CN114675668A - 一种变电站的三维建模方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站的三维建模方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标变电站的设备信息，并根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型，实现利用轻型无人机在多航线层采集的建模信息进行三维模型的构建，既提高了绕变电站飞行的安全性，也保证了构建模型的精确度。

Description

一种变电站的三维建模方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及电力图像处理技术领域，尤其涉及一种变电站的三维建模方法、装置、设备及存储介质

背景技术

目前，在电力行业，利用无人机倾斜摄影技术对高密度设备区域进行3D实景建模的传统方案是通过小型无人机(M300)来完成倾斜摄影飞行，通过第一次飞行采集的数据用于对目标场所进行粗模的构建，第二次飞行则在粗模的基础上进行自动航线规划，降低飞行高度，对目标场所进行近距离的拍摄，但由于高密度设备区域内的设备较多，数据采集所拍摄的照片中被遮挡的地方就较多，建模精度相对较低。并且，小型无人机(M300)尺寸与重量较大，在设备区域飞行一旦出现信号干扰或者风速过大等人为不可控因素而导致偏航，很大可能性会造成设备故障甚至影响电网安全运行和人生安全。

如果利用轻型无人机(尺寸与重量都小于小型无人机)来进行航拍建模，其安全性会大幅提高，所带来的风险也会大大降低，但由于轻型无人机尺寸较小，动力相对较弱，所能搭载的测绘相机性能与硬件都远不如小型无人机所能搭载的测绘相机。因此利用轻型无人机，并采用传统的航拍建模方案来对高密度设备区域进行建模存在很大的难度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中通过小型无人机进行数据采集时受环境影响较大的不足，适应现实需要，公开一种变电站的三维建模方法、装置、设备及存储介质，实现通过轻型无人机进行数据采集提高飞行安全性同时确保建模的精确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种变电站的三维建模方法，所述方法包括：

获取目标变电站的设备信息，并根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；

获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；

采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型。

第二方面，本申请实施例还提供了一种变电站的三维建模装置，所述装置包括：

设备信息获取模块，用于获取目标变电站的设备信息；

航线层划分模块，用于根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；

控制航行模块，用于根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；

获取模块，用于获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；

更新模块，用于采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法。

本申请具有如下有益效果：

本发明实施例提供的变电站的三维建模方法，通过获取目标变电站的设备信息，根据设备信息确定针对目标变电站划分的多个航线层，各航线层的高度不同，按照各航线层由高到低的次序，依次控制轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行，获取轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型，采用当前航线层采集的建模信息对三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对三维模型更新完成，得到目标变电站的最终三维模型，实现利用轻型无人机在多航线层采集的建模信息进行三维模型的构建，既提高了绕变电站飞行的安全性，也保证了构建模型的精确度。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种变电站的三维建模方法实施例的流程图；

图2是本申请实施例一提供的一种第一模型示意图；

图3是本申请实施例一提供的一种第二飞行航线方向示意图；

图4是本申请实施例一提供的一种第三飞行航线方向示意图；

图5是本申请实施例一提供的一种支架示意图；

图6是本申请实施例一提供的一种第二模型局部示意图；

图7是本申请实施例一提供的一种第三模型局部示意图；

图8是本申请实施例一提供的一种第四模型局部示意图；

图9是本申请实施例二提供的一种变电站的三维建模装置实施例的结构框图；

图10是本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种变电站的三维建模方法实施例的流程图。

随着无人机技术的不断优化，现如今利用无人机倾斜摄影技术来对目标场景进行建模的方法正在逐步推广应用与普及，其专业性门槛相对于传统的测绘建模大大降低。并且，随着技术的不断成熟，利用无人机倾斜摄影进行3D实景建模的技术已能够满足变电站高密度设备区域的建模精度与要求。但如果按照传统的数据采集方式，利用轻型无人机(尺寸与重量都小于小型无人机)来进行航拍建模，虽然可以提高飞行的安全性，但是在建模精度上会因为搭载的设备配置有限而达不到要求。

