CN114727838A - 维持抓握力的抖动系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开维持抓握力的抖动系统和方法，其包括计算机辅助设备。计算机辅助设备包括具有第一钳爪和第二钳爪的器械，第一钳爪和第二钳爪被配置为抓握材料；被配置为致动第一钳爪和第二钳爪以对被抓握材料施加力的一个或多个致动器；以及耦接到一个或多个致动器的控制器。控制器被配置为确定一个或多个致动器的致动应该被抖动，并且响应于该确定，抖动一个或多个控制信号到一个或多个致动器，以便引起由一个或多个致动器施加的力或扭矩的改变。在一些实施例中，一个或多个控制信号对应于一个或多个致动器的力设定值、扭矩设定值、电流设定值或位置设定值。

Description

维持抓握力的抖动系统和方法

相关申请

本申请要求于2019年9月11日提交的题为“System and Method of Dithering toMaintain Grasp Force”的美国临时申请第62/899,085号的权益，该申请通过引用被并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及具有可重新定位臂和器械的设备的操作，并且更具体地涉及使用抖动来维持一致抓握力并防止生成过大力的抓握器械的操作。

背景技术

越来越多的设备正被计算机辅助电子设备所取代。在工业、娱乐、教育和其他设置中尤其如此。作为医疗示例，当今的医院在手术室、介入室、重症监护病房、急诊室和/或类似物中发现具有大量电子设备。例如，玻璃和水银温度计正在被电子温度计取代，静脉滴注管线现在包括电子监视器和流量调节器，并且传统的手持外科手术和其他医疗器械正在被计算机辅助医疗设备取代。

这些计算机辅助设备对于对位于工作空间中的材料(例如患者的身体组织)执行操作和/或程序是有用的。用许多计算机辅助设备，操作者(例如医疗示例中的外科医生)可以使用操作者控制台上的一个或多个控件远程遥控计算机辅助设备。当操作者在操作者控制台上操纵各种控件时，命令从操作者控制台转发到工作空间中或附近的设备，一个或多个末端执行器和/或器械被安装到该设备。这样，操作者能够使用末端执行器和/或器械对工作空间中的材料或物体执行一个或多个程序。取决于所需的程序和/或使用的器械，所需的程序可以在操作者的控制下使用遥控和/或在半自动控制下部分地或全部地执行，其中器械可以基于操作者的一个或多个激活动作执行或更改操作顺序。

不同设计和/或配置的器械可用于执行不同的任务、程序和/或功能，以便允许操作者执行多种程序中的任一种。计算机辅助器械，无论是手动、遥控和/或半自动致动的，都可以用于各种操作和/或程序，并且可以具有各种配置。许多这样的器械包括安装在轴的远端的末端执行器，该轴可以被安装到可重新定位臂的远端。在许多操作场景中，轴可以被配置为通过开口(例如，身体壁切口、自然孔口、接入端口和/或类似物)插入(例如，腹腔镜、胸腔镜和/或类似物)以到达工作空间内的远程部位。在一些器械中，关节腕部机构可以被安装到器械轴的远端以支撑末端执行器，其中关节腕部提供更改末端执行器相对于轴的纵向轴线的取向的能力。这种器械的示例包括但不限于烧灼、烧蚀、缝合、切割、缝钉、熔合、密封等，和/或其组合。因此，器械可以包括多种组件和/或组件的组合以执行这些程序。

当对工作空间的接入受到限制时，器械的尺寸和/或强度可能会受到限制。作为医疗示例，当计算机辅助设备被用于执行微创外科手术程序时，器械可能必须穿过身体孔口和/或被保持为尽可能小的身体壁切口配合以减少对患者的影响。在另一示例中，当工作空间被包含时(例如，它是危险的、气候受控的、无菌的和/或类似情况)，可以通过一个或多个尺寸减小的孔口来控制对工作空间的接入。与接入具有有限通路的工作空间的目标一致，末端执行器的尺寸通常保持尽可能小，同时仍允许其执行其预期任务。保持末端执行器尺寸较小的一种途径是通过在通常位于患者体外的外科手术器械的近端处使用一个或多个输入来完成末端执行器的致动。然后可以使用各种齿轮、杠杆、滑轮、线缆、杆、带和/或类似物来沿器械的轴传导来自一个或多个输入的动作并致动末端执行器。例如，器械近端处的传动机构与各种致动器相互作用(例如提供在位于工作空间或工作空间附近的计算机辅助设备的可重新定位臂上的马达、螺线管、伺服系统、液压装置、气动装置和/或类似物)。致动器通常通过主控制器接收控制信号，并在传动机构的近端处以力和/或扭矩的形式提供输入，各种齿轮、杠杆、滑轮、线缆、杆、带和/或类似物最终传导以致动传动机构远端处的末端执行器。

鉴于器械的较小尺寸和传动机构的使用，可能希望使用足以执行所需程序的较小力和/或扭矩来操作器械。这有助于减小器械的尺寸、减少施加比必要的更多的力和/或扭矩的可能性、减少器械上的磨损和撕裂和/或类似情况。

因此，在适当地维持施加的力和/或扭矩的量的同时用于器械操作的改进的方法和系统是合乎需要的。

发明内容

根据一些实施例，计算机辅助设备包括具有第一钳爪和第二钳爪的器械，第一钳爪和第二钳爪被配置为抓握材料；被配置为致动第一钳爪和第二钳爪以对被抓握材料施加力的一个或多个致动器；以及耦接到一个或多个致动器的控制器。控制器被配置为确定一个或多个致动器的致动应该被抖动，并且响应于该确定，抖动一个或多个控制信号到一个或多个致动器，以便引起由一个或多个致动器施加的力或扭矩的改变。

根据一些实施例，一种方法包括通过计算机辅助设备的控制器确定计算机辅助设备的一个或多个致动器的致动应该被抖动，所述一个或多个致动器可用于致动器械的第一钳爪和第二钳爪以抓握材料。该方法还包括，响应于该确定，由控制器抖动一个或多个控制信号到一个或多个致动器，以便引起由一个或多个致动器施加的力或扭矩的改变。

