CN114681144A - 一种用于夹合组织的系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于夹合组织的系统，包括：固定装置，包括用于闭合组织的夹持机构、用于安装所述夹持机构的支持机构，所述支持机构包括驱动夹持机构开合的驱动组件；输送控制装置，所述输送控制组件包括用于将所述固定装置推送到指定位置的推送轴以及使推送轴与固定装置可分离连接的离合机构；所述夹持机构包括一对闭合件，所述闭合件上设有至少包括一非直线段的导向滑槽，所述支持机构设有至少部分位于所述导向滑槽内的滑槽驱动件，所述滑槽驱动件能够在所述导向滑槽内相对滑动，以驱动两个所述闭合夹持部相对靠近或远离。通过对驱动方式的改进，捕获瓣叶的稳定性和可靠性。

Description

一种用于夹合组织的系统

技术领域

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种用于夹合组织的系统。

背景技术

随着医学技术的进步，微创导管手术增在逐渐替代传统的高风险的外科手术。目前市场主要开展和应用的微创介入技术包括：间接瓣环成形术，直接瓣环成形术，缘对缘修复，腱索修复。

缘对缘修复技术在外科手术治疗二尖瓣反流的临床实践中逐渐成熟，并显现出良好的治疗效果。

依据外科手术瓣膜缘对缘缝合技术原理而研发的瓣膜钳夹器械因为安全性高、技术原理简单、可行性大目前最受肯定。

现有技术中，瓣膜钳夹器械系统在使用时，需要通过输送组件将瓣膜钳夹器械输送至心脏的指定位置，然后通过瓣膜钳夹器械夹持固定后作为植入物留在心脏中，而输送组件则需要通过离合机构与瓣膜钳夹器械相对分离，然而现有技术中，由于需要通过狭小的通道后转弯，对夹钳的长度具有一定的限制，限制了捕获距离，且通常现有技术中的驱动夹钳的连杆机构也会限制夹钳的翻转角度，增加了捕捉瓣叶的困难，其驱动和分离方式也有待改进。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于夹合组织的系统；通过对驱动方式的改进，捕获瓣叶的稳定性和可靠性。

具体地，包括如下方案：

一种用于夹合组织的系统，包括：

固定装置，包括用于闭合组织的夹持机构、用于安装所述夹持机构的支持机构，所述支持机构包括驱动夹持机构开合的驱动组件；

输送控制装置，所述输送控制组件包括用于将所述固定装置推送到指定位置的推送轴以及使推送轴与固定装置可分离连接的离合机构；

所述夹持机构包括一对闭合件，所述闭合件上设有至少包括一非直线段的导向滑槽，所述支持机构设有至少部分位于所述导向滑槽内的滑槽驱动件，所述滑槽驱动件能够在所述导向滑槽内相对滑动，以驱动两个所述闭合夹持部相对靠近或远离。

进一步地，所述夹持机构包括一对闭合件和与每个所述闭合件对应设置的一对抓捕件；所述闭合件包括闭合连接部和闭合夹持部，所述闭合夹持部用于与所述抓捕件配合以夹持组织；

所述导向滑槽设于所述闭合连接部上。

进一步地，所述支持机构包括固定连接组件，所述固定连接组件上设有至少部分位于所述导向滑槽内的滑槽驱动件，所述驱动组件连接两个所述闭合连接部并设置为当所述驱动组件相对所述固定连接组件相对移动时，所述滑槽驱动件在所述导向滑槽内相对滑动。

进一步地，所述导向滑槽包括相连通的至少两个导槽，且第一导槽的弧度大于所述第二导槽。

进一步地，还包括与所述第二导槽相连通且弧度大于所述第二导槽的第三导槽，所述第二导槽位于所述第一导槽和所述第三导槽之间。

进一步地，所述离合机构包括与所述驱动组件抗转动且轴向可分离地连接的操纵杆，所述操纵杆通过转动以驱动所述驱动组件轴向运动；

且所述操纵杆被设置为在预设向近端运动时，带动所述离合机构脱离所述固定装置。

进一步地，所述支持机构包括固定连接组件和能够与所述固定连接组件相对移动的驱动组件，所述固定连接组件包括一基座离合端；

离合机构包括与所述基座离合端可分离连接的联接座、使所述基座离合端与所述联接座连接的卡接件、以及所述能够向所述驱动组件提供驱动力的操纵杆；

所述操纵杆包括与所述驱动组件轴向可分离且抗相对转动连接的操纵杆离合端，所述操纵杆被设置为能够相对于所述卡接件在第一位置和第二位置之间移动，且当所述操纵杆于第二位置向近端运动时，所述操纵杆支撑部能够带动所述卡接件同时向近端移动，以使得所述联接座与所述基座离合端能够相对分离。

进一步地，所述联接座包括联接座连接端、联接座离合端以及贯穿所述联接座的联接座内腔，所述卡接件设于所述联接座内腔内，所述联接座离合端通过所述卡接件与所述基座离合端连接，所述联接座连接端用于与输送装置连接。

进一步地，所述输送控制装置还包括用于控制所述夹持机构的抓捕件开合的操控线，所述卡接件包括操控线限位槽，当所述联接座与所述基座离合端连接时，所述操控线限位槽限制所述操控线脱离。

