CN114715366A - 一种水下无人航行器用的应急上浮装置 - Google Patents

一种水下无人航行器用的应急上浮装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114715366A
CN114715366A CN202011524491.1A CN202011524491A CN114715366A CN 114715366 A CN114715366 A CN 114715366A CN 202011524491 A CN202011524491 A CN 202011524491A CN 114715366 A CN114715366 A CN 114715366A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control circuit
underwater unmanned
emergency
unmanned vehicle
relay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011524491.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114715366B (zh
Inventor
曹钧凯
朱兴华
孙原
冯萌萌
张发年
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN202011524491.1A priority Critical patent/CN114715366B/zh
Publication of CN114715366A publication Critical patent/CN114715366A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114715366B publication Critical patent/CN114715366B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/24—Automatic depth adjustment; Safety equipment for increasing buoyancy, e.g. detachable ballast, floating bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Emergency Lowering Means (AREA)

Abstract

本发明涉及水下无人航行器，特别涉及一种水下无人航行器用的应急上浮装置。包括水下无人航行器及设置于水下无人航行器上的抛载装置、高压气排水应急装置及控制电路，其中抛载装置和高压气排水应急装置均与控制电路连接，控制电路用于控制抛载装置进行抛载及控制高压气排水应急装置进行排水，使水下无人航行器上浮。本发明使用抛载装置及高压气排出压载水联合使用的方式，实现水下无人航行器的应急上浮功能。

Description

一种水下无人航行器用的应急上浮装置
技术领域
本发明涉及水下无人航行器，特别涉及一种水下无人航行器用的应急上浮装置。
背景技术
水下无人航行器是海洋研究和开发过程中不可或缺的装备，其中大型水下无人航行器具有航程大、载体能力强、可扩展等优点，是水下无人航行器发展一个重要发展方向。为了应对复杂海洋环境，在紧急情况下保护航行器的安全，水下无人航行器均设计有应急上浮装置。传统水下无人航行器的应急上浮一般采用抛压载铁的方式，但随着水下无人航行器的排水量增加，压载铁的重量及数量也会相应的增加，造成压载铁的安装困难、抛载装置结构复杂等问题
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种水下无人航行器用的应急上浮装置，该装置使用抛压载铁及高压气排出压载水联合使用的方式，实现水下无人航行器的应急上浮功能。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种水下无人航行器用的应急上浮装置，包括水下无人航行器及设置于所述水下无人航行器上的抛载装置、高压气排水应急装置及控制电路，其中抛载装置和高压气排水应急装置均与控制电路连接，所述控制电路用于控制所述抛载装置进行抛载及控制所述高压气排水应急装置进行排水，使所述水下无人航行器上浮。
所述高压气排水应急装置包括高压气瓶、控制舱及压载水舱，其中高压气瓶的端部设有气瓶阀，所述气瓶阀通过供气管路与所述压载水舱连接，所述压载水舱的底部设有止回阀；所述止回阀通过所述压载水舱的内外压差实现开启。
所述压载水舱包括前舱筒及设置于所述前舱筒两端的前舱盖和隔离舱盖，所述前舱盖上设有泄压口，所述前舱筒的顶部设有加水口和排气口，所述加水口和排气口上均设有螺塞；