本发明实施例提出一种变电站的三维建模方法，针对飞行更安全、对电力设备风险更低的轻型无人机，采用区别于传统的2层模型叠加构建方案，提出了高、中、低、近地4层变电站模型数据采集，并且提出了通过设置无人机在飞行时进行定时拍摄，可以很好地控制无人机采集数据的重叠率，同时还可以大大提高了数据采集作业的效率。

如图1所示，本实施例可以包括如下步骤：

S110，获取目标变电站的设备信息，并根据设备信息确定针对目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同。

该步骤中，可以根据目标变电站预先分配标识如编号等信息，从电力系统的信息库中获取相对应的设备信息，设备信息可以是变电站中所包含的设备情况，如设备数量、设备名称等。根据目标变电站的设备信息可以确定轻型无人机针对该目标变电站进行数据采集时的不同高度的飞行航线层，其中，在同时考虑建模的精度与飞行带来的成本情况下，可以针对不同的变电站有不同的航线层划分方式，示例性地，当目标变电站所包含的设备密度大于预设的阈值又或者是目标变电站所覆盖的面积大于某个阈值时，可以适当将航线层划分得较多，以使轻型无人机可以进行较多次的数据采集，确保建模的精度。

在一种实施例中，设备信息包括最高设备高度，航线层包括高空层、中间层、低空层以及近地层，S110包括如下步骤：

获取最高设备高度；

将在最高设备高度以上的第一高度确定为高空层；

将在最高设备高度以上的第二高度确定为中间层；

将在最高设备高度以下的第三高度确定为低空层；

将在最高设备高度以下的第四高度确定为近地层，其中第一高度比第二高度高，第三高度比第四高度高。

该步骤中，最高设备高度指的是目标变电站中所包含的高度最高的设备所具有的高度。在具体实现时，高空层的高度可以控制在最高设备高度以上20～30m；中间层的高度可以控制在变电站内最高设备高度以上5～8m；低空层的高度可以控制在变电站内最高设备高度以下，与指定设备距离1.5m以上；近地层的高度可以是最高设备高度以下，同时还可以根据变电站的其他设备高度或者预设的高度来确定具体的近地层高度，例如将距离地面1.5m的高度以下确定为近地层。

S120，根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行。

该步骤中，在确定各航线层的高度后，按照由高到低的次序控制轻型无人机进行航行，在一种实现中，先控制轻型无人机在高空层进行航行，然后控制轻型无人机在中间层进行航行，接着控制轻型无人机在低空层进行航行，最后控制轻型无人机在近地层进行航行。

在一种实施例中，设备信息还包括设备定位，在S120之前还包括如下步骤：

根据设备定位确定轻型无人机在高空层中的第一飞行航线。

该步骤中，要控制轻型无人机在高空层进行航行，除了确定高空层的高度也就是飞行高度以外，还需要确定在高空层中的飞行航线，在确定第一飞行航线时，可以根据设备定位来确定需构建三维模型的区域，从而确定轻型无人机的飞行区域。另外，还可以接收用户输入的重叠率、飞行速度、定时拍摄时间、云台俯仰角度等等信息来辅助轻型无人机第一飞行航线的确定。在具体实现时，可以通过Mapbox(全球卫星影像地图)，利用Mapbox提供全球卫星和航拍影像集，通过具体地理位置的确定或者选取，可以从Mapbox中获取得到目标变电站大致所覆盖的区域，也就是需构建三维模型的区域。

在一种实施例中，建模信息包括第一建模信息，S120包括如下步骤：

控制轻型无人机在第一飞行航线航行；

获取轻型无人机在第一飞行航线航行时采集的第一建模信息；

根据第一建模信息构建第一模型，并展示第一模型；

接收用户基于第一模型输入的对应所述中间层的第二飞行航线、对应低空层的第三飞行航线以及对应近地层的第四飞行航线；

依次控制轻型无人机沿第二飞行航线、第三飞行航线以及第四飞行航线航行。

该步骤中，在确定了在高空层的第一飞行航线以后，控制轻型无人机在第一飞行航线航行。轻型无人机可以进行信息采集实际上是搭载了能上下左右转动的云台，云台上可以安装有摄像头或者其他传感器。当轻型无人机在第一飞行航线航行时对目标变电站进行第一建模信息的采集，在获得第一建模信息以后，可以通过第一建模信息构建第一模型，第一模型可以是目标变电站的三维模型，但是由于高空层距离目标变电站较远，所建立的第一模型属于初步的三维模型，较为粗糙，大部分情况下只能显示设备正上方的情况，对于设备的整体轮廓以及设备的细节等信息较为缺失。参考图2的第一模型示意图，图2中的A部分为轻型无人机在目标变电站上空的航线，B部分为根据第一建模信息所建立的第一模型。