进一步地，所述固定连接组件包括基座壳体，所述基座壳体内设有基座内腔，所述基座内腔内设有基座螺纹部，所述驱动组件包括驱动轴，所述驱动轴包括与所述基座螺纹部配合的驱动螺纹部，其中基座螺纹部与驱动螺纹部配合的螺纹升角小于摩擦角。

如上所述，本发明具有如下有益效果：

1)通过对驱动方式的改进，采用具有非直线段的导线滑槽配合驱动，提高了闭合件的张开角度和捕获距离，使得捕获瓣叶更加容易，更长的瓣叶接触，使得捕获住的瓣叶更加牢固；

2)依次设置弧形的第一导槽、直线的第二导槽和弧形的第三导槽，使得闭合件在初始位置打开以及最大张开角度位置相比于中间的捕捉过程所需要的力矩更小，变换速度更快，而在捕获段则提高系统可靠性，以及较慢的角度变化，方便术者精细操作；

3)操纵杆离合端与传动杆离合端分离过程中，联接座与基座离合端也能够同步分离；整个分离动作可以一步完成，不需要通过多个复杂的步骤将各个部件连接关系进行分离；

4)当停止基座壳体或者驱动轴时，若只给基座壳体或者驱动轴施加轴向力，其也不会发生轴向位移，不需要像现有技术那样通过弹簧片或者其他结构实现自锁，且可以通过螺纹配合停留在任意位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请夹持机构位于二尖瓣处的结构示意图；

图2为本申请整体结构示意图；

图3为本申请整体结构的局部剖视图；

图4为本申请抓捕件位于不同位置的原理示意图；

图5(a)为本申请闭合件的侧视图；

图5(b)为本申请闭合件的结构示意图；

图6(a)-(d)本申请闭合件的原理示意图；

图7(a)为本申请抓捕件的结构示意图；

图7(b)为本申请一种实施方式的抓捕件截面图；

图7(c)为本申请另一种实施方式的抓捕件截面图；

图8(a)-(e)为本申请支持机构的零件图；

图9(a)-(c)为本申请闭合件和抓捕件在加持过程的运动示意图；

图10(a)-(d)为本申请离合机构的零件图；

图11为操控线脱离位置的局部放大图；

图12(a)-(d)为本申请夹持机构释放闭合件的运动过程图；

图13(a)-(d)为本申请夹持机构实现抓捕和固定的运动过程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本实施例中，描述的“近端”是指靠近操作者的方向；“远端”是指远离操作者的方向。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本实施提供了一种用于夹合组织的系统，具体包括：

固定装置，包括用于闭合组织的夹持机构1000、用于安装夹持机构1000的支持机构2000，支持机构2000包括驱动夹持机构1000开合的驱动组件2200；

输送控制装置，输送控制组件包括用于将固定装置推送到指定位置的推送轴600以及使推送轴600与固定装置可分离连接的离合机构3000；

夹持机构1000包括一对闭合件1100，闭合件1100上设有至少包括一非直线段的导向滑槽1121，支持机构2000设有至少部分位于导向滑槽1121内的滑槽驱动件850，滑槽驱动件850能在导向滑槽1121内相对滑动，以驱动两个闭合夹持部1110相对靠近或远离。

本实施例中，具体地，夹持机构1000包括一对闭合件1100和与每个闭合件1100对应设置的一对抓捕件1200；闭合件1100通过驱动组件2200实现张合，抓捕件1200则通过操控线610实现张合，当夹持组织时，通过闭合件1100内侧和抓捕件1200外侧的配合实现夹持。本实施例中，以心脏瓣膜夹合作为实施场景加以说明本申请用于夹合组织的固定装置具体的使用原理，参见图1，本申请的固定装置通过输送控制组件输送至心脏的指定位置，具体地，输送控制组件包括用于将固定装置推送到指定位置的推送轴600以及使推送轴600与固定装置可分离连接的离合机构3000；本发明一实施例中，推送轴600为具有内腔的杆状体或者中空的管状体，由生物相容性材料制成。本实施例中，卡接轴为圆杆状或者圆管状，推送轴600表面光滑，避免推送轴600损伤瓣叶或钩挂腱索。其中，推送轴600先与导管500一同进入手术通道600中，到达病灶附件后，推送轴600再从导管500中伸出，将固定装置输送至二尖瓣处。固定装置的远端，即夹持机构1000的远端，优选地，包覆有保护覆盖层，保护覆盖层为生物相容性材料制成且将夹持机构1000外周完整的包覆，保护覆盖层可以防止器械损伤组织，在固定装置作为植入物留在心脏中时，固定装置的外表面可以被保护覆盖层完整保护起来。

在到达病灶位置后，心脏瓣膜的前叶与后叶不能正常对合的位置通过本实施例中的夹持机构1000的闭合件1100和抓捕件1200配合实现夹合，使得不能正常对合的部分位置收拢在一起，从而使得二尖瓣能够完全关闭或者开口的面积变小，从而减轻或治疗“二尖瓣返流”。