根据一些实施例，一种包括多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，当该多个机器可读指令由与计算机辅助医疗设备相关联的一个或多个处理器执行时适于致使该一个或多个处理器执行本文所述的任何方法。

附图说明

图1是根据一些实施例的计算机辅助系统的简化图。

图2是示出根据一些实施例的器械的简化图。

图3是根据一些实施例的图2器械的远端的简化透视图。

图4是根据一些实施例的操作器械的方法的简化图。

在图中，具有相同命名的元件具有相同或相似的功能。

具体实施方式

说明发明方面、实施例、实施方式或模块的本说明书和附图不应被视为限制——权利要求限定了受保护的发明。在不背离本说明书和权利要求的精神和范围的情况下，可以进行各种机械的、组成的、结构的、电气的和操作的变化。在一些情况下，众所周知的电路、结构或技术没有被详细示出或描述，以免混淆本发明。两幅或多幅图中相同的数字代表相同或相似的元件。

在本说明书中，阐述了描述与本公开一致的一些实施例的具体细节。为了提供对实施例的透彻理解，阐述了许多具体细节。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下实践一些实施例。本文所公开的具体实施例是说明性的而非限制性的。本领域的技术人员可以认识到尽管在此没有具体描述但在本公开的范围和精神内的其他元素。此外，为了避免不必要的重复，结合一个实施例示出和描述的一个或多个特征可以被并入其他实施例中，除非另外具体描述或者如果所述一个或多个特征将使实施例不起作用。

此外，本说明书的术语不旨在限制本发明。例如，空间相关术语(例如“之下”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”、“近侧”、“远侧”和/或类似术语)可用于描述一个元件或特征与图中图示的另一元件或特征的关系。除了图中所示的位置和取向之外，这些空间相对术语旨在涵盖元件或它们的操作的不同位置(即，方位)和取向(即，旋转放置)。例如，如果翻转其中一幅图的内容，则描述为“在”其他元件或特征“下方”或“之下”的元件将是“在”其他元件或特征“上方”或“之上”。因此，示例性术语“下方”可以涵盖上方和下方两者的位置和取向。设备可以以其他方式定向(旋转90度或在其他取向)，并且本文使用的空间相关叙述语相应地解释。同样，对沿和围绕各种轴线的移动的描述包括各种特殊元件位置和取向。此外，除非上下文另有指示，否则单数形式“a”、“an”和“the”也旨在包括复数形式。并且，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或类似术语指定了所述特征、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件和/或组的存在或附加。描述为耦接的组件可以电力地或机械地直接耦接，或者它们可以经由一个或多个中间组件间接耦接。

参考一个实施例、实施方式或模块详细描述的元素可以在可行时被包括在未具体示出或描述它们的其他实施例、实施方式或模块中。例如，如果参考一个实施例详细描述了元素并且没有参考第二实施例描述，那么该元素仍然可以被要求为包括在第二实施例中。因此，为了避免在以下描述中不必要的重复，与一个实施例、实施方式或应用相关联示出和描述的一个或多个元素可以被并入其他实施例、实施方式或方面，除非另外具体描述，除非该一个或多个元素将使实施例或实施方式不起作用，或者除非元素中的两个或多个提供冲突的功能。

在一些情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件和电路，以免不必要地混淆实施例的方面。

本公开根据各种设备、元件和计算机辅助设备和元件的部分在三维空间中的状态来描述各种设备、元件和计算机辅助设备和元件的部分。如本文所用，术语“位置”是指元件或元件的一部分在三维空间中的方位(例如，沿笛卡尔x-、y-和z-坐标的三个平移自由度)。如本文所用，术语“取向”是指元件或元件的一部分的旋转放置(三个旋转自由度——例如，滚转、俯仰和偏航)。如本文所用，术语“形状”是指沿元件测量的设定位置或取向。如本文所用，并且对于具有可重新定位臂的设备，术语“近侧”是指沿计算机辅助设备的基部的运动链朝向计算机辅助设备的基部的方向，并且“远侧”是指沿运动链远离基部的方向。

参考计算机辅助系统和设备描述了本公开的方面，计算机辅助系统和设备可以包括遥控的、远程控制的、自动的、半自动的、机器人的和/或类似的系统和设备。此外，本公开的方面是根据使用外科手术系统(例如由加利福尼亚州桑尼维尔的Intuitive Surgical,Inc.商业化的Da

外科手术系统)的实施方式来描述的。然而，知识渊博的人将理解，本文公开的发明方面可以以各种方式体现和实施，包括机器人以及非机器人(如果适用)实施例和实施方式。Da

外科手术系统上的实施方式仅仅是示例性的并且不应被视为限制本文所公开的发明方面的范围。例如，参考外科手术器械和外科手术方法描述的技术可以在其他背景下使用。因此，本文所述的器械、系统和方法可用于人类、动物、人类或动物解剖结构的一部分、工业系统、通用机器人或遥控系统。作为进一步的示例，本文描述的器械、系统和方法可用于非医疗目的，包括工业用途、通用机器人用途、感测或操纵非组织工件、美容改进、人类或动物解剖结构成像、从人类或动物解剖结构收集数据、建立或拆除系统、培训医疗或非医疗人员和/或类似物。附加示例应用包括用于从人类或动物解剖结构取出的组织的程序(不返回人类或动物解剖结构)以及用于人类或动物尸体的程序的用途。此外，这些技术还可用于包括或不包括外科手术方面的医疗治疗或诊断程序。

图1是根据一些实施例的计算机辅助系统100的简化图。如图1所示，计算机辅助系统100包括具有一个或多个可移动或可重新定位臂120的计算机辅助设备110。所述一个或多个可重新定位臂120中的每一个可支撑一个或多个器械130。在一些示例中，计算机辅助设备110可以与计算机辅助外科手术设备一致。所述一个或多个可重新定位臂120可以均为器械130(例如外科手术器械、成像设备和/或类似物)提供支撑。在一些示例中，器械130可以包括能够但不限于执行、夹持、缩回、烧灼、烧蚀、缝合、切割、缝钉、熔合、密封等和/或其组合的末端执行器。