在建立第一模型以后，可以向用户展示第一模型。用户在第一模型的基础上确定第二飞行航线、第三飞行航线以及第四飞行航线，然后用户将确定好的航线进行输入，即可控制轻型无人机依次按照第二飞行航线、第三飞行航线以及第四飞行航线进行航行。

在一种具体实现中，用户在确定第二飞行航线时，由于变电站中的设备一般是按照横平竖直的方式排列安置，设备与设备之间具有空隙供人行走，在确定第二飞行航线的方向时，示例性的，如图3的第二飞行航线方向示意图所示，图中的框型代表设备，如图3箭头所示，在人行道的上空绕着设备进行“S型”飞行，先围绕行(或列)进行“S型”飞行，再围绕列(或行)进行“S型”飞行。这样的飞行航线可以把目标变电站所有的设备都能进行信息采集，提高模型的精度，让设备具有整体的轮廓。

用户在确定第三飞行航线时可以是在第一模型的基础上确定精度不够高，需要补拍的区域，如图4的第三飞行航线方向示意图所示，图中的框型代表设备，可以针对其中某一行或者几行设备，也可以是某一列或者某几列设备进行信息采集，对设备精度要求较高的局部细节可通过规划低空局部细节环绕拍摄进行信息采集，如图4中C设备，用户在规划第三飞行航线时，针对某行某列的同事也可以针对其中的某个设备，在进行对某行某列的围绕飞行时，在针对某一个或多个重点设备进行细节的采集，在这里，细节可以是包括设备的双编铭牌等信息。需要注意的是，由于低空层的高度设置在变电站户外母线的高度以下，故对于航线的规划应避免上、下同时存在设备的情况，用户会尽量选择在人行过道上方来进行航线规划。

用户在确定第四飞行航线时，由于设备过于密集，无论在高、中、低三层倾斜摄影采集到的数据都有很大可能会出现局部细节被遮挡(特别是近地设备)，导致构建出来的实景模型局部细节变形扭曲，因此，第四飞行航线主要是在基于目标变电站一些近地设备，如机构箱等，进行特定的细节信息采集。在具体实现时，由于一些变电站内的设备区域空间过于狭小，即使规划无人机自动航线飞行，也无法保证无人机能十分安全稳定地在狭窄空间进行信息采集，为了保证飞行的安全以及设备的安全，电力系统有规定无人机最低的飞行高度不得低于某个阈值，因此，在确定第四航线时，可以是通过人工托举等方式，实现既可以不启动无人机的飞行又可以对近地设备进行信息的采集。在人工托举无人机进行信息采集时，可以设定无人机定时拍摄来提高作业效率，同时可以人工控制遥控器，在定时拍摄的同时，增加人工拍摄，再配合人工行走速度的快慢，从而即提高了信息采集效率，又可以更好地控制重叠率。针对人工托举无人机进行数据采集作业过程中的安全性问题：可以利用配合于人工托举的、用来固定无人机与安全帽的支架，如图5的支架示意图所示，可以便于人工托举、省力的同时，还更好的保护了作业人员的安全，防止作业人员在行走过程中跌倒，而又因为手中托举着无人机，导致手臂无法为身体提供合理的保护性支撑，而该支架可以很好的解决该问题，手臂始终在胸前，处于合理的保护性支撑预备动作。

另外，轻型无人机在航行时均可使用“五向”飞法，即以正摄方式，以及朝五个方向倾斜的方式，同时获取变电站设备的多角度信息，例如控制云台进行角度调整，在某一段的航行中利用90°对设备进行信息采集，在另一段航行中利用70°对设备进行采集，这样就可以对设备有更全面的信息采集。

在一种实施例中，建模信息包括图像信息，S120包括如下步骤：

根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定飞行速度；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照飞行速度进行航行。