当完成二尖瓣夹持后，固定装置再通过离合机构3000与输送控制组件分离，固定装置从而留在病灶处保持瓣膜的固定。

导向滑槽1121包括至少相连通的第一导槽和第二导槽至少两个导槽，且第一导槽的弧度大于第二导槽。如图6(a)为本申请第一种实施例的导线滑槽的实现形式，其从远端至近端分别分成第一导槽、第二导槽和第三导槽，第一导槽和第三导槽为弧形段，第二导槽为直线段，其中，圆弧特征具有更大的翻转角度变化，但是力矩小，力矩成非线性变化，且变化范围小，并存在力矩为零的死点；而直线特征，力矩大，且力矩成线性稳定变化，变化范围大，不存在力矩死点，但是翻转角度变化小，因此，将导向滑槽1121依次设置弧形的第一导槽、直线的第二导槽和弧形的第三导槽，使得闭合件在初始位置打开以及最大张开角度位置相比于中间的捕捉过程所需要的力矩更小，变换速度更快，而在捕获段则提高系统可靠性，以及较慢的角度变化，方便术者精细操作。

通过图6(a)结合图6(c)、(d)，滑槽驱动件850为圆轴状，位于导向滑槽1121内，导向滑槽1121的宽度与滑槽驱动件850外径相匹配，在初始未打开位置时，滑槽驱动件850位于最近端，如图6(c)所示，即第三导槽的最近端，且此时滑槽驱动件850与闭合件配合部2320之间的距离为h1，在闭合夹持部1110张开的过程中，滑槽驱动件850在第三导槽向远端滑动，在第三导槽的最远端进入第二导槽中，此时闭合夹持部1110已经转动角度为α1，滑槽驱动件850进一步地向远端滑动，在滑槽驱动件850位于第二导槽最远的端，即直线段的末端时，此时闭合夹持部1110已经转动角度为α2，此时滑槽驱动件850与闭合件配合部2320之间的距离为h2，如图6(d)所示；滑槽驱动件850进一步地在第一导槽向远端滑动到达导向滑槽1121的最远端时，此时闭合夹持部1110已经转动角度为α3；其中，α1、α2、α3、h1、h2的取值范围均可以根据实际需求选取，本实施例中，优选地α1的取值范围为30°～45°，进一步优选地，为35°～40°，更进一步优选地为40°；的取值范围为55°～70°，进一步优选地，为60°～70°，更进一步优选地为65°；α3的取值范围为120°～150°，进一步优选地，为125°～135°，更进一步优选地为130°；优选地，h1取值范围为15-16mm，进一步地优选地为15.5mm，h2距离为5-7mm，进一步地优选地为6mm；根据上述描述可知，闭合夹持部1110转动α2角度需要驱动闭合件配合部2320相对滑槽驱动件850的移动距离为h2-h1。当α2为65°，h1为15.5mm，h2为6mm时，即两个闭合夹持部1110相对张开呈130°时，闭合件配合部2320移动距离为9.5mm。由于配合弧形的第一导槽、直线的第二导槽和弧形的第三导槽，不仅在得闭合件在初始位置打开以及最大张开角度位置相比于中间的捕捉过程，变换速度更快，而在捕获段则减缓了角度变换速度，使得捕获更加地稳定，且相比于普通的直线滑槽，本申请在达到预设捕获角度所需要的驱动距离更小，且在需要精细操作的位置又比至曲线槽更加安全可靠。

图6(b)为本申请另一种实施例的导向滑槽1121的实现形式，其远端至近端分别分成第一导槽和第二导槽，第一导槽弧形段，第二导槽为直线段，其主要考虑的是在张开最大角度至捕捉位置时能够快速收拢，而在捕捉组织过程中则通过直线段在捕获段则减缓了角度变换速度，使得捕获更加地稳定。具体地，其对应的在导向滑槽1121最近段至第一导槽和第二导槽交界处的角度变化为θ1，滑槽驱动件850在导向滑槽1121内直线段的变化角度为θ1，而进一步地运动至最远端时，单个闭合夹持部1110张开角度为θ2，其中，优选地，θ1取值范围为40°～60°，θ2的取值范围为120°～140°。

其中，结合附图3和附图8，驱动组件2200包括移动座2300，具体包括驱动连接块2310，驱动连接块2310侧面包括互相垂直的第一安装面和第二安装面，驱动连接块2310通过设于第一安装面上的闭合件配合部2320与闭合连接部1120铰连接，从而实现驱动闭合件配合部2320的运动，进一步地实现导向滑槽1121与滑槽驱动件850的相对运动。

进一步地，再结合图7，本申请中，抓捕件1200包括依次连接的刚性抓捕部1210、挠性连接部1220、抓捕连接部1230，挠性连接部1220位于刚性抓捕部1210与抓捕连接部1230之间；第二安装面与抓捕连接部1230固定连接；

本实例中，抓捕件用于和闭合件配合，捕获活动的瓣叶，捕获的瓣叶将位于闭合件和抓捕件之间。其抓捕连接部用于和第二安装面连接。抓捕件自然状态呈现为展开的鸟类翅膀，此处挠性连接部具体为可变形但又具有一定回弹力的部件，在抓捕件刚性部上施加翻转外力，挠性连接部将发生弹性变形，改变抓捕件刚性部和轴向间的角度，实现抓捕件翻转，当需要捕获的活动瓣叶位于抓捕件一侧的闭合件上方时，仅需撤去其翻转外力，弹性的挠性部会瞬间进行恢复自然状态形状的动作，此时瓣叶将会被捕获在闭合件和抓捕件刚性部之间。瓣膜捕获中刚性部主要用来固定活动瓣膜，其结构必须要有一定的刚性，避免捕获到的瓣叶推开抓捕件而逃逸。

