矩形方孔中，实现对接平台对AUV的锁定，锁舌退出矩形方孔则释放。利用锁舌式油缸缸体伸出\缩回主锁导向筒，来实现水下对接平台对AUV的锁止与释放。

Description

一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构
技术领域
本发明涉及水下锁止释放机构技术领域，尤其是一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构。
背景技术
自主式水下航行器(01utonomous Underw01ter Vehi03le，以下简称AUV)的开发与应用，可以有效提高对海洋环境的监测能力，是海洋环境立体监测系统的补充和完善。为获得AUV航程、航时倍增，世界各国已经开展AUV水下自主导引对接技术的研究。
水下导引对接通过AUV与固定/移动的对接平台实现类似空/天对接的过程，使AUV完成自主导引、接近、对接、锁止等一系列动作，具有广阔的发展前景。
当前比较典型的水下导引对接方式如下：包容式对接、捕捉式对接、平台式对接，其中包容式对接应用较多。
包容式对接是指对接平台采用导向罩或者笼箱等结构形式对AUV进行导向，使AUV进入对接管或者对接笼箱内完成对接。该种方式具有代表意义的是针对REMUS 100AUV(直径1903m)开发的水下包容式引导对接系统，以及针对中型AUV(直径5403m)开发的水下包容式引导对接系统。这两种方式的对接平台本身可以包容AUV，由圆柱形坞站和锥形引导口组成，在对接平台上装有超短基线信标，AUV艏部装有超短基线基阵，采用超短基线的方式引导AUV对接，并通过水密电连接器进行充电和数据传输。对于包容式对接在机械上需解决的重要问题之一即AUV进入对接平台后的锁止，以防止AUV进入对接平台后由于海流冲击退出对接平台或与对接平台发生晃动撞击。同时，当AUV需要再次驶出对接平台时，锁止机构能够实时打开，确保AUV退出对接平台，进入海域中展开作业，所以目前需要解决锁止AUV功能的需求。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，从而可以有效的防止AUV进入对接平台后由于海流冲击退出对接平台或与对接平台发生晃动撞击，在对接平台中部左、右舷对称安装两只采用锁舌式油缸缸体等部件组成的双行程油缸锁具，实现水下对接平台对AUV进站后的锁止与释放。
本发明所采用的技术方案如下：
一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，包括AUV的对接平台，所述对接平台内中部位置对称布置有锁具，分别为左舷锁具和右舷锁具，两只锁具均连接液压动力，通过液压控制，对接平台上安装有液压源和液压阀箱；液压阀箱上设置有两个出口，两个出口分别通过油路与左舷锁具和右舷锁具连接；AUV上开有对称的矩形方孔，AUV进入对接平台后通过左舷锁具和右舷锁具的锁舌插入矩形方孔中，实现对接平台对AUV的锁定，锁舌退出矩形方孔则释放。
其进一步技术方案在于：
所述左舷锁具和右舷锁具的结构相同，左舷锁具的结构为：包括一号管接头、二号管接头、转接块、转接块密封圈、主锁端盖、圆螺母、主锁导向筒、法兰螺栓组、油缸端盖、油缸活塞杆、锁舌式油缸缸体、防尘圈、活塞杆导向带、活塞杆组合密封圈、油缸端盖密封圈、缸体导向带、缸体组合密封圈、安装螺钉，组成一套异形双行程油缸；主锁导向筒的顶部通过法兰螺栓组与主锁端盖固定，所述主锁导向筒的内部配合安装锁舌式油缸缸体，所述锁舌式油缸缸体的底部延伸有锁舌，所述锁舌式油缸缸体的内部通过缸体导向带和缸体组合密封圈安装油缸活塞杆，同时油缸活塞杆上通过防尘圈、活塞杆导向带和活塞杆组合密封圈与油缸端盖配合安装，所述油缸端盖同时位于锁舌式油缸缸体的顶部，油缸端盖与油缸活塞杆之间形成有A腔，油缸活塞杆底部与锁舌式油缸缸体内部形成有B腔；主锁端盖上安装有圆螺母，将油缸活塞杆锁紧，所述油缸活塞杆的顶面通过转接块密封圈安装转接块，转接块上安装有一号管接头和二号管接头。
所述左舷锁具和右舷锁具上表面均固定有安装耳板，底部均设置有垫块，主锁导向筒上开有安装孔，利用螺栓组件穿过主锁导向筒的安装孔后，将两只锁具安装固定在对接平台上。
所述锁舌式油缸缸体采用一体式结构。
