CN114735105B - 一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，包括盆骨机构和两个对称的腿部结构，腿部结构包括足部机构、踝关节机构、小腿件、膝关节机构、大腿件和髋关节机构，大腿件的上端通过髋关节机构与盆骨机构相连，大腿件的下端通过膝关节机构与小腿件的上端相连，小腿件的下端通过踝关节机构与足部机构相连。本发明的仿人机器人腿部结构轻便灵活，提高机器人的功率密度，同时增强机器人运行效率，延长其工作时长。

Description

一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构

技术领域

本发明涉及仿人机器人领域，尤其是涉及一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构。

背景技术

常见的移动机器人可分为轮式机器人、履带式机器人、足式机器人和特殊外形机器人，仿人机器人作为足式机器人中的一种类型，是机器人家族中具有悠久发展历史的一员，其特点是具有类人的形态和功能。相比于轮式和履带式机器人，仿人机器人可以在更加复杂的地形，甚至是坑洼狭窄的丛林中行走；相比于多足机器人，仿人双足机器人更能适应以人类自身特点发展而来的社会，例如攀爬楼梯、开关门、操作各种工具和设备等。由于仿人机器人良好的环境适应性和出色的人机协同能力，使其在搜索救援、深空探索和社会服务等领域得到广泛的研究，仿人机器人是机器人学中的尖端代表。

仿人机器人若要像人一样完成各种复杂和多样化的任务，就需要具有灵活的运动能力，然而要实现高机动灵活的运动能力，首先要设计出具有类似或超过人类运动能力的结构平台，选择合适的关节驱动方式，并且具有充沛的动力，保证在各种复杂工况下能够应付自如。目前仿人机器人下肢体各关节在运动过程中受力有大有小，在负载能力、快速性和效率方面有所不足。

仿人机器人下肢体是实现仿人机器人运动能力的关键组成部分。目前能够实现高机动运动、大负载高效率运行的仿人机器人下肢体平台较少，其中最著名的为波士顿动力公司的Atlas机器人，经过不断迭代，现能够完成后空翻、体操、奔跑等动作，为世界仿人机器人领域树立了新的标杆，但其整体重量达到了80kg，液压系统复杂，且运转效率不高。其它诸多仿人机器人下肢体平台在响应速度、灵活性和负重能力方面尚有不足，不能实现高机动运动能力，还有很大的进步空间。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，在受力矩较大的关节处采用液压驱动的方式，在受力矩较小的关节处采用大力矩输出的电机驱动的方式，驱动输出力矩大，效率高，整个驱动单元功率密度高；使用轻量化的碳纤维腿部结构，髋关节处采用两个伺服电机组成的球面并联机构，两个电机同时出力，增大髋关节的负载能力，又减轻了整体重量，负载能力强，灵活性更高，避障能力更强，能够实现行走、奔跑、跳跃和上下楼梯等类似人体日常动作，重心靠近髋关节，使得机器人的腿部在摆动时旋转惯性更小，有助于仿人机器人下肢更加稳定、快速地行走。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，包括盆骨机构和两个对称的腿部结构，两个腿部结构沿矢状面镜像对称并布置在盆骨机构下方，每个腿部结构包括足部机构、踝关节机构、小腿件、膝关节机构、大腿件和髋关节机构，所述大腿件的上端通过髋关节机构与盆骨机构相连，大腿件的下端通过膝关节机构与小腿件的上端相连，所述小腿件的下端通过踝关节机构与足部机构相连，所述足部机构包括脚底板，所述脚底板上端安装踝关节机构，所述踝关节机构包括电机一，所述电机一的输出端连接有十字轴，所述十字轴与电机一同轴心的一端铰接踝关节液压缸的下端，所述十字轴与电机一中轴线相垂直的两端铰接连接小腿件的下端，所述踝关节液压缸的上端铰接于小腿件的上端，所述膝关节机构与小腿件的上端铰接，膝关节机构与大腿件的下端铰接，所述大腿件铰接连接膝关节液压缸一端，所述膝关节液压缸的另一端铰接连接小腿件，所述髋关节机构包括通过两个电机二组成的球面并联机构，所述球面并联机构驱动髋关节机构侧摆和旋转运动，所述盆骨机构包括盆骨，所述盆骨下端安装髋关节液压缸，髋关节液压缸驱动髋关节机构俯仰运动。