进一步地优选地，刚性抓捕部1210包括刚性面1211和设于刚性面外侧的抓捕突刺1212，刚性面1211厚度均匀且呈弯折状设置；

抓捕夹刚性面1211具有刚性截面特征，其截面形状为弯曲如图7(b)或是弯折如图7(c)，此结构中弯曲或折弯的部分类似于在主体上增加了加强筋，使得片状薄壁的截面具有了较高的抗弯截面系数，提升了抓捕夹刚性部的刚度，而并不需要额外增加一层加强刚度的部件，并且本实例中，通过推拉输送控制组件内的操控线，来使操控线对导丝孔1213处的抓捕夹施加一个力，实现抓捕夹的翻转运动。

本实例中，两个抓捕件1200共用一个抓捕连接部1230，抓捕件连接部1230为U字型且对称的竖直部分别与驱动连接块2310对称设置的第二安装面固定连接。抓捕连接部1230可与驱动连接块2310进行铰接，铆接或是焊接等固定连接，使抓捕件1200可随着驱动连接块2310进行轴向运动。以滑槽驱动件850为参考点，当驱动连接块2310向滑槽驱动件850方向轴向靠近时，闭合件1100将进行展开翻转运动，而抓捕件1200整体也具有靠近滑槽驱动件850方向轴向的运动。若同时在抓捕件1200刚性部上施加朝向滑槽驱动件850方向的翻转外力，抓捕件1200将向滑槽驱动件850方向翻转，当适合的瓣叶接触到展开的闭合件1100后，撤去抓捕件1200上的翻转外力，瓣叶夹持在闭合件1100和抓捕件1200之间。在其中一个实施例中，抓捕件1200自然状态是张开状态，操控线610用于将抓捕件1200约束在收拢状态，撤去操控线610的约束力可以实现抓捕件1200的翻转，在另一种实施例中，抓捕件1200也可以是挠性件，直接通过操控线610的推动来实现翻转捕捉。

进一步地，驱动连接块2310开始在轴向上远离滑槽驱动件850时，闭合件1100将带着捕获的瓣叶和展开的抓捕件1200进行闭合翻转运动，而同时驱动连接块2310也会带着抓捕件1200整体在远离滑槽驱动件850的方向进行轴向运动，此时抓捕件1200将和瓣叶间也会产生相对位移，或有相对位移的趋势。并由于抓捕件1200发生弹性形变所产生的压力施加在瓣叶上，在发生相对位移的抓捕件1200和瓣叶接触面上会产生摩擦力，抓捕件1200对施加瓣叶的摩擦力的方向为朝向驱动连接块2310的方向，这使得抓捕片对瓣叶具有“拉扯”的运动特性。在抓捕件1200刚性部上增加一些摩擦力加大特征或是突刺特征，如本实施例中的抓捕突刺1212，将使得瓣叶“拉扯”的效果更加明显，对比背景技术的仅有翻转运动的近侧元件，本发明将使瓣叶与固定装置结合的更加牢固。

进一步地，在本实施例中，结合图3，闭合夹持部1110包括自由端和与闭合连接部1120连接的连接端，闭合夹持部1110的外表面从连接端向自由端方向至少部分呈向内侧收缩趋势。闭合夹持部1110的杯口特征，由于其内凹的特点，可以在夹合瓣膜时，增加同瓣叶的接触面积。配合抓捕件1200夹合固定瓣膜时，夹住在杯口内凹里面的瓣膜，可以限制固定装置在瓣叶上径向位移。翻边特征用以避免闭合夹持部1110边缘对瓣膜的损伤。在固定装置最终合拢瓣叶后，闭合夹持部1110内弯的特征，使得在两侧闭合夹杆部端部形成个收口，这使得瓣叶在轴向方向卡的更牢固。另外，本发明的其它实施例的夹持机构1000也可以用于减轻或者治疗“三尖瓣返流”，即闭合件1100和抓捕件1200在原有的一对的基础上，再额外增加一个，用于治疗“三尖瓣返流”。其原理及结构与本发明实施例中用于解决二尖瓣返流的原理及结构相同，在此不进行赘述。可以理解的是，本发明的其它实施例的还可以应用于其它需要将几个片状的组织夹合在的其它微创外科手术中，且闭合件1100和抓捕件1200的数量根据实际使用需求进行变化。

本实施例中，离合机构3000包括与驱动组件2200抗转动且轴向可分离地连接的操纵杆3100，操纵杆3100通过转动以驱动驱动组件2200轴向运动；且操纵杆3100被设置为在预设向近端运动时，带动离合机构3000脱离固定装置。下面具体结合图3、图8和图10解释离合机构3000与支持机构2000的分离原理：