该步骤中，重叠率指的是当前图片与相邻图片的重叠比例，一般来说，飞行速度影响着重叠率，但是通过大量的尝试与总结经验得出重叠率在70％以上时建模的效果较好，因此，可以根据具体变电站的现场情况确定重叠率，由重叠率反向确定飞行速度。在具体实现时，还可以针对每一层的航线层都设置不同的重叠率，也就是轻型无人机在不同的航线层航行时可以有不同的速度。

在一种实施例中，还包括如下步骤：

根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定采集频率；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照飞行速度进行航行，并在航行过程中按照采集频率进行建模信息的采集。

该步骤中，采集频率指的是轻型无人机定时拍摄的频率，在确定了重叠率以及飞行速度时，采集频率可以通过计算得到。为了更好地解释采集频率、飞行速度与重叠率之间的关系，示例性的，当采集频率为3s/张，飞行速度为1m/s，则最终的拍摄情况为每3米拍一张图像，每3米拍一张图像的数据即可结合相机的参数等计算出重叠率。因此，在预先设定了重叠率的情况下，飞行速度与采集频率可以相互协调地确定合适的值。

另外，由于建模信息采集的时间并不是一致的，有可能在高空层时是早上，而到近地层时是下午，时间的不同导致环境中的光线等情况不同会影响数据的连续性，不同航线层在不同高度以及不同角度采集的图片也有可能存在连续性不够强的问题，数据连续性即利用无人机进行倾斜摄影所拍摄的相邻两张照片的重叠率，如果在近地层拍摄所得的照片与前三层倾斜摄影所拍的任意一张照片的重叠率都很低，则会自动判断该照片为无效照片，不但达不到精细模型的效果，还可能会因为几张照片而导致原本的多张有效照片被误判为无效照片，从而导致模型精度严重下降，甚至导致模型变形，而且还会导致模型构建的解析时间增长。为增强近地设备补拍的数据连续性，在进行人工托举无人机进行摄影时，会选取低空层时轻型无人机自动飞行的数据采集航线中的某个点位作为起点，然后慢慢改变高度、角度与方位，使无人机镜头趋向近地设备，以此来达到增强数据连续性的目的。

S130，获取轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型。

该步骤中，轻型无人机在获得了不同的航信层获得了不同的建模信息以后，可以将当前层的建模信息与其前一层建立的三维模型进行配对。示例性的，在中间层采集的建模信息可以与第一模型进行配对。

S140，采用当前航线层采集的建模信息对三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对三维模型更新完成，得到目标变电站的最终三维模型。

该步骤中，对于配对的建模信息与模型可以用于构建比前一层三维模型更加精确的三维模型，即对前一层的三维模型进行更新。在具体实现时，由于轻型无人机是按照从高到低的次序进行航行，每在一个航线层完成信息采集后，都可以控制轻型无人机返回指定位置，并导出当前的采集完成的建模信息，因此每一层的建模信息是分开得到的，直到得到最后一层的建模信息时，方可完成三维模型的更新。

在一种实施例中，建模信息还包括轻型无人机在中间层航行时采集的第二建模信息、在中间层航行时采集的第三建模信息以及在低空层航行时采集的第四建模信息。

S140包括如下步骤：

采用第二建模信息对第一模型进行更新，得到第二模型；

采用第三建模信息对第二模型进行更新，得到第三模型；

采用第四建模信息对第三模型进行更新，得到目标变电站的最终三维模型。

该步骤中，在进行模型更新时，可以将第二建模信息与第一模型进行配对，在第一模型的基础上叠加第二建模信息，得到比第一模型更精确的第二模型，参考图6的第二模型局部示意图所示，可以与图2的第一模型进行对比可以看出，图6可以看到各设备之间的排列布局的情况。

将第三建模信息与第二模型进行配对，在第二模型的基础上叠加第三建模信息，得到比第二模型更精确的第三模型，参考图7的第三模型局部示意图，可以与图6的第二模型进行对比可以看出，图7比图6可以更加清晰的看到设备的形状。需要注意的是，图6与图7中，设备周围或上方的点状为飞行航线的投影，仅做模型与轻型无人机飞行之间的关系示意，不代表建立的模型里包含这些点。