所述锁舌式油缸缸体在长度方形分为缸体段、限位段、导向段，缸体段为锁具油缸的缸体部分，限位段的截面为矩形，导向段包含一号锥斜面、二号锥斜面、三号锥斜面。
所述矩形方孔的尺寸大于锁舌根部的矩形截面尺寸。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过两只采用油缸端盖、油缸活塞杆、锁舌式油缸缸体、防尘圈、活塞杆导向带、活塞杆组合密封圈、油缸端盖密封圈、缸体导向带、缸体组合密封圈等部件组成的异形双行程油缸，通过固定油缸活塞杆，利用锁舌式油缸缸体伸出\缩回主锁导向筒，来实现水下对接平台对AUV的锁止与释放。
本发明采用了三面锥面的锁舌结构，能降低AUV进入对接平台后的对位置与姿态精度要求，扩大锁舌插入AUV本体锁孔的有效范围，提高锁止成功率。
本发明主要是安装在海底中继对接平台上，用于AUV在海底进出对接平台时锁止与释放AUV的机构，满足使用要求，安全系数大大提高。
附图说明
图1为本发明左舷锁具的主视图。
图2为图1的俯视图。
图3为本发明的结构示意图。
图4为图3中C部的局部放大图。
图5为图3中D部的局部放大图。
图6为本发明的使用状态图(AUV未进入对接平台时)。
图7为本发明的使用状态图(AUV进入对接平台时)。
图8为本发明左舷锁具的结构示意图。
图9为本发明右舷锁具的结构示意图。
图10为本发明锁舌式油缸缸体的结构示意图。
图11为本发明锁舌式油缸缸体的主视图。
图12为本发明锁舌式油缸缸体的俯视图。
其中：100、AUV；200、矩形方孔；
101、对接平台；02、左舷锁具；103、右舷锁具；
10101、耳板；10102、垫块；10103、螺栓组件；
1、一号管接头；2、二号管接头；3、转接块；4、转接块密封圈；5、主锁端盖；6、圆螺母；7、主锁导向筒；8、法兰螺栓组；9、油缸端盖；10、油缸活塞杆；11、锁舌式油缸缸体；12、防尘圈；13、活塞杆导向带；14、活塞杆组合密封圈；15、油缸端盖密封圈；16、缸体导向带；17、缸体组合密封圈；18、安装螺钉；
701、安装孔；
1101、一号锥斜面；1102、二号锥斜面；1103、三号锥斜面。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1-图12所示，本实施例的AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，包括AUV100的对接平台101，对接平台101内中部位置对称布置有锁具，分别为左舷锁具102和右舷锁具103，两只锁具均连接液压动力，通过液压控制，对接平台101上安装有液压源和液压阀箱；液压阀箱上设置有两个出口，两个出口分别通过油路与左舷锁具102和右舷锁具103连接；AUV100上开有对称的矩形方孔200，AUV100进入对接平台101后通过左舷锁具102和右舷锁具103的锁舌插入矩形方孔200中，实现对接平台101对AUV100的锁定，锁舌退出矩形方孔200则释放。
左舷锁具102和右舷锁具103的结构相同，左舷锁具102的结构为：包括一号管接头1、二号管接头2、转接块3、转接块密封圈4、主锁端盖5、圆螺母6、主锁导向筒7、法兰螺栓组8、油缸端盖9、油缸活塞杆10、锁舌式油缸缸体11、防尘圈12、活塞杆导向带13、活塞杆组合密封圈14、油缸端盖密封圈15、缸体导向带16、缸体组合密封圈17、安装螺钉18，组成一套异形双行程油缸；主锁导向筒7的顶部通过法兰螺栓组8与主锁端盖5固定，主锁导向筒7的内部配合安装锁舌式油缸缸体11，锁舌式油缸缸体11的底部延伸有锁舌，锁舌式油缸缸体11的内部通过缸体导向带16和缸体组合密封圈17安装油缸活塞杆10，同时油缸活塞杆10上通过防尘圈12、活塞杆导向带13和活塞杆组合密封圈14与油缸端盖9配合安装，油缸端盖9同时位于锁舌式油缸缸体11的顶部，油缸端盖9与油缸活塞杆10之间形成有A腔，油缸活塞杆10底部与锁舌式油缸缸体11内部形成有B腔；主锁端盖5上安装有圆螺母6，将油缸活塞杆10锁紧，油缸活塞杆10的顶面通过转接块密封圈4安装转接块3，转接块3上安装有一号管接头1和二号管接头2。
锁舌式油缸缸体11可沿着主锁导向筒7双向轴向滑动，同时主锁导向筒7还起到承受锁舌式油缸缸体11传递的轴向与垂向载荷作用。