其中，用于安装夹持机构1000的支持机构2000包括固定连接组件2100和能够与固定连接组件2100相对移动的驱动组件2200，其中，具体地，驱动组件2200即包括驱动轴2230，驱动轴2230包括与基座螺纹部2131配合的驱动螺纹部2231，驱动输出轴2210和基座壳体之间存在旋转运动来实现驱动轴2230的轴运动，实现驱动输出轴旋转是通过离合机构3000中的操纵杆3100施加转动力矩，具体地包括与驱动组件2200轴向可分离且抗相对转动连接的操纵杆离合端3120以及操纵杆支撑部3130；具体地，驱动组件2200包括传动杆离合端2220，操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220抗转动地连接，当操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220之间的拉力大于预设值时，操纵杆离合端3120脱离传动杆离合端2220；其中，由于螺旋环槽的螺旋升角小于两螺旋槽接触面之间的摩擦角，所以当停止基座壳体或者驱动轴2230时，若只给基座壳体或者驱动轴2230施加轴向力，其也不会发生轴向位移，因此，需要将操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220分离时，只需要在轴向朝着近端拉动操纵杆3100，传动杆离合端2220离合端保持不动，即可在达到预设值时拉脱离。

具体地，本实施例中，在达到预设值时拉脱离的具体实现结构如下：

操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220中的一个设有可变形卡扣3121，可变形卡扣3121可以为弹性生物相容性材料制成，例如一些生物相容性的高分子材料，另一个设有离合连接槽2222，离合连接槽2222内设有与可变形卡扣3121配合连接的卡接轴820，卡接轴820插设在结合轴孔222中，具体地，可变形卡扣3121具有一卡口3122以及通过卡口3122后与卡接轴820相匹配的卡孔3123；操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220通过可变形卡扣3121和卡接轴820实现连接，当操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220之间的拉力大于预设值时，可变形卡扣3121脱离卡接轴820，本实施例中，可变形卡扣3121是设置在操纵杆离合端3120，离合连接槽2222设置在传动杆离合端2220，也可以反过来设置。

而为了使得在操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220分离过程中，支持机构2000的外部壳体也与离合机构3000的外部壳体分离，具体地，本实施例中，离合机构3000还设置有与基座离合端2120可分离连接的联接座3300、使基座离合端2120与联接座3300连接的卡接件3200；操纵杆3100被设置为能够相对于卡接件3200在第一位置和第二位置之间移动，且当操纵杆3100于第二位置向近端运动时，操纵杆支撑部3130能够带动卡接件3200同时向近端移动，以使得联接座3300与基座离合端2120能够相对分离，从而实现操纵杆离合端3120与传动杆离合端2220分离过程中，联接座3300与基座离合端2120也能够同步分离；

具体地，本实施例中，联接座3300包括联接座连接端3310、联接座离合端3320以及贯穿联接座3300的联接座内腔3330，卡接件3200设于联接座内腔3330内，联接座离合端3320通过卡接件3200与基座离合端2120连接，联接座连接端3310用于与输送装置连接。

基座离合端2120主体为基座管状结构的延伸，联接座离合端3320可套在基座离合端2120上，或插入基座离合端2120内，两离合端接触面分别称为基座配合面和联接座配合面，其中基座配合面径向上设置有基座卡孔2121，与之对应的联接座配合面径向上设置有相同朝向的联接座卡孔3321，联接座离合端3320设有联接座卡孔3321，基座离合端2120设有与联接座卡孔3321对应的基座卡孔2121；卡接件3200包括同时穿过联接座卡孔3321与基座卡孔2121以使得联接座3300与基座离合端2120相对固定的卡扣3220；且卡扣3220被设置为当卡接件3200相对于联接座3300向近端运动时，卡扣3220脱离联接座卡孔3321和/或基座卡孔2121以使得联接座3300与基座离合端2120能够相对分离。

卡扣3220为挠性材料制成，当卡接件3200相对于联接座3300向近端运动时，卡扣3320产生形变，由此卡扣可以直接脱离联接座卡孔3321和基座卡孔2121且不会发生回弹导致无法有效分离。卡扣3220的材料为弯折后不回弹的具有生物相容性的塑料或者金属制成。

进一步地，本实施例中，卡接件3200还包括一卡爪底环3230及与卡扣3220数量相同且连接卡扣3220与卡爪底环3230的卡爪连接杆3210，卡爪底环3230设有底环开孔；卡爪连接杆3210数量为3-6个，且均布连接于卡爪底环3230侧面。优选地，卡爪连接杆3210数量为3个；其中，轴状或杆状的操纵杆支撑部3130，其径向面抵住卡扣3220向中心的运动，可以限制卡扣3220从基座卡孔2121和联接座卡孔3321意外脱出，进而保持基座离合端2120和联接座3300连接；

操纵杆3100还包括与操纵杆支撑部3130的近端连接的操纵杆连接端3110，操纵杆连接端3110近端穿过底环开孔后用于与驱动源连接，操纵杆支撑部3130近端的外径大于底环开孔的内径。

操纵杆支撑部3130长度小于卡爪连接杆3210的长度，操纵杆支撑部3130的外径被设置为，当操纵杆支撑部3130位于联接座卡孔3321时，操纵杆支撑部3130外表面阻挡卡扣3220脱离联接座卡孔3321和基座卡孔2121，因此只有在操纵杆支撑部3130接触到卡爪底环3230并且进一步地往近端运动时，卡扣3220才会变形。