所述隔离舱盖上设有充气口，所述充气口通过管接头与所述供气管路连通。
所述控制舱设置于所述压载水舱的一侧，所述控制舱内设有连接在所述供气管路上的节流阀和电磁阀，所述节流阀用于控制气体流量；所述电磁阀与所述控制电路连接。
所述控制舱包括后舱筒和后舱盖，其中后舱筒的一端与所述隔离舱盖连接，另一端与后舱盖连接；所述后舱盖上设有水密插件；所述后舱筒内设有漏水传感器。
所述抛载装置包括电磁铁和压载铁，其中电磁铁与所述控制电路连接，所述电磁铁通电吸合压载铁。
所述控制电路包括控制系统、继电器Ⅰ、控制电路Ⅰ、控制电路Ⅱ及控制电路Ⅲ；
所述电磁铁通过控制电路Ⅰ与控制系统连接，继电器Ⅰ设置于控制电路Ⅰ上，继电器Ⅰ具有常闭触点，使所述电磁铁处于通电状态；
所述电磁阀通过控制电路Ⅱ与控制系统连接，所述控制电路Ⅱ通过控制电路Ⅲ与继电器Ⅰ连接；
当所述控制系统通过控制电路Ⅱ开启所述电磁阀时，所述继电器Ⅰ断开，使所述电磁铁失电。
所述控制电路还包括电池、继电器Ⅱ、控制电路Ⅳ及控制电路Ⅴ；
所述电磁阀通过控制电路Ⅳ与电池连接，继电器Ⅱ设置于控制电路Ⅳ上，继电器Ⅱ通过控制电路Ⅴ与所述电磁铁连接；
所述继电器Ⅱ具有常闭触点，所述电磁铁在通电状态下，所述继电器Ⅱ处于断开状态；
当所述电磁铁失电时，所述继电器Ⅱ闭合，所述电池通过控制电路Ⅳ开启电磁阀。
所述高压气排水应急装置还包括充气系统，所述充气系统包括三通接头、截止阀、充气装置、高压气泵及充气管路，其中三通接头连接在所述供气管路上，所述气管路的一端与所述三通接头连接，另一端与高压气泵连接，所述截止阀和充气装置设置于充气管路上。
所述充气装置的两侧分别设有泄压阀和放气螺栓，所述充气装置的顶部设有压力表。
本发明具有以下优点及有益效果：
1.本发明使用高压空气吹除压载水与抛压载铁方式共同实现航行器的应急上浮功能，也可根据需要单独使用其中一种。
2.本发明高压气排水应急装置可以通过高压气瓶充气、压载水舱注水、电磁阀复位等操作后，重复使用。
3.本发明高压气排水应急装置与抛载装置采用相互激活方式，提高应急装置的可靠性，也可根据需要单独使用其中一种。
4.本发明高压气排水应急装置使用止回阀作为压载水舱的排水阀，不需要控制信号，通过压载水舱与外界的压差控制止回阀的启闭，结构简单可靠。
5.本发明高压气排水应急装置使用自保持电磁阀作为控制阀，接收到控制器脉冲信号即可保持开启状态，不需要控制系统的持续信号，反应速度快、对控制系统要求低。
附图说明
图1为本发明水下无人航行器用的应急上浮装置的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明中抛载装置的结构示意图；
图4为本发明中高压气排水应急装置的结构示意图；
图5为本发明中压载水舱及控制舱的结构示意图；
图6为本发明中充气装置的结构示意图；
图7为本发明的控制原理示意图；
图8为本发明的工作原理示意图。
图中：1为水下无人航行器，2为抛载装置，201为电磁铁，202为压载铁，3为高压气排水应急装置，301为高压气瓶，302为气瓶阀，303为三通接头，304为控制舱，305为压载水舱，306为截止阀，307为充气装置，3071为泄压阀，3072为压力表，3073为放气螺栓，308为高压气泵，309为充气管路，310为泄压口，311为前舱盖，312为前舱筒，313为隔离舱盖，314为后舱筒，315为后舱盖，316为止回阀，317为加水口，318为管接头，319为节流阀，320为电磁阀，321为漏水传感器，322为水密插件，323为电池，324为继电器Ⅱ，326为继电器Ⅰ，327为保险插件，328为放气口，330为控制系统，331为控制电路Ⅰ，332为控制电路Ⅱ，333为控制电路Ⅲ，334为控制电路Ⅳ，335为控制电路Ⅴ。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1-2所示，本发明提供的一种水下无人航行器用的应急上浮装置，包括水下无人航行器1及设置于水下无人航行器1上的抛载装置2、高压气排水应急装置3及控制电路，其中抛载装置2和高压气排水应急装置3均与控制电路连接，控制电路用于控制抛载装置2进行抛载及控制高压气排水应急装置3进行排水，使水下无人航行器1上浮。
如图3所示，本发明的实施例中，抛载装置2包括电磁铁201和压载铁202，其中电磁铁201与控制电路连接，电磁铁201通电吸合压载铁202。
如图4-5所示，本发明的实施例中，高压气排水应急装置3包括高压气瓶301、控制舱304及压载水舱305，其中高压气瓶301的端部设有气瓶阀302，气瓶阀302通过供气管路与压载水舱305连接，压载水舱305的底部设有止回阀316；止回阀316通过压载水舱305的内外压差实现开启。止回阀316作为压载水舱305的排水阀，不需要控制信号，通过压载水舱305与外界的压差控制止回阀316的启闭，结构简单可靠。