计算机辅助设备110可以进一步被耦接到操作者工作站(未示出)，操作者工作站可以包括用于操作计算机辅助设备110、一个或多个可重新定位臂120和/或器械130的一个或多个主控件。在一些示例中，所述一个或多个主控件可以包括主操纵器、杠杆、踏板、开关、键、旋钮、触发器和/或类似物。在一些实施例中，计算机辅助设备110和操作者工作站可以对应于由加利福尼亚州桑尼维尔的Intuitive Surgical,Inc.商业化的Da

外科手术系统。在一些实施例中，具有其他配置、更少或更多可重新定位臂和/或类似物的计算机辅助外科手术设备可以与计算机辅助系统100一起使用。

计算机辅助设备110经由接口耦接到控制单元140。该接口可以包括一根或多根线缆、光纤、连接器和/或总线，并且还可以包括具有一个或多个网络交换和/或路由设备的一个或多个网络。控制单元140包括耦接到存储器160的处理器150。控制单元140的操作由处理器150控制。并且尽管控制单元140被示为仅具有一个处理器150，但可以理解，处理器150可以代表控制单元140中的一个或多个中央处理单元、多核处理器、微处理器、微控制器、数字信号处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、张量处理单元(TPU)和/或类似物。控制单元140可以被实施为添加到计算设备的独立子系统和/或板，或者实现为虚拟机器。在一些实施例中，控制单元140可被包括作为操作者工作站的一部分和/或与操作者工作站分开操作，但与操作者工作站协调。

存储器160可用于存储由控制单元140执行的软件和/或在控制单元140的操作期间使用的一种或多种数据结构。存储器160可包括一种或多种类型的机器可读介质。一些常见形式的机器可读介质可以包括软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储芯片或盒式存储器和/或处理器或计算机适于读取的任何其他介质。

如图1所示，存储器160包括可用于支持计算机辅助设备110的自主、半自主和/或遥控控制的控制模块170。控制模块170可包括一个或多个应用编程接口(API)，以用于：从计算机辅助设备110、可重新定位臂120和/或器械130接收位置、运动、力、扭矩和/或其他传感器信息；与关于其他设备的其他控制单元交换位置、运动、力、扭矩和/或碰撞避免信息；和/或规划和/或辅助规划计算机辅助设备110、可重新定位臂120和/或器械130的运动。在一些示例中，控制模块170可以进一步支持在程序(例如外科手术程序)期间器械130的自主、半自主和/或遥控控制。并且尽管控制模块170被描绘为软件应用，但控制模块170可以使用硬件、软件和/或硬件和软件的组合来实施。

在一些医疗实施例中，计算机辅助系统100可以在手术室和/或介入套房中被发现。并且尽管计算机辅助系统100仅包括一个具有两个可重新定位臂120和对应器械130的计算机辅助设备110，但普通技术人员将理解计算机辅助系统100可以包括任何数量的具有可重新定位臂和/或器械的在设计上与计算机辅助设备110相似和/或不同的计算机辅助设备。在一些示例中，计算机辅助设备中的每一个可以包括更少或更多的可重新定位臂和/或器械。

图2是示出根据一些实施例的器械200的简化图。在一些实施例中，器械200可以与图1的任何器械130一致。如图2中所描绘的和如本文所用的“近侧”和“远侧”方向有助于描述器械200的组件的相对取向和方位。远侧通常是指沿运动链距计算机辅助设备(例如计算机辅助设备110)的基部更远方向上的元件，和/或最接近器械200的预期操作使用中的工作空间的元件。近侧通常是指沿运动链朝向计算机辅助设备的基部和/或计算机辅助设备的一个可重新定位臂更近方向上的元件。

如图2所示，器械200包括细长轴210，细长轴210用于将位于轴210远端的末端执行器220耦接到在轴210的近端处器械200被安装到可重新定位臂和/或计算机辅助设备的位置。根据器械200正用于的特定程序，轴210可以通过开口(例如，身体壁切口、自然孔口、工作空间端口和/或类似物)插入，以便将末端执行器220放置在靠近位于工作空间(例如，医疗示例中患者的内部解剖结构)内的远程工作部位。如图2进一步所示，末端执行器220通常与双钳夹持器式末端执行器一致，在一些实施例中，双钳夹持器式末端执行器还可包括切割和/或熔合或密封机构，如下面关于图3更详细地描述的。然而，普通技术人员将理解具有不同末端执行器220的不同器械200是可能的并且可以与本文别处描述的器械200的实施例一致。

器械(例如具有末端执行器220的器械200)在其操作期间通常依赖于多个自由度(DOF)。根据器械200和它被安装到的可重新定位臂和/或计算机辅助设备的配置，可以用于定位、定向和/或操作末端执行器220的各种自由度是可能的。在一些示例中，轴210可在向远侧方向上插入和/或在向近侧方向上缩回，以提供可用于控制工作空间内末端执行器220放置多深的插入DOF。在一些示例中，轴210能够围绕其纵向轴线旋转以提供可用于旋转末端执行器220的滚转自由度。在一些示例中，末端执行器220的位置和/或取向的附加灵活性可以通过可选的关节腕部230提供，关节腕部230用于将末端执行器220耦接到轴210的远端。在一些示例中，关节腕部230可以包括一个或多个旋转接头(例如可以分别提供一个或多个“滚转”、“俯仰”和“偏航”DOF的一个或多个滚转、俯仰或偏航接头)，其可用于控制末端执行器220相对于轴210的纵向轴线的取向。在一些示例中，所述一个或多个旋转接头可以包括俯仰和偏航接头；滚转、俯仰和偏航接头，滚转、俯仰和滚转接头；和/或类似物。在一些示例中，末端执行器220还可包括用于控制末端执行器220的钳爪的打开和闭合的夹持DOF和/或用于控制切割机构的延伸、缩回和/或操作的激活DOF。