所述足部机构还包括力敏感电阻和减振垫，所述脚底板、力敏感电阻和减振垫依次上下叠置。

所述电机一的输出端连接有减速器，所述减速器的输出端连接十字轴与其同心的一端，所述十字轴与电机一同轴心的另一端套设有可旋转的液压缸连接件，所述踝关节液压缸设有踝关节液压杆，所述踝关节液压杆通过联轴器连接液压缸连接件。

所述小腿件包括踝关节支撑件、小腿下端固定套、小腿杆、小腿上端固定套和膝关节下端支撑件，所述十字轴与电机一中轴线相垂直的两端铰接连接踝关节支撑件，所述踝关节支撑件的上端套入小腿杆下端内部，所述小腿下端固定套套入小腿杆下端外部，所述踝关节支撑件和小腿下端固定套通过穿过小腿杆下端的螺钉固定连接，所述膝关节下端支撑件的下端套入小腿杆上端内部，所述小腿上端固定套套入小腿杆上端外部，所述膝关节下端支撑件和小腿上端固定套通过穿过小腿杆上端的螺钉固定连接，所述液压缸的上端通过固定轴与小腿件上端固定套相连。

所述膝关节机构包括膝关节支撑轴，所述膝关节下端支撑件的上端可旋转套于膝关节支撑轴，所述大腿件包括膝关节上端支撑件、大腿下端固定套、大腿杆、大腿上端固定套和髋关节支撑件，所述膝关节上端支撑件的下端可旋转套于膝关节支撑轴，膝关节上端支撑件的上端套入大腿杆下端内部，所述大腿下端固定套套入大腿杆下端外部，所述膝关节上端支撑件和大腿下端固定套通过穿过大腿杆下端的螺钉固定连接，所述髋关节支撑件的下端套入大腿杆上端内部，所述大腿上端固定套套入大腿杆上端外部，所述髋关节支撑件和大腿上端固定套通过穿过大腿杆上端的螺钉固定连接。

所述膝关节液压缸上端通过固定轴与大腿上端固定套相连，所述膝关节液压缸设有膝关节液压杆，所述膝关节液压杆固定连接鱼眼轴承，所述鱼眼轴承通过固定轴与小腿件上端固定套相连。

所述髋关节机构包括髋关节法兰，两个电机二对称固定放置在髋关节法兰的两端内侧，每个电机二的输出轴连接一个髋关节一级连杆一端，每个髋关节一级连杆另一端通过髋关节连接轴连接一个髋关节二级连杆一端，两个髋关节二级连杆另一端均通过连接轴连接髋关节支撑件。

所述髋关节法兰的中间处通过轴承连接髋关节连接件，所述髋关节连接件的下端通过交叉滚子轴承连接髋关节支撑件。

所述髋关节液压缸的外壁固定连接齿条，髋关节液压缸的两端设有髋关节液压杆，所述髋关节液压杆通过髋关节液压连接件与盆骨连接，所述髋关节法兰通过轴插入盆骨两侧的孔且在轴的末端连接齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

所述盆骨的上端固定安装有限位轮安装法兰，所述齿条的上端抵接有限位轮，所述限位轮通过销钉与限位轮安装法兰连接。

本发明的有益效果是：

1、模拟人体下肢体特点，整体共有12个自由度，其中每个踝关节有俯仰和侧摆2个自由度，每个膝关节处有1个俯仰自由度，每个髋关节有俯仰、侧摆和旋转3个自由度，使得仿人机器人下肢体机构能够完成类似于人体下肢所能完成的动作。

2、在踝关节侧摆、髋关节侧摆和髋关节旋转三个受力不大的关节处使用大力矩输出的驱动装置提供动力，通过大力矩直流电机、减速器减速实现大力矩输出，其它关节自由度处受到的力矩较大，采用伺服液压缸驱动，使得机器人驱动输出力矩大，效率高，负载能力强，灵活性更高。

3、髋关节处采用球面并联机构，相较于串联机构输出动力更大，且电机靠近髋关节处，使得腿部整体质量轻，并且采用碳纤维管等减轻质量的方法，使得腿部旋转惯量小，有利于机器人在运动过程中调整姿态。