将第四建模信息与第三模型进行配对，在第三模型的基础上叠加第四建模信息，得到目标变电站的最终三维模型，参考图8的第四模型局部示意图所示，图8与图7相对比，图8可以更清晰地看到变电站的设备，特别是一些比较低矮的设备也可以在第四模型中显现。

本发明实施例中通过4层模型叠加构建的适用于变电站等高密度设备区域的轻型无人机倾斜摄影实景建模方案，可以很好地补足了轻型无人机硬件上与小型无人机之间的差距，大幅度提高了三维实景模型的精度，使其满足行业对于变电站模型精度的要求。

在另外一种实现中，在只考虑精确度不考虑效率的情况下，可以将第一模型展示给用户，接收用户根据第一模型所确定的第二飞行航线，然后根据轻型无人机在第二飞行航线上采集的建模信息，在第一模型的基础上构建第二模型，并将第二模型进行展示。然后接收用户根据第二模型所确定的第三飞行航线，然后根据轻型无人机在第三飞行航线上采集的建模信息，在第二模型的基础上构建第三模型，并将第三模型进行展示。最后接收用户根据第三模型所确定的第四飞行航线，然后根据轻型无人机在第四飞行航线上采集的建模信息，在第三模型的基础上构建目标变电站的最终三维模型。

本发明实施例提供的变电站的三维建模方法，通过获取目标变电站的设备信息，根据设备信息确定针对目标变电站划分的多个航线层，各航线层的高度不同，按照各航线层由高到低的次序，依次控制轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行，获取轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型，采用当前航线层采集的建模信息对三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对三维模型更新完成，得到目标变电站的最终三维模型，实现利用轻型无人机在多航线层采集的建模信息进行三维模型的构建，既提高了绕变电站飞行的安全性，也保证了构建模型的精确度。

实施例二

图9为本发明实施例二提供的一种变电站的三维建模装置，其特征在于，所述装置包括：

设备信息获取模块910，用于获取目标变电站的设备信息；

航线层划分模块920，用于根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；

控制航行模块930，用于根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；

获取模块940，用于获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；

更新模块950，用于采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型。

在一种实施例中，所述设备信息包括最高设备高度，所述航线层包括高空层、中间层、低空层以及近地层；

所述航线层划分模块920包括如下子模块：

最高设备高度获取子模块，用于获取所述最高设备高度；

高空层确定子模块，用于将在所述最高设备高度以上的第一高度确定为高空层；

中间层确定子模块，用于将在所述最高设备高度以上的第二高度确定为中间层；

低空层确定子模块，用于将在所述最高设备高度以下的第三高度确定为低空层；

近地层确定子模块，用于将在所述最高设备高度以下的第四高度确定为近地层，其中所述第一高度比所述第二高度高，所述第三高度比所述第四高度高。

在一种实施例中，所述设备信息还包括设备定位，所述装置还包括如下模块：

第一飞行航线确定模块，用于根据所述设备定位确定轻型无人机在所述高空层中的第一飞行航线。

在一种实施例中，所述建模信息包括第一建模信息，所述控制航行模块930包括如下子模块：

第一控制航行子模块，用于控制所述轻型无人机在所述第一飞行航线航行；

第一建模信息获取子模块，用于获取所述轻型无人机在所述第一飞行航线航行时采集的所述第一建模信息；

模型构建与展示子模块，用于根据所述第一建模信息构建第一模型，并展示所述第一模型；

飞行航线接收子模块，用于接收用户基于所述第一模型输入的对应所述中间层的第二飞行航线、对应所述低空层的第三飞行航线以及对应所述近地层的第四飞行航线；

第二控制航行子模块，用于依次控制所述轻型无人机沿所述第二飞行航线、第三飞行航线以及所述第四飞行航线航行。

在一种实施例中，所述建模信息还包括所述轻型无人机在所述中间层航行时采集的第二建模信息、在所述中间层航行时采集的第三建模信息以及在所述低空层航行时采集的第四建模信息；

所述更新模块950包括如下子模块：

第一更新子模块，用于采用所述第二建模信息对所述第一模型进行更新，得到第二模型；

第二更新子模块，用于采用所述第三建模信息对所述第二模型进行更新，得到第三模型；

第三更新子模块，用于采用所述第四建模信息对所述第三模型进行更新，得到所述目标变电站的最终三维模型。

在一种实施例中，所述建模信息包括图像信息，所述控制航行模块930包括如下子模块：

飞行速度确定子模块，用于根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定飞行速度；

第三控制航行子模块，用于根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照所述飞行速度进行航行。

在一种实施例中，所述装置还包括如下模块：

采集频率确定模块，用于根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定采集频率；

航行与采集模块，用于根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照所述飞行速度进行航行，并在航行过程中按照所述采集频率进行所述建模信息的采集。

说明的是，本申请实施例所提供的上述变电站的三维建模装置可执行本申实施例一所提供的变电站的三维建模方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图10为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图，如图10所示，该电子设备包括处理器1010、存储器1020、输入装置1030和输出装置1040；电子设备中处理器1010的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器1010为例；电子设备中的处理器1010、存储器1020、输入装置1030和输出装置1040可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器1020作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法实施例对应的程序指令模块。处理器1010通过运行存储在存储器1020中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。

存储器设备可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1020可进一步包括相对于处理器1010远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置1030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与一种电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1040可包括显示屏等显示设备。

实施例四

本申请实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行方法实施例中的方法。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对目前的技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个模块和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种变电站的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标变电站的设备信息，并根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；

获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；

采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括最高设备高度，所述航线层包括高空层、中间层、低空层以及近地层；

所述获取目标变电站的设备信息，确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，包括：

获取所述最高设备高度；

将在所述最高设备高度以上的第一高度确定为高空层；

将在所述最高设备高度以上的第二高度确定为中间层；

将在所述最高设备高度以下的第三高度确定为低空层；

将在所述最高设备高度以下的第四高度确定为近地层，其中所述第一高度比所述第二高度高，所述第三高度比所述第四高度高。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设备信息还包括设备定位，所述在所述根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行之前，还包括：

根据所述设备定位确定轻型无人机在所述高空层中的第一飞行航线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建模信息包括第一建模信息，所述根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行，包括：

控制所述轻型无人机在所述第一飞行航线航行；

获取所述轻型无人机在所述第一飞行航线航行时采集的所述第一建模信息；

根据所述第一建模信息构建第一模型，并展示所述第一模型；

接收用户基于所述第一模型输入的对应所述中间层的第二飞行航线、对应所述低空层的第三飞行航线以及对应所述近地层的第四飞行航线；

依次控制所述轻型无人机沿所述第二飞行航线、第三飞行航线以及所述第四飞行航线航行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建模信息还包括所述轻型无人机在所述中间层航行时采集的第二建模信息、在所述中间层航行时采集的第三建模信息以及在所述低空层航行时采集的第四建模信息；

所述采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型，包括：

采用所述第二建模信息对所述第一模型进行更新，得到第二模型；

采用所述第三建模信息对所述第二模型进行更新，得到第三模型；

采用所述第四建模信息对所述第三模型进行更新，得到所述目标变电站的最终三维模型。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述建模信息包括图像信息，所述根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行，包括：

根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定飞行速度；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照所述飞行速度进行航行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预先设定的相邻图像信息之间的重叠率，确定采集频率；

根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线按照所述飞行速度进行航行，并在航行过程中按照所述采集频率进行所述建模信息的采集。

8.一种变电站的三维建模装置，其特征在于，所述装置包括：

设备信息获取模块，用于获取目标变电站的设备信息；

航线层划分模块，用于根据所述设备信息确定针对所述目标变电站划分的多个航线层，其中，各航线层的高度不同；

控制航行模块，用于根据各航线层的高度，按照由高到低的次序，依次控制所述轻型无人机沿对应航线层的飞行航线航行；

获取模块，用于获取所述轻型无人机在航行时采集的建模信息，并获取前一层建立的三维模型；

更新模块，用于采用当前航线层采集的建模信息对所述三维模型进行更新，直到采用最后一个航线层的建模信息对所述三维模型更新完成，得到所述目标变电站的最终三维模型。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的方法。

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