CN114731123A - 用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆 - Google Patents

用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN114731123A
CN114731123A CN202080083193.5A CN202080083193A CN114731123A CN 114731123 A CN114731123 A CN 114731123A CN 202080083193 A CN202080083193 A CN 202080083193A CN 114731123 A CN114731123 A CN 114731123A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor vehicle
energy store
driving situation
driving
phases
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080083193.5A
Other languages
English (en)
Inventor
T·弗里德里希
P·福伊尔施塔克
F·弗兰克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN114731123A publication Critical patent/CN114731123A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/36—Arrangements for braking or slowing; Four quadrant control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/24—Arrangements for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2209/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the waveform of the supplied voltage or current
    • H02P2209/13—Different type of waveforms depending on the mode of operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车辆（1）的方法，该机动车辆具有拥有至少三个相位的电机（7）、电能量存储器（13）和拥有多个切换元件的功率电子器件（12），其中，功率电子器件（12）的切换元件被操控用于将相位与能量存储器（13）电连接起来，以用于产生发电机式的减速力矩。设置的是，求取机动车辆（1）的行驶状况，其中，根据所求取的行驶状况从至少两种可行的操控方法的组类中挑选操控方法，并且其中，根据所挑选的操控方法来操控切换元件。

Description

用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车辆的方法，该机动车辆具有拥有至少三个相位的电机、电能量存储器和拥有多个切换元件的功率电子器件，其中，功率电子器件的切换元件被操控用于将相位与能量存储器电连接起来，以用于产生发电机式的减速力矩。
此外，本发明涉及一种带有控制器的设备。
此外，本发明涉及一种带有这类设备的机动车辆。
背景技术
开头所提及的类型的方法和机动车辆由现有技术已知。例如，机动车辆越来越多地具有至少一个电机以作为驱动机。电机通常具有带有至少三个相位的定子。相位如此围绕电机的转子分布地布置，使得转子能够通过对相位的合适的通电来进行驱动或者说转动。为了实现对相位的有针对性的通电，设置了带有多个切换元件的功率电子器件，其中，相位通过功率电子器件与机动车辆的电能量存储器连接/能连接。功率电子器件针对所述相位中的每个相位例如分别具有带有两个切换元件的半桥。
如果电机发电机式地运行，那么通过转子的转动将交流电压感应到相位中并且产生发电机式的减速力矩。在此，功率电子器件的切换元件被操控用于将相位与能量存储器电连接起来，以用于产生发电机式的减速力矩。
发明内容
具有权利要求1的特征的按照本发明的方法具有下述优点，即：根据状况能够实现对功率电子器件的切换元件的特别合适的操控。按照本发明为此设置的是，求取机动车辆的行驶状况，其中，根据所求取的行驶状况从至少两种可行的操控方法的组类中挑选出操控方法，并且其中，根据所挑选的操控方法来操控切换元件。根据所挑选的操控方法，通过不同的操控信号来操控切换元件。例如，在挑选了操控方法中的第一操控方法时，通过与在挑选了操控方法中的第二操控方法时不同的操控信号来操控切换元件。因为操控信号与彼此区别，所以电机的发电机式的运行受操控方法的挑选分别不同地产生影响。在此基于的是，根据机动车辆的行驶状况，操控方法中的不同的操控方法是特别合适的。操控方法优选是预先确定的或者说固定的操控方法。在此，针对可行的操控方法中的每个操控方法存在机动车辆的至少一种行驶状况，在该行驶状况中会挑选相应的操控方法。优选地，根据所挑选的操控方法、转子的转速和/或转子的转子位置角来求取用于操控切换元件的操控信号。
按照一种优选的实施方式设置的是，将块时钟方法挑选作为操控方法。块时钟方法原则上已知并且也被称为六步模式（Six Step Mode）或者基频时钟（FundamentalFrequency Clocking, FFC）。如果挑选了块时钟方法，那么所操控的切换元件在转子的每旋转一圈期间分别时而传导地并且时而不传导地进行切换。在此，所操控的切换元件在时间上相对于彼此错位地进行切换。在此，所操控的切换元件传导的持续时间对应于所操控的切换元件不传导的持续时间。如果根据块时钟方法来操控切换元件，那么就产生特别高的发电机式的减速力矩，使得机动车辆迅速地减速。