基于上述结构，当基座离合端2120和联接座3300需要分离时，操纵杆在轴向力的作用下，朝向卡爪底环3230方向运动，当卡爪底环3230受到操控杆的挤压的同时，操纵杆支撑部3130也脱离了卡扣3220，不在限制其径向运动，在外力足够的条件下，可以将卡扣3220从基座卡孔2121和联接座卡孔3321中拉脱，进而实现基座离合端2120和联接座3300的分离。

对上述实例作进一步说明，联接座离合端3320套在基座离合端2120上，如图11所示，卡接件3200包括操控线限位槽3322，输送控制组件中用于控制夹持机构1000的抓捕件1200开合的操控线610头端有膨胀特征，此特征安置于基座端孔2122内，其最小尺寸大于操控线限位槽3322，小于基座端孔2122。当联接座3300与基座离合端2120连接时通过操控线限位槽3322限制操控线610脱离；

在其中一种实施例中，操纵杆3100内设有贯穿连通其近端至操纵杆离合端3120的腔道，由于不像现有技术那样需要将操纵杆设置为实心后通过螺纹连接，本申请中由于是通过离合连接槽2222与可变形卡扣3121配合，可以将操纵杆内设置为空心，然后设置用于控制方向的软轴，从而节省了外部用于控制转弯的操作结构。

再结合图3和图8说明支持机构2000的结构及原理。支持机构2000包括固定连接组件2100和能够与固定连接组件2100相对移动的驱动组件2200，驱动组件2200远端与两个闭合件1100连接，以使得当驱动组件2200相对固定连接组件2100相对移动时，控制闭合件1100的张开或闭合；具体为：夹持机构1000的闭合件1100包括闭合连接部1120和闭合夹持部1110，闭合夹持部1110用于与抓捕件1200配合以夹持组织。闭合连接部1120上设有导向滑槽1121；固定连接组件2100上设有至少部分位于非直线导向滑槽1121内的滑槽驱动件850，导向滑槽1121至少包括一段非直线段，驱动组件2200连接两个闭合连接部1120并设置为当驱动组件2200相对固定连接组件2100相对移动时，滑槽驱动件850能在导向滑槽1121内相对滑动，以驱动两个闭合夹持部1110相对靠近或远离。

进一步地，基座壳体还包括设于远端的基座支耳2110，滑槽驱动件850设于基座支耳2110外侧。通过控制驱动组件2200相对于滑槽驱动件850相对移动时，控制闭合件1100的张开或闭合。

具体地，固定连接组件2100包括基座壳体，基座壳体内设有基座内腔2130，基座内腔2130内设有基座螺纹部2131，驱动组件2200包括驱动轴2230，驱动轴2230包括与基座螺纹部2131配合的驱动螺纹部2231，其中基座螺纹部2131与驱动螺纹部2231配合的螺纹升角小于摩擦角。

本实例中，驱动螺纹部2231和基座螺纹部2131配合后，因其具有相同的螺距和截面形状，所以通过旋转基座壳体或者驱动轴2230，均可以实现基座壳体与驱动轴2230的轴向相对运动。因为其螺旋环槽的螺旋升角小于两螺旋槽接触面之间的摩擦角，所以当停止基座壳体或者驱动轴2230时，若只给基座壳体或者驱动轴2230施加轴向力，其也不会发生轴向位移。由此实现了自锁功能，不需要像现有技术那样通过弹簧片或者其他结构实现自锁，且可以通过螺纹配合停留在任意位置。

驱动组件2200还包括设在驱动轴2230远端的外径小于驱动轴2230的驱动输出轴2210，驱动连接块2310设有内径与驱动输出轴2210相匹配的连接导向孔2311，驱动输出轴2210与连接导向孔2311轴向转动配合。驱动组件2200还包括设在驱动连接块2310远端一侧的定位套810，驱动输出轴2210穿过连接导向孔2311后伸入定位套810的定位套安装孔811中，与定位套810固定连接。

根据上述结构描述可知，本实施例中公开了驱动输出轴2210与驱动连接块2310之间的运动配合方式，驱动输出轴2210输出端将推力和拉力输出给驱动连接块2310来实现驱动连接块2310轴向运动，但由于驱动输出轴2210和基座壳体之间存在旋转运动，而驱动连接块2310和基座壳体之间不存在旋转位移，所以可以采用上述结构实现转动驱动的过程但不会带动夹持机构随之转动，夹持机构正在轴向上稳定运动。所述的定位套810可为管状零件，两侧轴向端面为定位套810端面。定位套810与驱动输出轴2210输出端固定连接可以采用焊接或过盈配合方式，也可采用机械连接方式。如下公开的一种机械连接方式：定位套810径向上可设置有定位套定位孔812，同时在驱动输出轴2210输出端与定位套810配合处径向上设置有驱动输出轴定位孔2211，定位套定位孔812与驱动输出轴定位孔2211内置入销轴840。