器械200还包括位于轴210的近端处的驱动系统240。驱动系统240包括用于将力和/或扭矩引入到器械200的一个或多个组件以用于操纵由器械200支持的各种DOF。在一些示例中，驱动系统240可以包括基于从控制单元(例如图1的控制单元140)接收的信号来操作的一个或多个致动器，例如马达、螺线管、伺服系统、液压装置、气动装置和/或类似物。在一些示例中，信号可以包括一种或多种电流、电压、脉宽调制波形和/或类似物。在一些示例中，驱动系统240可以包括一个或多个轴、齿轮、滑轮、杆、带和/或类似物，其可以被耦接到作为其上安装有器械200的可重新定位臂(例如任何可重新定位臂120)的一部分的对应致动器。在一些示例中，所述一个或多个驱动输入(例如轴、齿轮、滑轮、杆、带和/或类似物)可用于从致动器接收力和/或扭矩并施加那些力和/或扭矩以调整器械200的各种DOF。

在一些实施例中，由驱动系统240生成和/或接收的力和/或扭矩可以使用一个或多个驱动机构250从驱动系统240并沿轴210转移到位于驱动系统240远侧的器械200的各种接头和/或元件。在一些示例中，所述一个或多个驱动机构250可包括一个或多个齿轮、杠杆、滑轮、线缆、杆、带和/或类似物。在一些示例中，轴210是中空的，并且所述一个或多个驱动机构250从驱动系统240沿轴210的内部穿到末端执行器220和/或关节腕部230中的对应DOF。在一些示例中，所述一个或多个驱动机构250中的每一个可以是布置在Bowden线缆状配置中的中空护套或管腔内部的线缆。在一些示例中，线缆和/或管腔内部可以被涂覆有低摩擦涂层，例如聚四氟乙烯(PTFE)和/或类似物。在一些示例中，随着线缆中的每一根的近端在驱动系统240内部被拉动和/或推动(例如通过围绕绞盘或轴缠绕和/或展开线缆)，线缆的远端相应地移动并施加合适的力和/或扭矩以调整末端执行器220、关节腕部230和/或器械200的DOF中的一个。

图3是根据一些实施例的器械200的远端的简化透视图。如图3所示，器械200的远端被绘出以示出末端执行器220、关节腕部230和一个或多个驱动机构250的附加细节。更详细地，末端执行器220包括示出为处于打开位置的相对钳爪310。钳爪310被配置为在打开位置和闭合位置之间移动，使得末端执行器220可以在程序期间用于抓握和释放在远程工作部位的材料(例如，医疗示例中的组织)和/或其他物体。在一些示例中，钳爪310可以作为单个单元一起操作，其中两个钳爪310同时打开和/或闭合。在一些示例中，钳爪310可以独立地打开和/或闭合，使得例如一个钳爪310可以保持稳定，而另一个钳爪310可以打开和/或闭合。

图3示出了在钳爪310中的每一个的内侧上的夹持表面包括对应的凹槽320，凹槽320可以充当可选的切割刀片330的引导件，不过可以从钳爪310中的一个或多个省略凹槽320。随着切割刀片330朝向末端执行器220的远端延伸和/或朝向末端执行器220的近端缩回，凹槽320中的每一个可协助切割操作期间切割刀片330的对齐和/或定位。切割刀片330的抽出和/或缩回使用切割刀片330被附接到其上的驱动组件340来完成。在一些示例中，驱动组件340推动切割刀片330以延伸切割刀片330并且拉动切割刀片330以缩回切割刀片330。

在一些实施例中，钳爪310中的每一个的内侧上的夹持表面还可包括一个或多个可选的电极350。在一些示例中，电极350可用于递送电外科手术能量以熔合和/或切割被保持在钳爪310之间的材料(例如，医疗示例中的组织)。在一些示例中，电极360可以向末端执行器220提供电灼、熔合和/或密封特征，以便可以使用相同器械200切割和/或熔合/密封材料。

在一些实施例中，钳爪310、切割刀片330和/或关节腕部230的接头的操作可以使用所述一个或多个驱动机构250中的对应驱动机构来完成。在一些示例中，当钳爪310独立操作时，所述一个或多个驱动机构250中的两个(钳爪310中的每一个对应一个)的远端可以被耦接到相应钳爪310，使得当对应的一个或多个驱动机构250施加拉力和/或推力时(例如，使用线缆、导螺杆和/或类似物)，相应钳爪310可以被打开和/或闭合。在一些示例中，当钳爪310一起操作时，两个钳爪310可以被耦接到相同的一个或多个驱动机构250的远端。在一些示例中，驱动组件340可以被耦接到对应驱动机构250的远端，使得施加到所述一个或多个驱动机构250中的对应的一个或多个的力和/或扭矩可以被传递到驱动组件340的推动和/或拉动运动。在一些示例中，附加的一个或多个驱动机构250可用于操作关节腕部230的滚转、俯仰和/或偏航DOF。

根据一些实施例，由钳爪310施加在被抓握材料上的抓握力的量可能受钳爪310闭合的速度、关节腕部230中的关节运动量和/或其他因素中的一个或多个影响。在一些示例中，关节腕部230的较大关节运动量可能引起钳爪310施加在被抓握材料(例如，医疗示例中的组织)上的抓握力的量的增加。在一些示例中，在抓握组织的同时使得腕部铰接运动将引起施加在组织上的力的量改变。在一些示例中，抓握力的量还可能受器械200中(例如，致动器中、驱动系统240中、致动器和/或驱动系统240与所述一个或多个驱动机构250之间，由于关节腕部230的关节运动，在所述一个或多个驱动机构250和末端执行器220之间和/或类似物)和/或在钳爪310和/或所述一个或多个电极350与被抓握材料之间的摩擦(例如，静摩擦或粘滞)影响。在一些示例中，这种抓握力的模糊性对于可用性、制造和控制事由是不希望的，因为它会产生关于材料是否被正确抓握的不确定性(例如，在执行其他动作(例如切割、缝钉、能量递送和/或类似动作)之前)，如果没有正确限制，可能导致器械200过度磨损和撕裂和/或类似情况。

根据一些实施例，可以使用几种途径来解决这些问题。在一些示例中，通过选择适当的表面材料、表面光洁度、润滑和/或类似因素来减少钳爪310和/或所述一个或多个电极350与被抓握材料之间的摩擦可以有助于减少摩擦的影响。在一些示例中，快速增加抓握力以唤醒夹持机构并“重置”摩擦(例如，将所述一个或多个驱动机构250中的静摩擦转换为动摩擦，和/或类似途径)可能是有帮助的。在一些示例中，当使用所述一个或多个电极350密封和切割被夹持材料时防止关节腕部230的关节运动的变化可以限制关节腕部230的关节运动的影响。在一些示例中，基于关节腕部230的关节运动量调整由用于钳爪310的一个或多个致动器施加的力和/或扭矩的量也可以限制关节腕部230的关节运动的影响。

在一些示例中，减少钳爪310和/或所述一个或多个电极350的表面摩擦仅提供有限的改进，因为表面摩擦不能被降低到低于维持钳爪310对被抓握组织的适当夹持所需的合理阈值。在一些示例中，防止关节腕部230的关节运动的变化负面地影响可用性。在一些示例中，用唤醒和/或仅基于关节腕部230中关节运动量来增加抓握力的途径可能导致高于必要的抓握力，这可能导致过大抓握力被施加到被抓握材料、器械200的不希望的磨损和撕裂(和寿命损失)和/或类似情况。

根据一些实施例，抖动(dithering)(例如，快速调制)由被用于控制钳爪310和/或所述一个或多个电极350与被抓握材料之间的抓握力的量的所述一个或多个致动器施加的力和/或扭矩的量可以解决摩擦问题(一个或多个致动器)，而不会导致抓握力的不希望的增加。在一些示例中，抖动有助于将器械200中(例如，所述一个或多个驱动机构中)和/或在钳爪310和/或所述一个或多个电极350与被抓握材料之间的静摩擦转换为允许在被抓握材料上施加合适的抓握力的动摩擦，同时避免致动器施加的可能引起器械200的不希望的磨损和撕裂的力和/或扭矩的高尖峰。在一些示例中，抖动引起器械200(例如，所述一个或多个驱动机构中)的导致由钳爪310施加来抓握材料的力的量的改变的移动。

图4是根据一些实施例的操作器械的方法400的简化图。方法400的过程410-440中的一个或多个可以至少部分地以存储在非瞬态、有形、机器可读介质上的可执行代码的形式实施，当由一个或多个处理器(例如，控制单元140中的处理器150)运行时，该可执行代码可以致使一个或多个处理器执行过程410-440中的一个或多个。在一些实施例中，方法400可以由模块(例如控制模块170)来执行。在一些实施例中，方法400可以用于操作器械，使得可以在被抓握材料(例如，医疗示例中的组织)上维持适当的抓握力以执行程序，同时避免由于关节腕部的关节运动、器械内或器械与被抓握材料之间的摩擦和/或类似情况而施加过量抓握力。在一些示例中，方法400可用于使用器械200执行程序。

根据一些实施例，方法400可以包括图4中未示出的附加过程。在一些实施例中，方法400的过程410-440可以以与图4的布置所暗示的次序不同的次序执行。在一些示例中，过程420和/或430可以与过程440同时执行。

在过程410处，接收器械命令。在一些示例中，可以从操作者接收器械命令，例如通过使用操作者控制台。在一些示例中，操作者控制台可以是关于图1描述的操作者控制台。在一些示例中，可以通过接口接收器械命令。在一些示例中，可以经由对控制模块(例如控制模块170)的一个或多个API调用来接收器械命令。在一些示例中，器械命令可以是将切割和/或密封能量施加(例如可以由所述一个或多个电极350施加)到被抓握材料的命令。在一些示例中，器械命令可以是改变关节腕部(例如关节腕部230)的关节运动的命令。

在过程420处，确定是否应该执行抖动。在一些示例中，该确定可以取决于在过程410期间接收的器械命令的类型、器械的当前配置(例如，关节腕部的关节运动量、器械的钳爪(例如钳爪310)之间的间距、由钳爪施加的力的量的增大和/或减小和/或类似因素)和/或类似因素中的一个或多个。在一些示例中，当器械命令是施加切割和/或密封能量的命令时，应该执行抖动。在一些示例中，当器械命令是改变关节腕部的关节运动时，应该在器械命令导致一个或多个关节运动条件存在时执行抖动。在一些示例中，所述一个或多个关节运动条件包括在钳爪310之间抓握材料的同时腕部是否正在铰接运动。在一些示例中，所述一个或多个关节运动条件包括：关节腕部的关节运动量是否超过可配置角度阈值(例如，15-60度)，关节腕部的关节运动的变化是否超过可配置角度变化阈值(例如，15-60度)，关节腕部的关节运动的变化速率是否超过可配置角速度阈值(例如，10到60度/秒)，和/或类似条件。当要执行抖动时，使用过程430执行。在一些示例中，当器械命令是改变由钳爪施加的力的量时，应该在器械命令导致一个或多个抓握条件存在时执行抖动。在一些示例中，所述一个或多个抓握条件包括：由钳爪施加到被抓握材料的力的量是否超过可配置力阈值(例如，40-50牛顿)，由钳爪施加到被抓握材料的力的量是否低于可配置力阈值(例如，5到10牛顿)，由钳爪施加的力的量的变化是否超过可配置力变化阈值(例如，8到18牛顿)，和/或类似条件。在一些示例中，由钳爪施加的力的量可以使用位于钳爪或传动系250上的一个或多个传感器(例如，一个或多个压力传感器、应变仪和/或类似物)来确定。当要执行抖动时，使用过程430执行。当不执行抖动时，使用过程440执行器械命令而不抖动。

在过程430处，一个或多个致动器控制信号被抖动。根据一些实施例，所述一个或多个致动器控制信号基于四个可配置参数来抖动：抖动的信号形状、抖动幅度、抖动频率和抖动持续时间。在一些示例中，抖动的信号形状可以是正弦波、方波、三角波、锯齿波和/或类似形状。在一些示例中，抖动可以是多个信号形状的组合(例如，两个或多个频率的分量、具有正弦纹波的方波和/或类似形状)。

在一些示例中，抖动的幅度可以是相应致动器控制信号的设定值的可配置百分比(例如，10-30％)。在一些示例中，设定值可以对应于致动器的位置设定值(例如，致动器正驱动末端执行器的钳爪时的位置)、力和/或扭矩设定值(例如，可以由相应致动器施加以致动钳爪的力或扭矩的量)、用于供应给相应致动器的电流的电流设定值(例如，其通常与施加的力和/或扭矩有关)、以上所有中的一些的组合和/或类似值。在一些示例中，抖动的幅度可以是相应致动器的设定值限制(例如，位置、力、扭矩、电流限制和/或类似值)的可配置百分比。在一些示例中，可以限制抖动量以便不超过相应致动器的设定值限制和/或使得维持可配置的最小抓握力。在一些示例中，尽管可以围绕设定值(例如扭矩)配置抖动，但可以附加地强制执行对位置和/或速度的限制，对于某些使用情况这可能引起抖动信号的削波。在一些示例中，抖动量的限制可能导致关于相应致动器的设定值的不对称抖动。在一些示例中，抖动的幅度可以与抖动的持续时间成反比。

在一些示例中，抖动的频率可以在可配置频率(例如，5-10赫兹)处。在一些示例中，由于相应致动器、驱动单元(例如，驱动系统240)、所述一个或多个驱动机构(例如，所述一个或多个驱动机构250)、关节腕部的关节运动效果、钳爪和/或被抓握材料的贡献，抖动的频率可以等于或略高于(例如，高1-5赫兹)器械的固有频率。在一些示例中，可以根据经验确定固有频率，例如在器械校准期间。在一些示例中，频率可以作为抖动持续时间和/或抖动循环数量的函数来附加地调整，使得频率随着每个循环的完成和/或随时间推移而增加或减少。

在一些示例中，抖动的持续时间可以取决于在过程410期间接收到的器械命令的类型。在一些示例中，当器械命令是施加切割和/或密封能量时，可以针对施加能量之前的第一可配置时间段(例如，0.25-1.0秒)施加抖动，使得切割和/或密封能量的施加被延迟。在一些示例中，在切割和/或密封能量的整个施加期间施加抖动。在一些示例中，在切割和/或密封能量的施加结束后继续抖动达第二可配置时间段(例如，0.25-1.0秒)。在一些示例中，当器械被命令改变关节腕部的关节运动时，抖动可以在检测到触发抖动的关节运动条件(例如，关节运动量、关节运动变化和/或角速度)时开始并继续直到进一步的关节运动停止。在一些示例中，当不再接收到关节腕部的关节运动命令的变化、关节运动的角速度低于可配置阈值、关节运动条件不再存在和/或类似情况时，关节运动可以被认为停止。在一些示例中，当针对可配置时间段(例如，0.5-1.0秒)不再接收到关节腕部的关节运动命令的变化、关节运动的角速度低于可配置阈值、关节运动条件不再存在和/或和/或类似情况时，关节运动可以被认为停止。

在一些示例中，当器械被命令改变由钳爪施加的力的量时，抖动可以在检测到触发抖动的抓握条件(例如，由钳爪施加的力的量或由钳爪施加的力的量的变化)时开始并继续直到由钳爪施加的力的量的进一步变化停止。在一些示例中，当不再接收到施加用于钳爪的命令的力变化、由钳爪施加的力的变化量低于可配置阈值、抓握条件不再存在和/或类似情况时，由钳爪施加的力的量的变化可以被认为停止。在一些示例中，当针对可配置时间段(例如，0.5-1.0秒)不再接收到施加用于钳爪的命令的力变化、由钳爪施加的力的变化量低于可配置阈值、抓握条件不再存在和/或类似情况时，由钳爪施加的力的量的变化可以被认为停止。

在一些示例中，可以使用一个或多个可编程定时器来监视和/或跟踪时间段。在一些示例中，抖动的持续时间可以与抖动的幅度成反比。

根据一些实施例，可以通过将抖动施加到相应致动器的设定值而在所述一个或多个致动器控制信号中实施抖动。在一些示例中，可以通过将抖动叠加在设定值上来将抖动施加到设定值。在一些示例中，设定值的标称值可以由过程410期间接收到的器械命令来确定。在一些示例中，设定值可以是由相应致动器的控制器使用来控制由相应致动器施加的力和/或扭矩的设定值。在一些示例中，设定值可以是力设定值、扭矩设定值、电流设定值和/或类似设定值。在一些示例中，设定值可以是由相应致动器的控制器使用以控制相应致动器的位置的设定值，其中该相应致动器控制钳爪中的一个或多个的位置、钳爪之间的间距和/或类似特征。

在过程440处，执行器械命令。取决于是否执行过程430，在有或没有抖动的情况下执行器械命令。在一些示例中，通过为用于控制器械和/或末端执行器的控制器设置一个或多个设定值(例如，关于过程430描述的标称设定值)来执行器械命令。在一些示例中，器械命令可导致关节腕部的关节运动的变化、钳爪间距的变化、由钳爪施加到被抓握材料的力的变化、由一个或多个电极对材料施加切割和/或密封能量和/或类似特征中的一个或多个。在一些示例中，可以通过向相应致动器发送一个或多个致动器信号、向控制器发送用于能量递送的一个或多个信号和/或类似情况来执行器械命令。

一旦器械命令被执行，则方法400可以通过返回到过程410而针对另一器械命令进行重复。

如上所述并在此进一步强调，图4仅为示例，不应过度限制权利要求的范围。本领域普通技术人员将认识到许多改变、替代和修改。根据一些实施例，方法400的各种属性(例如，阈值、百分比、时间段和/或类似物)可以基于一个或多个因素和/或一个或多个因素的组合来配置。在一些示例中，一个或多个因素包括器械的类型、器械的校准、器械的使用年限(例如，先前使用的次数)、正在执行的程序、操作者的偏好、被抓握材料的类型、钳爪之间的间距(例如，角度和/或距离)、钳爪之间间距的变化速率、关节腕部的关节运动量、关节腕部的关节运动变化的角速度，和/或类似物。在一些示例中，抖动量(例如，幅度和/或持续时间)对于使用次数较少的器械可能更高。在一些示例中，对于较大的钳爪间距、钳爪间距的较大变化速率、关节腕部较高的关节运动量、关节腕部的关节运动变化的较大角速度、由钳爪施加到被抓握材料的力的量和/或类似物，抖动量可能较高。在一些示例中，由钳爪施加到被抓握材料的力的量可以使用位于钳爪和/或驱动机构上的一个或多个传感器(例如，一个或多个压力传感器、应变仪和/或类似物)来确定。

控制单元(例如控制单元140)的一些示例可以包括非暂时性的、有形的、机器可读媒介，该媒介包括机器可读指令，当由一个或多个处理器(例如，处理器150)运行时，该机器可读指令可以致使一个或多个处理器执行方法400的过程。可以包括方法400的过程的一些常见形式的机器可读媒介是例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储芯片或盒式存储器，和/或处理器或计算机适于读取的任何其他介质。

尽管已经示出和描述了说明性实施例，但在前述公开中预期了大范畴的修改、改变和替换，并且在一些情形下，可以采用实施例的一些特征而并不对应地使用其他特征。本领域普通技术人员将认识到许多改变、替代和修改。因此，本发明的范围应仅由以下权利要求限制，并且以与本文公开的实施例的范围一致的方式广泛地解释权利要求是合适的。

Claims (55)

1.一种计算机辅助设备，包括：

器械，其具有被配置为抓握材料的第一钳爪和第二钳爪；

一个或多个致动器，其被配置为致动所述第一钳爪和第二钳爪以对被抓握材料施加力；以及

控制器，其耦接到所述一个或多个致动器；

其中所述控制器被配置为：

确定所述一个或多个致动器的致动应该被抖动；以及

响应于该确定，抖动一个或多个控制信号到所述一个或多个致动器，以便引起由所述一个或多个致动器施加的力或扭矩的改变。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述材料是身体组织。

3.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述一个或多个控制信号对应于所述一个或多个致动器的力设定值、所述一个或多个致动器的扭矩设定值、所述一个或多个致动器的电流设定值或所述一个或多个致动器的位置设定值。

4.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为使用所述第一钳爪和第二钳爪上的或将所述一个或多个致动器耦接到所述第一钳爪和第二钳爪的一个或多个驱动机构上的一个或多个传感器来确定施加到所述被抓握材料的所述力。

5.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动被叠加在所述一个或多个控制信号上。

6.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动作为正弦波、方波、三角波、锯齿波或者两种或多种波的组合来施加。

7.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动的幅度是所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值的百分比。

8.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动的幅度是所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值限制的百分比。

9.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动的幅度被限制为不违反所述一个或多个控制信号中相应一个的一个或多个设定值限制。

10.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动关于所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值是不对称的。

11.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动的频率在5和10赫兹之间，含端值。

12.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动的频率等于或高于所述器械的固有频率。

13.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为基于以下一项或多项来确定所述抖动的一个或多个属性：

所述器械的类型；

所述器械的校准；

所述器械的一些先前用途；

正在用所述器械执行的程序；

操作者偏好；

所述材料的类型；

所述第一钳爪和第二钳爪之间的间距；

所述第一钳爪和第二钳爪之间的所述间距的变化；

所述器械的关节腕部的关节运动；

所述关节运动的角速度；或

为抓握所述材料而施加的所述力的量。

14.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中所述抖动引起将所述一个或多个致动器耦接到所述第一钳爪和第二钳爪的一个或多个驱动机构中的移动。

15.根据权利要求1所述的计算机辅助设备，其中为了确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动，所述控制器被配置为确定是否：

接收到施加切割能量、密封能量或切割和密封能量两者的命令。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为针对使用所述第一钳爪、所述第二钳爪或所述第一钳爪和所述第二钳爪两者上的一个或多个电极施加切割能量、密封能量或者切割和密封能量两者之前的第一时间段，开始所述一个或多个控制信号的抖动。

17.根据权利要求16所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在施加所述切割能量、所述密封能量或者所述切割和密封能量两者的同时继续所述一个或多个控制信号的所述抖动。

18.根据权利要求17所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在不再施加所述切割能量、所述密封能量或者所述切割和密封能量两者之后继续所述一个或多个控制信号的所述抖动达第二时间段。

19.根据权利要求1-15中任一项所述的计算机辅助设备，其中为了确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动，所述控制器被配置为确定一个或多个关节运动条件是否存在，所述一个或多个关节运动条件包括：

所述器械的关节腕部的关节运动高于关节运动阈值；

所述关节腕部的所述关节运动的变化高于关节阈值的变化；或

所述关节腕部的所述关节运动的变化速率高于角速度阈值。

20.根据权利要求19所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在所述一个或多个关节运动条件存在的同时抖动所述一个或多个控制信号。

21.根据权利要求20所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在所述一个或多个关节运动条件不再存在之后继续抖动所述一个或多个控制信号一段时间。

22.根据权利要求1-15中任一项所述的计算机辅助设备，其中为了确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动，所述控制器被配置为确定一个或多个抓握条件是否存在，所述一个或多个抓握条件包括：

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力低于第一力阈值；

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力高于第二力阈值；或

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力的变化高于力变化阈值。

23.根据权利要求22所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在所述一个或多个抓握条件存在的同时抖动所述一个或多个控制信号。

24.根据权利要求23所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为在所述一个或多个抓握条件不再存在之后继续抖动所述一个或多个控制信号一段时间。

25.根据权利要求1-15中任一项所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为：

接收命令以控制所述器械；以及

响应于接收到所述命令，确定所述一个或多个致动器的所述致动是否应该被抖动。

26.根据权利要求25所述的计算机辅助设备，其中所述命令是：改变所述器械的关节腕部的关节运动的命令；使用所述第一钳爪、所述第二钳爪或所述第一钳爪和所述第二钳爪两者上的一个或多个电极对所述被抓握材料施加切割能量、密封能量或切割和密封能量两者的命令；或者改变施加以抓握所述材料的所述力的命令。

27.根据权利要求25所述的计算机辅助设备，其中所述控制器还被配置为使用所述器械执行所述命令。

28.一种方法，包括：

通过计算机辅助设备的控制器确定所述计算机辅助设备的一个或多个致动器的致动应该被抖动，所述一个或多个致动器可用于致动器械的第一钳爪和第二钳爪以抓握材料；以及

响应于所述确定，由所述控制器抖动一个或多个控制信号到所述一个或多个致动器，以便引起由所述一个或多个致动器施加的力或扭矩的改变。

29.根据权利要求28所述的方法，其中所述材料是身体组织。

30.根据权利要求28所述的方法，其中所述一个或多个控制信号对应于所述一个或多个致动器的力设定值、所述一个或多个致动器的扭矩设定值、所述一个或多个致动器的电流设定值或所述一个或多个致动器的位置设定值。

31.根据权利要求28所述的方法，还包括使用所述第一钳爪和第二钳爪上的或将所述一个或多个致动器耦接到所述第一钳爪和第二钳爪的一个或多个驱动机构上的一个或多个传感器来确定施加到所述被抓握材料的所述力。

32.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动被叠加在所述一个或多个控制信号上。

33.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动作为正弦波、方波、三角波、锯齿波或者两种或多种波的组合来施加。

34.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动的幅度是所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值的百分比。

35.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动的幅度是所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值限制的百分比。

36.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动的幅度被限制为不违反所述一个或多个控制信号中相应一个的一个或多个设定值限制。

37.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动关于所述一个或多个控制信号中相应一个的设定值是不对称的。

38.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动的频率在5和10赫兹之间，含端值。

39.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动的频率等于或高于所述器械的固有频率。

40.根据权利要求28所述的方法，还包括基于以下一项或多项来确定所述抖动的一个或多个属性：

所述器械的类型；

所述器械的校准；

所述器械的一些先前用途；

正在用所述器械执行的程序；

操作者偏好；

所述材料的类型；

所述第一钳爪和第二钳爪之间的间距；

所述第一钳爪和第二钳爪之间的所述间距的变化；

所述器械的关节腕部的关节运动；

所述关节运动的角速度；或

为抓握所述材料而施加的所述力的量。

41.根据权利要求28所述的方法，其中所述抖动引起将所述一个或多个致动器耦接到所述第一钳爪和第二钳爪的一个或多个驱动机构中的移动。

42.根据权利要求28所述的方法，其中确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动包括确定是否：

接收到施加切割能量、密封能量或切割和密封能量两者的命令。

43.根据权利要求28所述的方法，进一步包括针对使用所述第一钳爪、所述第二钳爪或所述第一钳爪和所述第二钳爪两者上的一个或多个电极施加切割能量、密封能量或切割和密封能量两者之前的第一时间段，开始所述一个或多个控制信号的抖动。

44.根据权利要求43所述的方法，还包括在施加所述切割能量、所述密封能量或所述切割和密封能量两者的同时继续所述一个或多个控制信号的所述抖动。

45.根据权利要求44所述的方法，还包括在不再施加所述切割能量、所述密封能量或所述切割和密封能量两者之后继续所述一个或多个控制信号的所述抖动达第二时间段。

46.根据权利要求28所述的方法，其中确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动包括确定一个或多个关节运动条件是否存在，所述一个或多个关节运动条件包括：

所述器械的关节腕部的关节运动高于关节运动阈值；

所述关节腕部的所述关节运动的变化高于关节阈值的变化；或

所述关节腕部的所述关节运动的变化速率高于角速度阈值。

47.根据权利要求46所述的方法，还包括当所述一个或多个关节运动条件存在时抖动所述一个或多个控制信号。

48.根据权利要求47所述的方法，还包括在所述一个或多个关节运动条件不再存在之后继续抖动所述一个或多个控制信号一段时间。

49.根据权利要求28所述的方法，其中确定所述一个或多个致动器的所述致动应该被抖动包括确定一个或多个抓握条件是否存在，所述一个或多个抓握条件包括：

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力低于第一力阈值；

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力高于第二力阈值；或

由所述第一钳爪和第二钳爪施加以抓握所述材料的所述力的变化高于力变化阈值。

50.根据权利要求49所述的方法，其中所述控制器还被配置为在所述一个或多个抓握条件存在的同时抖动所述一个或多个控制信号。

51.根据权利要求50所述的方法，还包括在所述一个或多个抓握条件不再存在之后继续抖动所述一个或多个控制信号一段时间。

52.根据权利要求28所述的方法，还包括：

接收命令以控制所述器械；以及

响应于接收到所述命令，确定所述一个或多个致动器的所述致动是否应该被抖动。

53.根据权利要求52所述的方法，其中所述命令是：改变所述器械的关节腕部的关节运动的命令；使用所述第一钳爪、所述第二钳爪或所述第一钳爪和所述第二钳爪两者上的一个或多个电极对所述被抓握材料施加切割能量、密封能量或切割和密封能量两者的命令；或者改变施加以抓握所述材料的所述力的命令。

54.根据权利要求52所述的方法，还包括使用所述器械执行所述命令。

55.一种非暂时性机器可读介质，包括多个机器可读指令，所述多个机器可读指令在由与计算机辅助医疗设备相关联的一个或多个处理器执行时适于致使所述一个或多个处理器执行权利要求28-54中任一项所述的方法。

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