锁舌式油缸缸体11腔体部位为液压油缸的缸体，尖端部分为锁具的锁舌，该锁舌为三面锥面，一面垂面的凸出锥台，具有导向与锁止限位功能。
工作原理为：当AUV100进入水下对接平台到位后，对接平台对阀箱发出控制指令，锁舌式油缸缸体11伸出主锁导向筒7，锁舌插入AUV100中部的矩形方孔200中，实现AUV100的限位锁止与固定；当AUV100需要开展海底作业，对接平台对阀箱发出控制指令，锁舌式油缸缸体11缩回主锁导向筒7，锁舌退出AUV100中部的矩形方孔200，实现AUV100的释放。
左舷锁具102和右舷锁具103上表面均固定有安装耳板10101，底部均设置有垫块10102，主锁导向筒7上开有安装孔701，利用螺栓组件10103穿过主锁导向筒7的安装孔701后，将两只锁具安装固定在对接平台101上。
锁舌式油缸缸体11采用一体式结构。
锁舌式油缸缸体11在长度方形分为缸体段、限位段、导向段，缸体段为锁具油缸的缸体部分，限位段的截面为矩形，导向段包含一号锥斜面1101、二号锥斜面1102、三号锥斜面1103。
矩形方孔200的尺寸大于锁舌根部的矩形截面尺寸。
本发明的具体结构和功能如下：
主要包括左舷锁具102、右舷锁具103，左舷锁具102与右舷锁具103为相同的结构，均由一号管接头1、二号管接头2、转接块3、转接块密封圈4、主锁端盖5、圆螺母6、主锁导向筒7、法兰螺栓组8、油缸端盖9、油缸活塞杆10、锁舌式油缸缸体11、防尘圈12、活塞杆导向带13、活塞杆组合密封圈14、油缸端盖密封圈15、缸体导向带16、缸体组合密封圈17、安装螺钉18组成等部件组成。该机构需要的液压动力与液压控制，由安装在水下对接平台的对接平台液压源与对接平台阀箱提供。其中阀箱A1出口接出一油路至节点B1后，分两路油路至左舷锁具102的接口B11、右舷锁具103的接口B12，阀箱A2出口接出一油路至节点B2后，分两路油路至左舷锁具102的接口B21、右舷锁具103的接口B22。当A1口出油，A2口回油，左舷锁具102、右舷锁具103的油缸B腔充油，A腔回油，此时左舷锁具102、右舷锁具103的锁舌式油缸缸体11同步伸出主锁导向筒7，锁舌式油缸缸体11的锁舌插入AUV100在本体中部矩形方孔200，实现AUV锁止。当A1口回油，A2口出油，左舷锁具102、右舷锁具103的油缸B腔回油，A腔充油，此时左舷锁具102、右舷锁具103的锁舌式油缸缸体11同步缩回主锁导向筒7，锁舌式油缸缸体11的锁舌退出AUV100在本体中部矩形方孔200，实现AUV释放。
如图6和图7所示，一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构的在AUV100未进入对接平台101时状态示意图，左舷锁具102、右舷锁具103对称安装在对接平台101中部两侧，锁舌式油缸缸体11均缩回在主锁导向筒7内。典型的，通过对接平台锁具安装耳板10101与对接平台锁具安装垫块10102，利用螺栓组件10103穿过主锁导向筒7的安装孔701后，将两只锁具安装固定在对接平台101上。AUV100在本体中部开有矩形方孔200，该孔尺寸略大于锁舌式油缸缸体11锁舌根部矩形截面的尺寸。
如图7、图8和图9所示，一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构的在AUV100进入对接平台时状态示意图，该图部分遮挡锁具的零件进行了消隐处理。可以看出，当AUV100进入对接平台101到底后，对接平台对阀箱发出控制指令，锁舌式油缸缸体11伸出主锁导向筒7，当锁舌式油缸缸体11的锁舌插入AUV100的矩形方孔200，即实现对接平台101对AUV100的限位锁止与固定。
如图10、图11和图12所示，为本发明专利一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构的锁舌式油缸缸体详细说明图，锁舌式油缸缸体11功能上包含缸体段、限位段、导向段三部分。其中缸体段为锁具油缸的缸体部分。限位段的截面为矩形，其尺寸略小于与矩形方孔200，当锁舌式油缸缸体11伸出到底后，限位段与矩形方孔200的内垂面接触，实现锁具与AUV100的承载限位。导向段包含一号锥斜面1101、二号锥斜面1102、三号锥斜面1103，用于插入过程中的锥面导向，扩大锁舌插入AUV100锁孔的有效范围，提高锁止成功率。
本发明安装于AUV水下对接平台上，用于AUV水下进出对接平台时，对AUV的锁止与释放，该机构需要的液压动力与液压控制，由安装在水下对接平台的液压源与液压阀箱提供。当AUV进入水下对接平台到位后，对接平台对阀箱发出控制指令，锁舌式油缸缸体11伸出主锁导向筒7，锁舌插入AUV中部的锁孔，实现AUV的限位锁止与固定；当AUV需要开展海底作业，对接平台对阀箱发出控制指令，锁舌式油缸缸体11缩回主锁导向筒7，锁舌退出AUV中部的锁孔，实现AUV的释放。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (5)

1.一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，包括AUV(100)的对接平台(101)，其特征在于：所述对接平台(101)内中部位置对称布置有锁具，分别为左舷锁具(102)和右舷锁具(103)，两只锁具均连接液压动力，通过液压控制，对接平台(101)上安装有液压源和液压阀箱；液压阀箱上设置有两个出口，两个出口分别通过油路与左舷锁具(102)和右舷锁具(103)连接；AUV(100)上开有对称的矩形方孔(200)，AUV(100)进入对接平台(101)后通过左舷锁具(102)和右舷锁具(103)的锁舌插入矩形方孔(200)中，实现对接平台(101)对AUV(100)的锁定，锁舌退出矩形方孔(200)则释放；所述左舷锁具(102)和右舷锁具(103)的结构相同，左舷锁具(102)的结构为：包括一号管接头(1)、二号管接头(2)、转接块(3)、转接块密封圈(4)、主锁端盖(5)、圆螺母(6)、主锁导向筒(7)、法兰螺栓组(8)、油缸端盖(9)、油缸活塞杆(10)、锁舌式油缸缸体(11)、防尘圈(12)、活塞杆导向带(13)、活塞杆组合密封圈(14)、油缸端盖密封圈(15)、缸体导向带(16)、缸体组合密封圈(17)、安装螺钉(18)，组成一套异形双行程油缸；主锁导向筒(7)的顶部通过法兰螺栓组(8)与主锁端盖(5)固定，所述主锁导向筒(7)的内部配合安装锁舌式油缸缸体(11)，所述锁舌式油缸缸体(11)的底部延伸有锁舌，所述锁舌式油缸缸体(11)的内部通过缸体导向带(16)和缸体组合密封圈(17)安装油缸活塞杆(10)，同时油缸活塞杆(10)上通过防尘圈(12)、活塞杆导向带(13)和活塞杆组合密封圈(14)与油缸端盖(9)配合安装，所述油缸端盖(9)同时位于锁舌式油缸缸体(11)的顶部，油缸端盖(9)与油缸活塞杆(10)之间形成有A腔，油缸活塞杆(10)底部与锁舌式油缸缸体(11)内部形成有B腔；主锁端盖(5)上安装有圆螺母(6)，将油缸活塞杆(10)锁紧，所述油缸活塞杆(10)的顶面通过转接块密封圈(4)安装转接块(3)，转接块(3)上安装有一号管接头(1)和二号管接头(2)。
2.如权利要求1所述的一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，其特征在于：所述左舷锁具(102)和右舷锁具(103)上表面均固定有安装耳板(10101)，底部均设置有垫块(10102)，主锁导向筒(7)上开有安装孔(701)，利用螺栓组件(10103)穿过主锁导向筒(7)的安装孔(701)后，将两只锁具安装固定在对接平台(101)上。
3.如权利要求1所述的一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，其特征在于：所述锁舌式油缸缸体(11)采用一体式结构。
4.如权利要求1所述的一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，其特征在于：所述锁舌式油缸缸体(11)在长度方形分为缸体段、限位段、导向段，缸体段为锁具油缸的缸体部分，限位段的截面为矩形，导向段包含一号锥斜面(1101)、二号锥斜面(1102)、三号锥斜面(1103)。
5.如权利要求1所述的一种AUV水下进出对接平台用锁止释放机构，其特征在于：所述矩形方孔(200)的尺寸大于锁舌根部的矩形截面尺寸。
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