关于夹持机构1000，再参见图4-9以及图12-13，本实施例中，具体地，闭合连接部1120的远端是通过与驱动组件2200转动连接，具体地，与驱动组件2200的远端转动连接，本实施例中闭合连接部1120上设有连接部轴孔1122，通过转轴与驱动组件2200连接，其他实施例中，也可选择其他铰接方式。当在固定装置输送到指定位置前，闭合夹持部1110位于初始位置，如图12(a)的状态，滑槽驱动件850位于导向滑槽1121的近端处，此时闭合夹持部1110处于闭合状态，在驱动组件2200的驱动下，由于滑槽驱动件850与导向滑槽1121的配合，当驱动组件2200与闭合连接部1120转动连接处向近端运动时，即连接部轴孔1122向近端运动时，导向滑槽1121随着同步向近端的趋势运动，由于滑槽驱动件85不运动，即滑槽驱动件85相对于导向滑槽1121是在向远端运动，闭合夹持部1110为适应此距离的改变，滑槽驱动件850会迫使滑槽1121对于连接部轴孔1122进行适度旋转，进而实现闭合夹持部1110以连接部轴孔1122为圆心转动。闭合夹持部1110会以连接部轴孔1122为轴心向外翻转，从而达到图12(b)和(c)的状态，进一步地驱动连接部轴孔1122向近端运动，闭合夹持部1110可以达到如图12(d)的状态，此时两个闭合夹持部1110相对形成180°的夹角，且端部之间的距离达到最大距捕获距离。

由于导向滑槽1121的设计，两个闭合夹持部1110相对形成180°的夹角后，还可以进一步地翻转，从而相对张开至如图13(a)的钝角，可以适用于位置定位不准确或者其他问题需要将固定装置从心脏处退出的情况，由于两个闭合夹持部1110相对呈钝角，在退出过程中，与组织接触面呈向外倾斜的趋势，不会勾住组织，退出过程平滑安全。具体闭合夹持部1110通过滑槽驱动件850与导向滑槽1121互相配合实现上述张开角度的过程的原理，在后文中将详细阐述。

本实施例中，闭合夹持部1110的张开和闭合过程，都是通过驱动组件2200相对于滑槽驱动件850运动，而滑槽驱动件850以及其连接的固定连接组件2100不发生运动，因此在闭合件1100的闭合夹持部1110初始位置到张开位置的过程中，其远端的闭合连接部1120是向近端运动的，对比现有技术的夹持元件只有展开翻转运动，本发明中此时闭合件1100具有的两种复合运动，能使闭合件1100获得径向上更宽的展开距离。且其在初始位置时，闭合连接部1120也没有额外的其他机构，因此缩小了整体的固定装置的高度，更便于输送时的转弯，基于此，闭合件1100也可以相应设置更大的长度，从而具有更大的捕获距离。

而闭合夹持部1110配合抓捕件1200将组织夹持后，闭合夹持部1110需要进一步地收拢，在收拢过程中，其远端的闭合连接部1120是向远端运动的，因此，闭合夹持部1110具有向远端拉动的效果，使得闭合过程有“咬合”的运动特性，在组织夹持牢固的前提下，闭合夹持部1110上的瓣叶将获得一个“拉扯”的效果，使瓣叶和闭合夹持部1110接触得更牢固。

为了具体说明本实施例装置在手术过程中的具体应用，通过结合本实施例中具体描述的结构，以下以二尖瓣膜修复过程为例，说明本申请的用于夹合组织的系统的操作方法：

第一步：通过推送轴600将与其相连的固定装置从左心房推进，经过二尖瓣到达左心室。此时，夹持机构1000的闭合件1100处于收拢状态，如图12(a)所示。

第二步：通过推送轴600调整瓣膜的固定装置与二尖瓣的相对位置，使得固定装置的两个闭合件1100分别接近二尖瓣的前叶和后叶，然后转动驱动轴2230，基座螺纹部2131配合驱动螺纹部2231使得驱动连接块2310向远端运动，以滑槽驱动件850为参考点，当驱动连接块2310向滑槽驱动件850方向轴向靠近时，闭合件1100将进行展开翻转运动，从而达到如图12(b)、(c)的状态，闭合件也可以进一步地翻转至如图12(d)的状态，此时两个闭合件1100的端部具有最大距离，在两个闭合夹持部1110相对形成180°的夹角后，还可以进一步地翻转，从而相对张开至如图13(a)的钝角，可以适用于位置定位不准确或者其他问题需要将固定装置从心脏处退出的情况，由于两个闭合夹持部1110相对呈钝角，在退出过程中，与组织接触面呈向外倾斜的趋势，不会勾住组织，退出过程平滑安全。

第三步：两个闭合件1100在捕获瓣叶后，通过控制操控线610使得抓捕件1200向闭合夹持部1110方向翻转，瓣叶夹持在闭合件1100和抓捕件1200之间，如图13(b)所示；

第四步：驱动连接块2310开始背离滑槽驱动件850方向轴向移动时，闭合件1100将带着捕获的瓣叶和展开的抓捕件1200进行闭合翻转运动，而同时驱动连接块2310也会带着抓捕件1200整体背离滑槽驱动件850的方向进行轴向运动，到达如图13(c)、(d)状态，此时抓捕件1200将和瓣叶间也会产生相对位移，或相对位移的趋势。并由于抓捕件1200发生弹性形变所产生的压力施加在瓣叶上，在发生相对位移的抓捕件1200和瓣叶接触面上会产生摩擦力，抓捕件1200对施加瓣叶的摩擦力的方向为朝向驱动连接块2310的方向，这使得抓捕片对瓣叶具有“拉扯”的运动特性。

通过本申请的用于夹合组织的系统来修复心脏瓣膜，闭合夹持部具有向远端拉动的效果，使得闭合过程有“咬合”的运动特性，在组织夹持牢固的前提下，闭合夹持部上的瓣叶将获得一个“拉扯”的效果，采用具有非直线段的导线滑槽配合驱动，提高了闭合件的张开角度和捕获距离，使得捕获瓣叶更加容易，更长的瓣叶接触，使得捕获住的瓣叶更加牢固。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于夹合组织的系统，其特征在于，包括：

固定装置，包括用于闭合组织的夹持机构(1000)、用于安装所述夹持机构(1000)的支持机构(2000)，所述支持机构(2000)包括驱动夹持机构(1000)开合的驱动组件(2200)；

输送控制装置，所述输送控制组件包括用于将所述固定装置推送到指定位置的推送轴(600)以及使推送轴(600)与固定装置可分离连接的离合机构(3000)；

所述夹持机构(1000)包括一对闭合件(1100)，所述闭合件(1100)上设有至少包括一非直线段的导向滑槽(1121)，所述支持机构(2000)设有至少部分位于所述导向滑槽(1121)内的滑槽驱动件(850)，所述滑槽驱动件(850)能够在所述导向滑槽(1121)内相对滑动，以驱动两个所述闭合夹持部(1110)相对靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述夹持机构(1000)包括一对闭合件(1100)和与每个所述闭合件(1100)对应设置的一对抓捕件(1200)；所述闭合件(1100)包括闭合连接部(1120)和闭合夹持部(1110)，所述闭合夹持部(1110)用于与所述抓捕件(1200)配合以夹持组织；

所述导向滑槽(1121)设于所述闭合连接部(1120)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述支持机构(2000)包括固定连接组件(2100)，所述固定连接组件(2100)上设有至少部分位于所述导向滑槽(1121)内的滑槽驱动件(850)，所述驱动组件(2200)连接两个所述闭合连接部(1120)并设置为当所述驱动组件(2200)相对所述固定连接组件(2100)相对移动时，所述滑槽驱动件(850)在所述导向滑槽(1121)内相对滑动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述导向滑槽(1121)包括相连通的至少两个导槽，且第一导槽的弧度大于所述第二导槽。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

还包括与所述第二导槽相连通且弧度大于所述第二导槽的第三导槽，所述第二导槽位于所述第一导槽和所述第三导槽之间。

6.根据权利要求1所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述离合机构(3000)包括与所述驱动组件(2200)抗转动且轴向可分离地连接的操纵杆(3100)，所述操纵杆(3100)通过转动以驱动所述驱动组件(2200)轴向运动；

且所述操纵杆(3100)被设置为在预设向近端运动时，带动所述离合机构(3000)脱离所述固定装置。

7.根据权利要求6所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述支持机构(2000)包括固定连接组件(2100)和能够与所述固定连接组件(2100)相对移动的驱动组件(2200)，所述固定连接组件(2100)包括一基座离合端(2120)；

离合机构(3000)包括与所述基座离合端(2120)可分离连接的联接座(3300)、使所述基座离合端(2120)与所述联接座(3300)连接的卡接件(3200)、以及所述能够向所述驱动组件(2200)提供驱动力的操纵杆(3100)；

所述操纵杆(3100)包括与所述驱动组件(2200)轴向可分离且抗相对转动连接的操纵杆离合端(3120)，所述操纵杆(3100)被设置为能够相对于所述卡接件(3200)在第一位置和第二位置之间移动，且当所述操纵杆(3100)于第二位置向近端运动时，所述操纵杆支撑部(3130)能够带动所述卡接件(3200)同时向近端移动，以使得所述联接座(3300)与所述基座离合端(2120)能够相对分离。

8.根据权利要求7所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述联接座(3300)包括联接座连接端(3310)、联接座离合端(3320)以及贯穿所述联接座(3300)的联接座内腔(3330)，所述卡接件(3200)设于所述联接座内腔(3330)内，所述联接座离合端(3320)通过所述卡接件(3200)与所述基座离合端(2120)连接，所述联接座连接端(3310)用于与输送装置连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述输送控制装置还包括用于控制所述夹持机构(1000)的抓捕件(1200)开合的操控线(610)，所述卡接件(3200)包括操控线限位槽(3322)，当所述联接座(3300)与所述基座离合端(2120)连接时，所述操控线限位槽(3322)限制所述操控线(610)脱离。

10.据权利要求1所述的一种用于夹合组织的系统，其特征在于，

所述固定连接组件(2100)包括基座壳体，所述基座壳体内设有基座内腔(2130)，所述基座内腔(2130)内设有基座螺纹部(2131)，所述驱动组件(2200)包括驱动轴(2230)，所述驱动轴(2230)包括与所述基座螺纹部(2131)配合的驱动螺纹部(2231)，其中基座螺纹部(2131)与驱动螺纹部(2231)配合的螺纹升角小于摩擦角。

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