附图说明

图1为本发明的原理图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的足部机构的立体图；

图4为本发明的踝关节机构的立体图；

图5为本发明的小腿件的爆炸图；

图6为本发明的膝关节机构的立体图；

图7为本发明的大腿件的爆炸图；

图8为本发明的髋关节机构的立体图；

图9为本发明的盆骨机构的仰视立体图；

图10为本发明的盆骨机构的俯视立体图；

图11为本发明的盆骨机构的局部剖视图；

图12为本发明的踝关节机构的爆炸图。

图中：足部机构100、踝关节机构200、小腿件300、膝关节机构400、大腿件500、髋关节机构600、盆骨机构700、脚底板1、力敏感电阻2、减振垫3、电机一4、减速器5、十字轴6、踝关节旋转编码器7、铜套8、踝关节支撑件9、液压缸连接件10、联轴器11、踝关节液压杆12、踝关节液压缸13、编码器支撑件14、小腿下端固定套15、小腿杆16、小腿上端固定套17、膝关节下端支撑件18、膝关节支撑轴19、固定轴20、膝关节编码器21、膝关节上端支撑件22、大腿下端固定套23、大腿杆24、大腿上端固定套25、髋关节支撑件26、鱼眼轴承27、膝关节液压杆28、膝关节液压缸29、交叉滚子轴承30、髋关节连接件31、髋关节连接轴32、髋关节二级连杆33、髋关节一级连杆34、电机二35、髋关节法兰36、齿轮37、齿条38、髋关节液压缸39、髋关节液压杆40、髋关节液压连接件41、限位轮42、限位轮安装法兰43、盆骨44。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步说明。

如图1-图12所示，一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，包括盆骨机构700和两个对称的腿部结构，两个腿部结构沿矢状面镜像对称并布置在盆骨机构700下方，参照图1、图2，左腿和右腿对称设计，每条腿共有6个自由度，共12个自由度，其中踝关节机构200有2个自由度(踝关节机构200的俯仰运动由踝关节液压缸13驱动，踝关节机构200侧摆运动由电机一4驱动)，膝关节机构400有1个自由度(膝关节机构400的俯仰运动由膝关节液压缸29驱动)，髋关节机构600有3个自由度(髋关节机构600的俯仰运动由双出杆的髋关节液压缸39驱动，髋关节机构600的侧摆运动和旋转运动由两个电机二35组成的球面并联机构驱动)。

参照图2，每个腿部结构包括足部机构100、踝关节机构200、小腿件300、膝关节机构400、大腿件500和髋关节机构600，所述大腿件500的上端通过髋关节机构600与盆骨机构700相连，大腿件500的下端通过膝关节机构400与小腿件300的上端相连，所述小腿件300的下端通过踝关节机构200与足部机构100相连。

参照图3，所述足部机构100包括脚底板1、力敏感电阻2和减振垫3，所述脚底板1、力敏感电阻2和减振垫3依次上下叠置。在脚底板1的底端固定有力敏感电阻2，用于机器人行走的过程中判断机器人的稳定性，在力敏感电阻2的下端固定有减振垫3，保护力敏感电阻2的同时为机器人在行走的过程提供减振效果。

参照图4、图12，所述脚底板1上端安装踝关节机构200，踝关节机构200是连接足部机构100和小腿件300的重要组成部分，所述踝关节机构200包括电机一4，电机一4为伺服电机，电机一4固定安装在脚底板1前端的法兰盘上，所述电机一4的输出端通过减速器5连接有十字轴6，所述减速器5的输出端连接十字轴6与其同心的一端，所述十字轴6与电机一4同轴心的一端铰接踝关节液压缸13的下端，具体为：所述十字轴6与电机一4同轴心的另一端套设有可旋转的液压缸连接件10，踝关节液压缸13设有踝关节液压杆12，所述踝关节液压杆12通过联轴器11连接液压缸连接件10，其中联轴器11为与十字轴6相似的具有两个垂直方向移动的铰接结构(参照图12)。其中，液压缸连接件10、十字轴6、电机一4、减速器5为同心分布。踝关节液压杆12和踝关节液压缸13配合组成踝关节的液压驱动系统，通过踝关节液压杆12的伸缩带动踝关节做俯仰运动。

所述十字轴6与电机一4中轴线相垂直的两端(即十字轴6的侧边)铰接连接小腿件300的下端，即脚底板1与小腿件300的踝关节支撑件9通过十字轴6相连，并在轴与孔之间垫有铜套8，这样就可以带动踝关节做侧摆运动。

十字轴6的侧边和后端安装踝关节旋转编码器7，脚底板1后端固定安装编码器支撑件14，用于与后端的踝关节旋转编码器7的外壳固定，所述踝关节旋转编码器7用于测量足部机构100俯仰和侧摆的角度。

参照图4、图5，所述踝关节液压缸13的上端铰接于小腿件300的上端，所述小腿件300包括踝关节支撑件9、小腿下端固定套15、小腿杆16、小腿上端固定套17和膝关节下端支撑件18，所述十字轴6与电机一4中轴线相垂直的两端铰接连接踝关节支撑件9，所述踝关节支撑件9的上端套入小腿杆16下端内部，所述小腿下端固定套15套入小腿杆16下端外部，所述踝关节支撑件9和小腿下端固定套15通过穿过小腿杆16下端的螺钉固定连接，小腿下端固定套15有很深的一字槽，通过螺钉穿过侧壁的孔洞将踝关节支撑件9、小腿下端固定套15和小腿杆16固定在一起。

所述膝关节下端支撑件18的下端套入小腿杆16上端内部，所述小腿上端固定套17套入小腿杆16上端外部，所述膝关节下端支撑件18和小腿上端固定套17通过穿过小腿杆16上端的螺钉固定连接，小腿上端固定套17有很深的一字槽，通过螺钉穿过侧壁的孔洞将膝关节下端支撑件18、小腿上端固定套17和小腿杆16固定在一起。

所述液压缸13的上端通过固定轴20与小腿件上端固定套17相连。

参照图6，膝关节机构400是连接小腿件300和大腿件500的重要组成部分，所述膝关节机构400与小腿件300的上端铰接，膝关节机构400与大腿件500的下端铰接，所述大腿件500铰接连接膝关节液压缸29一端，具体为：膝关节液压缸29上端通过固定轴20与大腿上端固定套25相连，所述膝关节液压缸29的另一端铰接连接小腿件300，具体为：所述膝关节液压缸29设有膝关节液压杆28，所述膝关节液压杆28固定连接鱼眼轴承27，所述鱼眼轴承27通过固定轴20与小腿件上端固定套17相连。膝关节液压杆28与膝关节液压缸29组成膝关节的液压驱动系统，驱动膝关节的俯仰运动。

参照图6、图7，所述膝关节机构400包括膝关节支撑轴19，所述膝关节下端支撑件18的上端可旋转套于膝关节支撑轴19，膝关节下端支撑件18与膝关节上端支撑件22通过两个膝关节支撑轴19相连，膝关节上端支撑件18的孔内套有轴承，轴承内圈与所述膝关节支撑轴19的轴端相连，膝关节编码器21固定在膝关节上端支撑件22的法兰内侧。

参照图7，所述大腿件500包括膝关节上端支撑件22、大腿下端固定套23、大腿杆24、大腿上端固定套25和髋关节支撑件26，所述膝关节上端支撑件22的下端可旋转套于膝关节支撑轴19，膝关节上端支撑件22的上端套入大腿杆24下端内部，所述大腿下端固定套23套入大腿杆24下端外部，所述膝关节上端支撑件22和大腿下端固定套23通过穿过大腿杆24下端的螺钉固定连接，大腿下端固定套23有很深的一字槽，通过螺钉穿过侧壁的孔洞将膝关节上端支撑件22、大腿下端固定套23和大腿杆24固定在一起。

所述髋关节支撑件26的下端套入大腿杆24上端内部，所述大腿上端固定套25套入大腿杆24上端外部，所述髋关节支撑件26和大腿上端固定套25通过穿过大腿杆24上端的螺钉固定连接。大腿上端固定套25有很深的一字槽，通过螺钉穿过侧壁的孔洞将髋关节支撑件26、大腿上端固定套25和大腿杆24固定在一起。