本发明的实施例中，压载水舱305包括前舱筒312及设置于前舱筒312两端的前舱盖311和隔离舱盖313，前舱盖311上设有泄压口310，前舱筒312的顶部设有加水口317和排气口328，加水口317和排气口328上均设有螺塞；隔离舱盖313上设有充气口，充气口通过管接头318与供气管路连通。
本发明的实施例中，控制舱304设置于压载水舱305的一侧，控制舱304包括后舱筒314和后舱盖315，其中后舱筒314的一端与隔离舱盖313连接，另一端与后舱盖315连接；后舱盖315上设有水密插件322；后舱筒314内设有漏水传感器321，漏水传感器321可以检测控制舱304是否进水，可以在控制舱304进水时及时发出报警信号。控制舱304内设有连接在供气管路上的节流阀319和电磁阀320，节流阀319用于控制进入压载水舱305内的气流速度；电磁阀320与控制电路连接，控制高压气瓶301与压载水舱305之间管路的通断。
如图7所示，本发明的实施例中，控制电路包括控制系统330、继电器Ⅰ326、控制电路Ⅰ331、控制电路Ⅱ332及控制电路Ⅲ333；电磁铁201通过控制电路Ⅰ331与控制系统330连接，继电器Ⅰ326设置于控制电路Ⅰ331上，继电器Ⅰ326具有常闭触点，使电磁铁201处于通电状态；电磁阀320通过控制电路Ⅱ332与控制系统330连接，控制电路Ⅱ332通过控制电路Ⅲ333与继电器Ⅰ326连接；当控制系统330通过控制电路Ⅱ332开启电磁阀320时，继电器Ⅰ326断开，使电磁铁201失电。
如图7所示，在上述实施例的基础上，控制电路还包括电池323、继电器Ⅱ324、控制电路Ⅳ334及控制电路Ⅴ335，电磁阀320通过控制电路Ⅳ334与电池323连接，继电器Ⅱ324设置于控制电路Ⅳ334上，继电器Ⅱ324通过控制电路Ⅴ335与电磁铁201连接；继电器Ⅱ324具有常闭触点，电磁铁201在通电状态下，继电器Ⅱ324处于断开状态；当电磁铁201失电时，继电器Ⅱ324闭合，电池323通过控制电路Ⅳ334开启电磁阀320。
本实施例中，抛载装置2的电磁铁201在正常状态时会由控制系统330供电保持磁力，保持压载铁202不与水下无人航行器1分离。抛载装置2的电磁铁201断电方式有两种，一种为控制系统330判定需要进行应急上浮时，会直接断开电磁铁201供电，电磁铁201的磁力消失，压载铁202与水下无人航行器1分离；另一种为高压气排水应急装置3的控制舱304内的继电器Ⅰ326控制，在控制系统330为电磁阀320供电时，继电器Ⅰ326会断开电磁阀320的供电，电磁铁201的磁力消失，压载铁202与水下无人航行器1分离。
进一步地，控制电路Ⅱ332上设有保险插件327，保险插件327可以控制电磁阀320是否启用。保险插件327未插入时，电磁阀320不会开启，在航行器下水前插入保险插件327，回收后及时拔除保险插件327。
如图4、图8所示，在上述实施例的基础上，高压气排水应急装置3还包括充气系统，充气系统包括三通接头303、截止阀306、充气装置307、高压气泵308及充气管路309，其中三通接头303连接在供气管路上，气管路309的一端与三通接头303连接，另一端与高压气泵308连接，截止阀306和充气装置307设置于充气管路309上。
如图6所示，本发明的实施例中，充气装置307的两端均安装有管接头，一端的管接头与高压气泵308的出口连接，另一端的管接头与截止阀306连接，截止阀306的另一端与三通接头303连接。充气装置307的两侧分别设有泄压阀3071和放气螺栓3073，充气装置307的顶部设有压力表3072。充气装置307的压力表3072可以检测充气过程压力，充气装置307的泄压阀3071在空气压力超过设定值后泄压；充气装置307的放气螺塞3073在拆卸管路前卸除管路内的剩余压力。
本发明的工作原理是：
当抛载装置2的电磁铁201断电后，压载铁202与水下无人航行器1分离，为水下无人航行器1提供应急浮力。航行器完成回收后，将新的压载铁202放置在预定位置，电磁铁201恢复供电后会重新吸附压载铁202。
电磁阀320的线圈由两个电路并联控制，一路为控制系统330直接控制，在需要应急上浮时控制系统330直接为电磁阀320通电，电磁阀320开启；另一路通过由继电器Ⅱ324控制，当控制系统330断开电磁铁201供电时会通过继电器Ⅱ324由电池323为电磁阀320通电。电磁阀320开启后无论供电是否继续，电磁阀320都会保持开启状态，高压气瓶301与压载水舱305之间的管路被联通。高压气瓶301内的高压空气流经气瓶阀302、电磁阀320、节流阀319及连接管路进入压载水舱305，压载水舱305的内部压力升高。当压载水舱305的内、外压力差超过止回阀316的开启压力时，止回阀316开启，压载水舱305内部的水、空气流经止回阀316在压力作用下排出压载水舱305，为航行器提供应急浮力。
在拆卸压载水舱305的螺钉时，需要先拆卸泄压口310的螺塞，将压载水舱305内的剩余压力卸掉，保证拆卸过程的安全，泄压完成后将螺塞重新安装并锁紧。
为压载水舱305注水时，需要先卸掉加水口317、排气口328的螺塞，通过加水口317向压载水舱305注水，当压载水舱305灌满时水会从排气口328溢出，然后重新安装加水口317、排气口328的螺塞并锁紧。
为高压气瓶301充气前，通过控制系统330将电磁阀320复位，电磁阀320由开启状态变为关闭状态。为高压气瓶301充气时，先关闭气瓶阀302，拆除三通接头303上的死堵，通过管路将三通接头303与截止阀306连接；然后开启气瓶阀302、截止阀306，打开高压气泵308为高压气瓶301充气。当高压气瓶301的压力达到设定值后，高压气泵308自动关闭；然后关闭截止阀306、气瓶阀302，断开截止阀306与三通接头303连接，重新安装三通接头303的死堵；最后开启气瓶阀302，完成高压气瓶301的充气过程。
本发明使用高压空气吹除压载水与抛压载铁方式共同实现航行器的应急上浮功能，高压气排水应急装置与抛载装置采用相互激活方式，提高应急装置的可靠性，也可根据需要单独使用其中一种。高压气排水应急装置使用自保持电磁阀作为控制阀，接收到控制器脉冲信号即可保持开启状态，不需要控制系统的持续信号，反应速度快、对控制系统要求低。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，包括水下无人航行器(1)及设置于所述水下无人航行器(1)上的抛载装置(2)、高压气排水应急装置(3)及控制电路，其中抛载装置(2)和高压气排水应急装置(3)均与控制电路连接，所述控制电路用于控制所述抛载装置(2)进行抛载及控制所述高压气排水应急装置(3)进行排水，使所述水下无人航行器(1)上浮。
2.根据权利要求1所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述高压气排水应急装置(3)包括高压气瓶(301)、控制舱(304)及压载水舱(305)，其中高压气瓶(301)的端部设有气瓶阀(302)，所述气瓶阀(302)通过供气管路与所述压载水舱(305)连接，所述压载水舱(305)的底部设有止回阀(316)；所述止回阀(316)通过所述压载水舱(305)的内外压差实现开启。
3.根据权利要求2所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述压载水舱(305)包括前舱筒(312)及设置于所述前舱筒(312)两端的前舱盖(311)和隔离舱盖(313)，所述前舱盖(311)上设有泄压口(310)，所述前舱筒(312)的顶部设有加水口(317)和排气口(328)，所述加水口(317)和排气口(328)上均设有螺塞；
所述隔离舱盖(313)上设有充气口，所述充气口通过管接头(318)与所述供气管路连通。
4.根据权利要求2所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述控制舱(304)设置于所述压载水舱(305)的一侧，所述控制舱(304)内设有连接在所述供气管路上的节流阀(319)和电磁阀(320)，所述节流阀(319)用于控制气体流量；所述电磁阀(320)与所述控制电路连接。
5.根据权利要求4所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述控制舱(304)包括后舱筒(314)和后舱盖(315)，其中后舱筒(314)的一端与所述隔离舱盖(313)连接，另一端与后舱盖(315)连接；所述后舱盖(315)上设有水密插件(322)；所述后舱筒(314)内设有漏水传感器(321)。
6.根据权利要求4所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述抛载装置(2)包括电磁铁(201)和压载铁(202)，其中电磁铁(201)与所述控制电路连接，所述电磁铁(201)通电吸合压载铁(202)。
7.根据权利要求6所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述控制电路包括控制系统(330)、继电器Ⅰ(326)、控制电路Ⅰ(331)、控制电路Ⅱ(332)及控制电路Ⅲ(333)；
所述电磁铁(201)通过控制电路Ⅰ(331)与控制系统(330)连接，继电器Ⅰ(326)设置于控制电路Ⅰ(331)上，继电器Ⅰ(326)具有常闭触点，使所述电磁铁(201)处于通电状态；
所述电磁阀(320)通过控制电路Ⅱ(332)与控制系统(330)连接，所述控制电路Ⅱ(332)通过控制电路Ⅲ(333)与继电器Ⅰ(326)连接；
当所述控制系统(330)通过控制电路Ⅱ(332)开启所述电磁阀(320)时，所述继电器Ⅰ(326)断开，使所述电磁铁(201)失电。
8.根据权利要求7所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述控制电路还包括电池(323)、继电器Ⅱ(324)、控制电路Ⅳ(334)及控制电路Ⅴ(335)；
所述电磁阀(320)通过控制电路Ⅳ(334)与电池(323)连接，继电器Ⅱ(324)设置于控制电路Ⅳ(334)上，继电器Ⅱ(324)通过控制电路Ⅴ(335)与所述电磁铁(201)连接；
所述继电器Ⅱ(324)具有常闭触点，所述电磁铁(201)在通电状态下，所述继电器Ⅱ(324)处于断开状态；
当所述电磁铁(201)失电时，所述继电器Ⅱ(324)闭合，所述电池(323)通过控制电路Ⅳ(334)开启电磁阀(320)。
9.根据权利要求2所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述高压气排水应急装置(3)还包括充气系统，所述充气系统包括三通接头(303)、截止阀(306)、充气装置(307)、高压气泵(308)及充气管路(309)，其中三通接头(303)连接在所述供气管路上，所述气管路(309)的一端与所述三通接头(303)连接，另一端与高压气泵(308)连接，所述截止阀(306)和充气装置(307)设置于充气管路(309)上。
10.根据权利要求2所述的水下无人航行器用的应急上浮装置，其特征在于，所述充气装置(307)的两侧分别设有泄压阀(3071)和放气螺栓(3073)，所述充气装置(307)的顶部设有压力表(3072)。
CN202011524491.1A 2020-12-22 2020-12-22 一种水下无人航行器用的应急上浮装置 Active CN114715366B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011524491.1A CN114715366B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种水下无人航行器用的应急上浮装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011524491.1A CN114715366B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种水下无人航行器用的应急上浮装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114715366A true CN114715366A (zh) 2022-07-08
CN114715366B CN114715366B (zh) 2023-03-24

Family

ID=82230036

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011524491.1A Active CN114715366B (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种水下无人航行器用的应急上浮装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114715366B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115465429A (zh) * 2022-09-22 2022-12-13 中国船舶科学研究中心 具有双重保护功能的水下航行器应急排水装置及排水方法
CN117208175A (zh) * 2023-10-12 2023-12-12 广州航海学院 一种水下机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2206755Y (zh) * 1994-07-19 1995-09-06 中国船舶工业总公司第七研究院第七○一研究所 全潜式自航旅游潜艇
CN2217571Y (zh) * 1994-12-16 1996-01-17 国营武昌造船厂 人力旅游潜器
RU2137659C1 (ru) * 1998-10-13 1999-09-20 Григорчук Владимир Степанович Подводный аппарат
CN2455616Y (zh) * 2000-12-21 2001-10-24 鲁国庆 潜水游艇
CN103791144A (zh) * 2014-01-27 2014-05-14 中国舰船研究设计中心 带压差控制功能的高压空气供气阀及空气吹除方法
CN105644743A (zh) * 2014-11-10 2016-06-08 中国科学院沈阳自动化研究所 一种三体构型的长期定点观测型水下机器人
CN107856816A (zh) * 2017-11-06 2018-03-30 哈尔滨工程大学 一种无人冰下破冰潜器
CN107878715A (zh) * 2017-10-27 2018-04-06 北京精密机电控制设备研究所 一种用于深海航行器的高压气动控制的浮力均衡装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2206755Y (zh) * 1994-07-19 1995-09-06 中国船舶工业总公司第七研究院第七○一研究所 全潜式自航旅游潜艇
CN2217571Y (zh) * 1994-12-16 1996-01-17 国营武昌造船厂 人力旅游潜器
RU2137659C1 (ru) * 1998-10-13 1999-09-20 Григорчук Владимир Степанович Подводный аппарат
CN2455616Y (zh) * 2000-12-21 2001-10-24 鲁国庆 潜水游艇
CN103791144A (zh) * 2014-01-27 2014-05-14 中国舰船研究设计中心 带压差控制功能的高压空气供气阀及空气吹除方法
CN105644743A (zh) * 2014-11-10 2016-06-08 中国科学院沈阳自动化研究所 一种三体构型的长期定点观测型水下机器人
CN107878715A (zh) * 2017-10-27 2018-04-06 北京精密机电控制设备研究所 一种用于深海航行器的高压气动控制的浮力均衡装置
CN107856816A (zh) * 2017-11-06 2018-03-30 哈尔滨工程大学 一种无人冰下破冰潜器

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115465429A (zh) * 2022-09-22 2022-12-13 中国船舶科学研究中心 具有双重保护功能的水下航行器应急排水装置及排水方法
CN117208175A (zh) * 2023-10-12 2023-12-12 广州航海学院 一种水下机器人
CN117208175B (zh) * 2023-10-12 2024-04-09 广州航海学院 一种水下机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114715366B (zh) 2023-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114715366B (zh) 一种水下无人航行器用的应急上浮装置
US5736836A (en) Battery discharge gas control system
CN108454783B (zh) 一种带浮标的水下平台抛缆装置
CN105555655A (zh) 自推进船
CN113184150B (zh) 一种跨界面海洋航行器的大变量浮力调节系统
CN105416513A (zh) 一种应急回收水下拖体的安全装置
CN107618643A (zh) 一种大比容量浮力调节、应急自救一体装置及潜水器
CN110745227B (zh) 一种船舶甲醇舱柜注入系统及方法
CN109455162A (zh) 一种汽车落水自救装置
CN217598812U (zh) 一种排气式辅助脱淤海床基
CN108438184A (zh) 潜水器浮力调节装置及其控制系统
CN106043635A (zh) 水下滑翔机快速浮力调节装置
CN101244756B (zh) 水密无人艇倾覆自动恢复装置
CN210666072U (zh) 一种浮标用探空气球自动施放系统
CN115465429B (zh) 具有双重保护功能的水下航行器应急排水装置及排水方法
CN208846084U (zh) 一种车用智能化嵌入式可变储气容积能量回收装置
CN109204286A (zh) 一种嵌入式可变储气容积能量回收装置
CN205602067U (zh) 船舶急救气囊
CN115583323A (zh) 一种水下无人航行器自主式真空吸附应急安全系统
CN108407996B (zh) 一种新型模块化船舶助浮适航设施及其使用方法
CN104802972B (zh) 一种亲水型深海空间站主压载装置
CN208842390U (zh) 一种嵌入式可变储气容积能量回收装置
US9916908B2 (en) Gas supply apparatus and air or nitrogen supply apparatus of nuclear plant
CN208842358U (zh) 一种车用智能化隔离式可变储气容积及压力能量回收装置
CN207843261U (zh) 一种新型模块化船舶助浮适航设施

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant