CN114679544A - 双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
Description
技术领域
本发明涉及图像技术，尤其涉及一种双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
双目相机进行匹配进行视差图或深度估计，需要让两个相机的图像满足极线约束(或者叫核线约束)，这样可以保证现实中的同一个点的位置在两个相机的同一行。现有技术中，一般完全通过软件对齐的方法对双目相机进行调整，但是由于图像在内存中都是按行顺序排列的，矫正对其过程会发生内存的大幅度跨行访问问题，出现缓存未命中。因此，现有技术中对双目相机的调整存在资源消耗较大的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中对双目相机调整过程中资源消耗较大的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法，包括：
根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
基于所述目标工作距离和第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
可选的，所述基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；
基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
第二方面，本发明实施例还提供了一种双目相机的调整装置，包括：
计算模块，用于根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
调整模块，用于基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现第一方面所述的双目相机的调整方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现第一方面所述的双目相机的调整方法的步骤。
本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
附图说明
图1为本发明实施例中一种双目相机的调整方法的方法流程图；
图2为本发明实施例中一种调整方法的示意图；
图3为本发明实施例中另一种调整方法的示意图；
图4为本发明实施例中一种双目相机的调整方法的装置的结构示意图；
图5为本发明实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
图1为本实施例中一种双目相机的调整方法的方法流程图，如图1所示，本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法，包括：
步骤101、根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离。
在本实施例中，双目相机是指通过两部相机来进行拍摄的相机，其中，每部相机包括了独立的成像部件，通过不同的成像部件可以拍摄出统一物体不同角度或者位置。双目相机在拍摄过程中进行匹配或视差图或深度估计时，需要让两个相机拍摄出来的图像满足极线约束(或者叫核线约束)。目标工作距离是指双目相机中两个成像部件之间的连线距离目标拍摄物的直线距离，通过双目相机可以准确获取到该距离。根据获取到的目标工作距离可以计算出双目相机的第一距离，其中，第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离，具体地，第一距离为双目相机中每个成像部件中心点之间的连线距离。
步骤102、基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
在本实施例中，通过计算出来的第一距离和目标工作距离，可以对第一成像部件和第二成像部件的位置或者摆放角度或者位置与摆放角度同时进行调整，使双目相机满足极线约束。通过物理结构设置的方式对双目相机的两个成像部件进行调整，能够缓减矫正对齐过程中的差异，避免了通过软件进行矫正时出现的大幅度跨行访问，可以大幅度减少计算中出现的算力压力。
本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法，该方法包括：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
在另一个实施例中，可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
具体地，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
基于所述目标工作距离和第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
在本实施例中，如图2所示，通过调整双目相机中第一成像部件和第二成像部件的角度，从而使双目相机满足极线约束。具体地，需要将第一成像部件和第二成像部件通过旋转使其在同一条直线(平面)上，并且使得双目相机的工作距离内的物理落在两个成像部件之间连线的中心位置附近。具体的，通过图2所示构成的三角形计算目标夹角的角度，由此，所述基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。参阅图2，其中，第一线段即双目相机的最佳工作距离即目标工作距离为d，第二线段即两个成像部件之间的第一距离为b，由此可以计算出成像部件平面与光学中心的目标夹角为theta，通过theta可以计算出tan(theta)＝d/(b/2)，由此，通过反三角函数可以计算出theta的具体角度，即theta＝arctan(2*d/b)。通过theta对第一成像部件和第二成像部件进行适应性调整，即可使第一成像部件和第二成像部件满足极限约束。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
在本实施例中，实际受限于物理上的精度、镜头畸变(不是理想的小孔成像模型)等，现实应用中通过这种方式校准是不能满足精度要求的，依然需要软件方面的小幅度校准。但是不再需要大幅度的跨行访问，对于FPGA、ASIC实现非常友好，对于CPU软件实现由于地址连续性好，缓存命中率高，速度也会大幅提升。具体地，可以通过软件对计算误差进行校准，从而获取校准后的目标夹角，示例性的，通过人为测量因为测量工具或者其他原因容易出现测量误差，因此通过软件对测量误差进行消除，可以确保结果更加精确。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
在本实施例中，具体地，双目平行校正步骤包括了：分别将两个图像的像素坐标系通过共同的内参矩阵转换到相机坐标系。分别对两个相机坐标系进行旋转得到新的相机坐标系。针对新的相机坐标分别进行左、右相机的去畸变操作。去畸变操作结束后，分别用左、右相机的内参矩阵将左、右两个相机坐标系重新转换到左、右图像像素坐标系。并分别用左、右源图像的像素值对新左、右图像的像素点进行插值。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
在本实施例中，如图3所示，可以通过对双目相机成像部件进行平移，使其在双目相机内部的位置进行改变，也可以达到使双目相机满足极线约束的效果。具体地，设置成像部件需要进行平移的距离为x，由此，x＝f/tan(theta)，其中f为双目相机的相机焦距，theta为成像部件平面与光学中心的目标夹角。据此，theta＝arctan(2*d/b)。通过theta对第一成像部件和第二成像部件进行适应性调整，即可使第一成像部件和第二成像部件满足极限约束。
在其他实施例中，可以不采用固定的成像部件倾斜角度，而是使用可以浮动成像部件的电机驱动来进行适应性调整。示例性的，类似于iphone或者索尼相机中的IBIS防抖技术，成像部件的图像传感器可以通过电机调整位置、角度或姿态。
本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法，该方法包括：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
图4为本发明实施例中提供的一种双目相机的调整装置400的结构示意图，本发明实施例提供的一种双目相机的调整装置400，包括：
计算模块410，用于根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
调整模块420，用于基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述调整模块420还包括：
校准子模块，用于基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
构成子模块，用于基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
计算子模块，用于基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
调整子模块，用于根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，调整子模块还包括：
夹角获得单元，用于基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
位置调整单元，用于根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，调整子模块还包括：
图像获取单元，用于获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
图像消除单元，用于对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
图像处理单元，用于对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
图像调整单元，用于根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
计算子模块还包括：
计算单元，用于基于所述目标工作距离和校准后的第一距离第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
可选的，所述计算子模块用于所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；
基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。
可选的，所述调整模块430还包括：
计算子模块，用于基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
平移子模块，用于根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
调整子模块，用于基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
本发明实施例提供了一种双目相机的调整装置，该装置包括：
计算模块，用于根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
调整模块，用于基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备500包括存储器510、处理器520，电子设备500中处理器520的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器520为例；服务器中的存储器510、处理器520可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器510作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的双目相机的调整方法对应的程序指令/模块，处理器520通过运行存储在存储器510中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的双目相机的调整方法。
其中，处理器720用于运行存储在存储器710中的计算机程序，实现如下步骤：
根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
基于所述目标工作距离和第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
可选的，所述基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；
基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
存储器710可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器710可进一步包括相对于处理器720远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例提供了一种双目相机的电子设备，用于执行以下方法：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种双目相机的调整方法，该方法包括：
根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
可选的，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
基于所述目标工作距离和第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
可选的，所述基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；
基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。
可选的，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种双目相机的调整方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例提供了一种双目相机的存储介质，用于执行以下方法：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度，提升了调整效率。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种双目相机的调整方法，其特征在于，包括：
根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于预设的计算误差对所述第一距离进行校准，获得第二距离；
基于目标工作距离和所述第二距离构成目标三角形，所述目标三角形的两台边分别为所述目标工作距离和所述第二距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角；
根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述计算误差对所述目标夹角进行校准，获得校准后的目标夹角；
根据所述校准后的目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
4.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
获取所述第一成像部件的第一图像和第二成像部件的第二图像；
对所述第一图像和第二图像进行畸变消除，获得畸变消除后的第三图像和第四图像；
对所述第三图像和所述第四图像进行图像剪裁和校正，获取目标图像，所述目标图像根据所述第三图像和第四图像的对比结果生成；
根据所述目标图像，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
5.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述目标工作距离为所述双目相机和目标对象之间的距离；
基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
基于所述目标工作距离和第二距离，获取第一线段和第二线段之间的目标夹角，所述双目相机和所述目标对象分别构成所述第一线段的起始点和终点，所述第一成像部件和所述第二成像部件分别构成所述第二线段的起始点和终点。
6.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标三角形计算所述第一距离对应所述目标三角形的第一边和所述目标工作距离对应所述目标三角形的第二边形成的目标夹角，包括：
所述目标夹角的正切值等于所述目标工作距离的长度的两倍与所述第一距离的长度的比值；
基于所述目标夹角的正切值计算所述目标夹角。
7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整，包括：
基于所述目标工作距离和所述第一距离计算目标夹角；
根据所述目标夹角计算所述第一成像部件需要平移的第三距离和所述第二成像部件需要平移的第四距离；
基于所述第三距离和第四距离对所述第一成像部件和第二成像部件的位置进行调整。
8.一种双目相机的调整装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；
调整模块，用于基于所述目标工作距离和所述第一距离，对所述第一成像部件和第二成像部件的位置和/或角度进行调整。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的双目相机的调整方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的双目相机的调整方法的步骤。
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