参照图8，髋关节机构600是连接大腿件500和盆骨机构700的重要组成部分，所述髋关节机构600包括通过两个电机二35组成的球面并联机构，所述球面并联机构驱动髋关节机构600侧摆和旋转运动，所述髋关节机构600包括髋关节法兰36，两个电机二35对称固定放置在髋关节法兰36的两端内侧，电机二35为伺服电机，每个电机二35的输出轴连接一个髋关节一级连杆34一端，每个髋关节一级连杆34另一端通过髋关节连接轴32连接一个髋关节二级连杆33一端，两个髋关节二级连杆33另一端均通过连接轴32连接髋关节支撑件26。所述髋关节法兰36的中间处通过轴承连接髋关节连接件31，使得髋关节连接件31可以绕着髋关节法兰36的轴线旋转，所述髋关节连接件31的下端通过交叉滚子轴承30连接髋关节支撑件26。这样髋关节的侧摆运动和俯仰运动就可以通过两个电机二35组成的球面并联机构来驱动。

当两个电机二35做同向旋转运动的时候，带动球面并联机构中两个髋关节一级连杆34做同向旋转运动，带动髋关节绕电机二35的轴心做旋转，从而驱动髋关节的侧摆运动；当两个电机二35做相反旋转运动时，即做差速运动，带动球面并联机构中两个髋关节一级连杆34向相反方向做旋转运动，进而通过髋关节二级连杆33带动髋关节支撑件26绕交叉辊子轴承30的轴线做旋转运动，从而驱动髋关节的旋转运动。

参照图9、图10、图11，所述盆骨机构700包括盆骨44，所述盆骨44下端安装髋关节液压缸39，髋关节液压缸39驱动髋关节机构600俯仰运动。

所述髋关节液压缸39的外壁固定连接齿条38，髋关节液压缸39的两端设有髋关节液压杆40，所述髋关节液压杆40通过髋关节液压连接件41与盆骨44连接，所述髋关节法兰36通过轴插入盆骨44两侧的孔，孔和轴之间有铜套起润滑作用，且在轴的末端连接齿轮37，限制髋关节机构600的沿轴移动，所述齿轮37与齿条38啮合。髋关节液压缸39和髋关节液压杆40组成液压系统驱动髋关节的俯仰运动。

为防止齿轮37和齿条38脱扣，所述盆骨44的上端固定安装有限位轮安装法兰43，所述齿条38的上端抵接有限位轮42，所述限位轮42通过销钉与限位轮安装法兰43连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：包括盆骨机构（700）和两个对称的腿部结构，两个腿部结构沿矢状面镜像对称并布置在盆骨机构（700）下方，每个腿部结构包括足部机构（100）、踝关节机构（200）、小腿件（300）、膝关节机构（400）、大腿件（500）和髋关节机构（600），所述大腿件（500）的上端通过髋关节机构（600）与盆骨机构（700）相连，大腿件（500）的下端通过膝关节机构（400）与小腿件（300）的上端相连，所述小腿件（300）的下端通过踝关节机构（200）与足部机构（100）相连，所述足部机构（100）包括脚底板（1），所述脚底板（1）上端安装踝关节机构（200），所述踝关节机构（200）包括电机一（4），所述电机一（4）的输出端连接有十字轴（6），所述十字轴（6）与电机一（4）同轴心的一端铰接踝关节液压缸（13）的下端，所述十字轴（6）与电机一（4）中轴线相垂直的两端铰接连接小腿件（300）的下端，所述踝关节液压缸（13）的上端铰接于小腿件（300）的上端，所述膝关节机构（400）与小腿件（300）的上端铰接，膝关节机构（400）与大腿件（500）的下端铰接，所述大腿件（500）铰接连接膝关节液压缸（29）一端，所述膝关节液压缸（29）的另一端铰接连接小腿件（300），所述髋关节机构（600）包括通过两个电机二（35）组成的球面并联机构，所述球面并联机构驱动髋关节机构（600）侧摆和旋转运动，所述盆骨机构（700）包括盆骨（44），所述盆骨（44）下端安装髋关节液压缸（39），髋关节液压缸（39）驱动髋关节机构（600）俯仰运动；

所述大腿件（500）包括髋关节支撑件（26）；

所述髋关节机构（600）包括髋关节法兰（36），两个电机二（35）对称固定放置在髋关节法兰（36）的两端内侧，每个电机二（35）的输出轴连接一个髋关节一级连杆（34）一端，每个髋关节一级连杆（34）另一端通过髋关节连接轴（32）连接一个髋关节二级连杆（33）一端，两个髋关节二级连杆（33）另一端均通过连接轴（32）连接髋关节支撑件（26）；

所述髋关节法兰（36）的中间处通过轴承连接髋关节连接件（31），使得髋关节连接件（31）可以绕着髋关节法兰（36）的轴线旋转，所述髋关节连接件（31）的下端通过交叉滚子轴承（30）连接髋关节支撑件（26）。

2.如权利要求1所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述足部机构（100）还包括力敏感电阻（2）和减振垫（3），所述脚底板（1）、力敏感电阻（2）和减振垫（3）依次上下叠置。

3.如权利要求1所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述电机一（4）的输出端连接有减速器（5），所述减速器（5）的输出端连接十字轴（6）与其同心的一端，所述十字轴（6）与电机一（4）同轴心的另一端套设有可旋转的液压缸连接件（10），所述踝关节液压缸（13）设有踝关节液压杆（12），所述踝关节液压杆（12）通过联轴器（11）连接液压缸连接件（10）。

4.如权利要求1所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述小腿件（300）包括踝关节支撑件（9）、小腿下端固定套（15）、小腿杆（16）、小腿上端固定套（17）和膝关节下端支撑件（18），所述十字轴（6）与电机一（4）中轴线相垂直的两端铰接连接踝关节支撑件（9），所述踝关节支撑件（9）的上端套入小腿杆（16）下端内部，所述小腿下端固定套（15）套入小腿杆（16）下端外部，所述踝关节支撑件（9）和小腿下端固定套（15）通过穿过小腿杆（16）下端的螺钉固定连接，所述膝关节下端支撑件（18）的下端套入小腿杆（16）上端内部，所述小腿上端固定套（17）套入小腿杆（16）上端外部，所述膝关节下端支撑件（18）和小腿上端固定套（17）通过穿过小腿杆（16）上端的螺钉固定连接，所述液压缸（13）的上端通过固定轴（20）与小腿件上端固定套（17）相连。

5.如权利要求4所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述膝关节机构（400）包括膝关节支撑轴（19），所述膝关节下端支撑件（18）的上端可旋转套于膝关节支撑轴（19），所述大腿件（500）包括膝关节上端支撑件（22）、大腿下端固定套（23）、大腿杆（24）、大腿上端固定套（25），所述膝关节上端支撑件（22）的下端可旋转套于膝关节支撑轴（19），膝关节上端支撑件（22）的上端套入大腿杆（24）下端内部，所述大腿下端固定套（23）套入大腿杆（24）下端外部，所述膝关节上端支撑件（22）和大腿下端固定套（23）通过穿过大腿杆（24）下端的螺钉固定连接，所述髋关节支撑件（26）的下端套入大腿杆（24）上端内部，所述大腿上端固定套（25）套入大腿杆（24）上端外部，所述髋关节支撑件（26）和大腿上端固定套（25）通过穿过大腿杆（24）上端的螺钉固定连接。

6.如权利要求5所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述膝关节液压缸（29）上端通过固定轴（20）与大腿上端固定套（25）相连，所述膝关节液压缸（29）设有膝关节液压杆（28），所述膝关节液压杆（28）固定连接鱼眼轴承（27），所述鱼眼轴承（27）通过固定轴（20）与小腿件上端固定套（17）相连。

7.如权利要求1所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述髋关节液压缸（39）的外壁固定连接齿条（38），髋关节液压缸（39）的两端设有髋关节液压杆（40），所述髋关节液压杆（40）通过髋关节液压连接件（41）与盆骨（44）连接，所述髋关节法兰（36）通过轴插入盆骨（44）两侧的孔且在轴的末端连接齿轮（37），所述齿轮（37）与齿条（38）啮合。

8.如权利要求7所述一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，其特征在于：所述盆骨（44）的上端固定安装有限位轮安装法兰（43），所述齿条（38）的上端抵接有限位轮（42），所述限位轮（42）通过销钉与限位轮安装法兰（43）连接。

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