优选地，当将紧急制动状况求取为行驶状况时，则挑选块时钟方法。紧急制动状况应当理解为下述行驶状况，在该行驶状况中期望尽可能快速地、尤其尽可能快地使机动车辆减速。因为通过块时钟方法产生了高的发电机式的减速力矩，所以当求取到紧急制动状况时则块时钟方法特别合适作为操控方法。优选地，在对紧急制动状况进行求取时也操控机动车辆的至少一个摩擦制动装置，以用于产生摩擦制动力矩。
按照一种优选的实施方式设置的是，将空间矢量脉宽调制方法挑选作为操控方法。空间矢量脉宽调制方法原则上也已知并且也被称为空间矢量脉宽调制（Space VectorPuls Width Modulation, SVPWM）。在空间矢量脉宽调制方法中，以脉冲宽度调制的方式操控所操控的切换元件。在此，以脉冲宽度调制的方式的操控的占空比与转子的转子位置角相对应。通过使用空间矢量脉宽调制方法，相比于块时钟方法能够实现经提高的回收效率。因此，机动车辆的运动能量到电能量的转换的效率更高。
优选地，当将标准行驶状况求取为行驶状况时，则挑选引起高的回收效率的空间矢量脉宽调制方法。当应该将舒适减速执行为减速时，则能够例如推定标准行驶状况。在此，高的回收效率例如通过对用于形成扭矩的电流的目标值和用于形成磁通的电流的目标值进行合适地预设来实现。形成扭矩的电流和形成磁通的电流通常也被称为Iq或者说Id。通过形成扭矩的电流和形成磁通的电流在电机的场定向的调节中来说明空间矢量。
按照一种优选的实施方式设置的是，当将下坡行驶和/或在至少基本上充满电的能量存储器的情况下的行驶求取为行驶状况时，则挑选引起较低的回收效率的空间矢量脉宽调制方法。在此所基于的是，能量存储器的荷电状态不应该超过预先给定的最大充电阈值。例如，当电机在较长的下坡行驶的情况下和/或在已经至少基本上充满电的能量存储器的情况下发电机式地运行时，则可能出现超过最大充电阈值。通过挑选具有低的回收效率的空间矢量脉宽调制方法来避免超过最大充电阈值。优选也通过对用于形成扭矩的电流的目标值的和用于形成磁通的电流的目标值进行合适地预设来实现低的回收效率。在此，在引起高的回收效率的空间矢量脉宽调制方法中，预先给定与在引起较低的回收效率的空间矢量脉宽调制方法中不同的目标值。
优选地，为了求取行驶状况而监测调整元件的释放速度，通过该调整元件能够预先给定用于机动车辆的加速力矩。例如，当释放速度超过预先给定的释放速度阈值时，则确定存在紧急制动状况。如果释放速度低于预先给定的释放速度阈值，则尤其将标准状况求取为行驶状况。
优选地，为了求取行驶状况而监测调整元件的操纵速度和/或操纵力，通过该调整元件能够预先给定用于机动车辆的减速力矩。如果机动车辆的用户想要发起紧急制动，那么能够推定其将会特别快速且特别剧烈地操纵调整元件。因此，通过监测操纵力和/或操纵速度能够可靠地确定，是否存在紧急制动状况作为行驶状况。
优选地，根据借助于机动车辆的环境传感装置所检测到的数据来求取行驶状况。优选地，通过环境传感装置来检测机动车辆的环境中的视觉的数据。根据借助于环境传感装置所检测到的数据例如能够确定，是否存在紧急制动状况。例如，当借助于环境传感装置确定了机动车辆相对于另一车辆或该机动车辆的环境中的物体的间距低于预先给定的间距阈值时，则求取到存在紧急制动状况。
优选地，为了求取行驶状况而监测能量存储器的荷电状态。由此能够确定，是否在至少基本上充满电的能量存储器的情况下的行驶作为行驶状况而存在。
优选地，为了求取行驶状况而监测机动车辆行驶所在的道路的坡度。由此能够确定，是否存在下坡行驶作为行驶状况。优选地，借助于机动车辆的传感器装置来检测坡度。传感器装置于是例如是转动速率传感器。作为替代方案或附加方案，根据借助于机动车辆的导航单元所检测到的导航卫星信号来求取机动车辆的位置。为了求取坡度而后将所求取的位置与地图进行比较，在该地图中针对不同的可能的位置分别存储了斜度或坡度。
一种机动车辆具有拥有至少三个相位的电机、电能量存储器和拥有多个切换元件的功率电子器件，其中，电机的相位通过功率电子器件与能量存储器电连接/能连接，用于该机动车辆的按照本发明的设备就权利要求12的特征而言突出之处在于控制器，该控制器专门设定用于，在符合规定的使用时执行按照本发明的方法。由此也得到已经所提及的优点。另外的优选的特征和特征组合由前述的说明以及由权利要求得到。优选地，所述设备具有至少一个传感器装置，该传感器装置在通信技术方面与控制器连接并且构造用于检测与机动车辆的行驶状况相关的数据。控制器而后构造用于根据所检测到的数据来求取行驶状况。
按照本发明的机动车辆具有拥有至少三个相位的电机、电能量存储器和拥有多个切换元件的功率电子器件，其中，电机的相位通过功率电子器件与能量存储器电连接/能连接，并且就权利要求13的特征而言其特征在于按照本发明的设备。由此也得到已经所提及的优点。另外的优选的特征和特征组合由前述的说明以及由权利要求得到。
附图说明
本发明在下文中根据附图来更详细地说明。其中：
图1以经简化的示图示出了机动车辆，并且
图2示出了用于运行机动车辆的方法。
具体实施方式
图1在经简化的示图中示出了机动车辆1。机动车辆1具有四个轮子2和3，其中，轮子2配属于前轮轴4并且轮子3配属于后轮轴5。机动车辆1具有带有电驱动机7的驱动装置6。
驱动机7具有未被示出转子，该转子抗转动地布置在机动车辆1的驱动轴8上。驱动轴8当前通过差速传动机构9以及轴10和11抗转动地与前轮轴4的轮子2连接。驱动机7此外具有带有三个相位的未被示出的定子。这些相位如此围绕转子分布地布置，使得转子能够通过对相位的合适的通电来进行驱动或者说转动。
为了实现对相位的有针对性的通电，机动车辆1具有功率电子器件12。驱动机7的相位通过功率电子器件12与机动车辆1的电能量存储器13连接/能连接。为此，功率电子器件12针对驱动机7的相位中的每个相位分别具有带有两个切换元件的半桥。
驱动机7能够发电机式地运行。如果驱动机7发电机式地运行，那么通过转动的转子将交流电压感应到相位中并且产生使机动车辆1减速的发电机式的减速力矩。通过合适地操控功率电子器件12的切换元件能够将所感应的交流电压整流成用于对能量存储器13进行充电的直流电压。
机动车辆1此外具有设备14。设备14具有控制器15，该控制器构造用于操控功率电子器件12的切换元件。
设备14此外具有数据存储器16，在该数据存储器中存储有不同的操控方法。数据存储器16在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供所述操控方法中的一种或多种操控方法。
机动车辆1此外具有第一调整元件17，其中，通过操纵第一调整元件17能够预先给定用于机动车辆1的加速力矩。因此，第一调整元件17是机动车辆1的油门踏板17。为了产生预先给定的加速力矩，控制器15就如此操纵功率电子器件12的切换元件，使得对相位进行通电，以便通过对相位的通电来驱动转子。
机动车辆1此外具有第二调整元件18，通过该第二调整元件能够预先给定用于机动车辆1的减速力矩。因此，第二调整元件18是机动车辆1的制动踏板18。为了产生预先给定的减速力矩，控制器15就操控功率电子器件12的切换元件，以便通过驱动机7的发电机式的运行来产生减速力矩。作为对此的替代方案，操控优选至少一个未被示出摩擦制动装置，以便产生减速力矩或者不仅操控功率电子器件12而且也操控至少一个摩擦制动装置，使得至少一个摩擦制动装置和驱动机7共同产生减速力矩。
设备14此外具有多个传感器装置19、20、21、22、23、24和25。
所述传感器装置中的第一传感器装置19构造用于检测第一调整元件17的位移的速度。第一传感器装置19在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供调整元件17的位移的所检测到的速度。
所述传感器装置中的第二传感器装置20构造用于检测第二调整元件18的位移的速度。第二传感器装置20在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供第二调整元件18的位移的所检测到的速度。作为替代方案或附加方案，第二传感器装置20构造用于，对第二调整元件18的操纵力进行检测并且将其提供给控制器15。
所述传感器装置中的第三传感器装置21构造用于检测机动车辆1行驶所在的道路的坡度。第三传感器装置21例如是转动速率传感器21。第三传感器装置21在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供所检测到的坡度。
所述传感器装置中的第四传感器装置22构造用于监测能量存储器13的荷电状态。第四传感器装置22在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供所检测到的荷电状态。
所述传感器装置中的第五传感器装置23、第六传感器装置24和第七传感器装置25分别是机动车辆1的环境传感器23、24、25。环境传感器23、24和25共同构成机动车辆1的环境传感装置26并且构造用于检测机动车辆1的环境。环境传感器23、24和25例如是雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器或者相机传感器。环境传感器23、24和25在通信技术方面与控制器15连接，以便给控制器15提供通过环境传感器23、24和25所检测到的环境数据。
在下文中参考图2根据流程图来更详细地阐释用于运行机动车辆1的有利的方法。
在第一步骤S1中，通过传感器装置19、20、21、22、23、24和25分别检测数据并且将它们提供给控制器15。
在第二步骤S2中，控制器15根据通过传感器装置19、20、21、22、23、24和25所检测到的数据来求取机动车辆1的行驶状况。
例如，当第一调整元件17的朝着第一调整元件17的未操纵的状态的方向的位移的速度、即第一调整元件17的释放速度超过释放速度阈值时，则控制器15将紧急制动状况求取为行驶状况。当第二调整元件18的朝着操纵方向的位移的速度、即第二调整元件18的操纵速度超过操纵速度阈值时，则控制器15也求取到存在紧急制动状况。当根据通过环境传感装置26所检测到的数据或者说环境数据求取到在一方面机动车辆1与该机动车辆1的环境中的另一车辆和/或该机动车辆1的环境中的物体之间的间距低于预先给定的间距阈值时，则控制器15也求取到存在紧急制动状况。
如果通过第三传感器装置21所检测到的坡度超过预先给定的坡度阈值，那么控制器15将下坡行驶求取为行驶状况。如果通过第四传感器装置22所检测到的荷电状态超过预先给定的充电阈值，那么控制器15将在至少基本上充满电的能量存储器13的情况下的行驶求取为行驶状况。
如果既不存在紧急制动状况、也不存在下坡行驶、也不存在在至少基本上充满电的能量存储器13的情况下的行驶，那么控制器15在步骤S2中将标准行驶状况求取为行驶状况。
在第三步骤S3中，控制器15根据所求取的行驶状况来挑选存储在数据存储器16中的操控方法中的一种操控方法。如果控制器15在步骤S2中已经求取到紧急制动状况，那么控制器15在步骤S3中就将块时钟方法挑选作为操控方法。如果控制器15在步骤S2中已经求取到下坡行驶或者在至少基本上充满电的能量存储器13的情况下的行驶，那么控制器15在步骤S3中就将引起较低的回收效率的空间矢量脉宽调制方法挑选作为操控方法。然而，如果控制器15在步骤S2中已经将标准行驶状况求取为行驶状况，那么控制器15在步骤S3中就将引起高的回收效率的空间矢量脉宽调制方法挑选作为操控方法。
在第四步骤S4中，控制器15检测到例如由于对第二调整元件18的操纵而应该产生减速力矩。
在第五步骤S5中，控制器15求取用于操控功率电子器件12的切换元件的操控信号。控制器15至少根据所挑选的操控方法来求取操控信号。优选控制器15也根据转子的转速和/或转子的转子位置角来求取操控信号。
而后在第六步骤S6中，控制器15借助于所求取的操控信号来操控功率电子器件12的切换元件，以便发电机式地运行驱动机7并且产生发电机式的减速力矩。于是根据所挑选的操控方法来操控切换元件。如果在步骤S2中已经将紧急制动状况求取为行驶状况，那么优选附加地操控未被示出摩擦制动装置中的至少一个摩擦制动装置。而后于是不仅产生发电机式的减速力矩而且也产生摩擦制动力矩，以用于使机动车辆1减速。

Claims (13)

1.用于运行机动车辆的方法，该机动车辆具有拥有至少三个相位的电机（7）、电能量存储器（13）和拥有多个切换元件的功率电子器件（12），其中，所述功率电子器件（12）的切换元件被操控用于将所述相位与所述能量存储器（13）电连接起来，以用于产生发电机式的减速力矩，其特征在于，求取所述机动车辆（1）的行驶状况，其中，根据所求取的行驶状况从至少两种可行的操控方法的组类中挑选操控方法，并且其中，根据所挑选的操控方法来操控所述切换元件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将块时钟方法挑选作为操控方法。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当将紧急制动状况求取为行驶状况时，则挑选所述块时钟方法。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将空间矢量脉宽调制方法挑选作为操控方法。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当将标准行驶状况求取为行驶状况时，则挑选引起高的回收效率的空间矢量脉宽调制方法。
6.根据权利要求4和5中任一项所述的方法，其特征在于，当将下坡行驶和/或在至少基本上充满电的能量存储器的情况下的行驶求取为行驶状况时，则挑选引起低的回收效率的空间矢量脉宽调制方法。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求取所述行驶状况而监测调整元件（17）的释放速度，通过该调整元件能够预先给定用于所述机动车辆（1）的加速力矩。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求取所述行驶状况而监测调整元件（18）的操纵速度和/或操纵力，通过该调整元件能够预先给定用于机动车辆（1）的减速力矩。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据借助于所述机动车辆（1）的环境传感装置（26）所检测到的数据来求取所述行驶状况。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求取所述行驶状况而监测所述能量存储器（13）的荷电状态。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求取所述行驶状况而监测所述机动车辆（1）行驶时所在的道路的坡度。
12.用于机动车辆的设备，该机动车辆具有拥有至少三个相位的电机（7）、电能量存储器（13）和拥有多个切换元件的功率电子器件（12），其中，所述电机（7）的相位通过所述功率电子器件（12）与能量存储器（13）电连接/能电连接，其特征在于控制器（15），该控制器专门设定用于，在符合规定的使用时执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.机动车辆，其具有拥有至少三个相位的电机（7）、尤其是驱动机（7）、电能量存储器（13）和拥有多个切换元件的功率电子器件（12），其中，所述电机（7）的相位通过所述功率电子器件（12）与所述能量存储器（13）电连接/能电连接，其特征在于根据权利要求12所述的设备（14）。
CN202080083193.5A 2019-12-06 2020-11-17 用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆 Pending CN114731123A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019219022.7 2019-12-06
DE102019219022.7A DE102019219022A1 (de) 2019-12-06 2019-12-06 Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug
PCT/EP2020/082325 WO2021110401A1 (de) 2019-12-06 2020-11-17 Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs, vorrichtung für ein kraftfahrzeug, kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114731123A true CN114731123A (zh) 2022-07-08

Family

ID=73476111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080083193.5A Pending CN114731123A (zh) 2019-12-06 2020-11-17 用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230012312A1 (zh)
EP (1) EP4070446A1 (zh)
CN (1) CN114731123A (zh)
DE (1) DE102019219022A1 (zh)
WO (1) WO2021110401A1 (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012060710A (ja) * 2010-09-06 2012-03-22 Toyota Motor Corp モータ制御システム
CN102457182A (zh) * 2010-10-20 2012-05-16 无锡爱光电气科技有限公司 双方向升降压型逆变器装置的控制方法
DE102012214985A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein generatorisches Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines generatorischen Bremssystems eines Fahrzeugs
DE102016207280A1 (de) * 2016-04-28 2017-11-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Start-Stopp-Einrichtung zum Veranlassen eines automatischen Anschaltvorgangs einer automatisch abgeschalteten Antriebsmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021110401A1 (de) 2021-06-10
DE102019219022A1 (de) 2021-06-10
US20230012312A1 (en) 2023-01-12
EP4070446A1 (de) 2022-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102745181B (zh) 车辆制动系统及其控制方法
EP0585122B1 (en) Control device for electric vehicles
US8907601B2 (en) Braking apparatus for a vehicle
JP5818965B2 (ja) 車両の操作方法
JP4906825B2 (ja) 車両挙動制御装置
EP3863880B1 (en) A traction control system
CN108372801B (zh) 具有限滑电差动驱动单元的驱动系统
US20090107749A1 (en) Closed Loop Traction System for Light-Weight Utility Vehicles
GB2472392A (en) Regenerative braking system having an electric drive means to actuate a mechanical braking device
WO2017162592A1 (en) Traction controller and method
JP2006321397A (ja) 車両用電動機駆動装置およびそれを用いた電動４輪駆動車
JP6462213B2 (ja) 電動車両制動システム及び電動車両制動方法
US20180370385A1 (en) Method for controlling an electric machine for driving a motor vehicle, and motor vehicle
JP6396188B2 (ja) 車両の車体速度推定装置
US9884569B2 (en) Brake control device for a vehicle and method for operating at least one electric drive motor for a vehicle
CN114731123A (zh) 用于运行机动车辆的方法、用于机动车辆的设备、机动车辆
US11691520B2 (en) System for an electrically driven vehicle, vehicle having same and method for same
WO2015001849A1 (ja) 電動車両の制動制御装置
KR20190090309A (ko) 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법
EP3655283B1 (en) A control system for a vehicle
JP6137045B2 (ja) 車両の駆動電動機制御装置
JP2018014781A (ja) 電気自動車
US9649942B2 (en) Vehicle comprising an electrical drive machine
JP2015154528A (ja) 電気自動車の制御装置
US20220355676A1 (en) Runaway prevention systems and methods for electric vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination