CN114675613A - 一种车辆智能悬架控制器测试系统 - Google Patents

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CN114675613A CN202011553554.6A CN202011553554A CN114675613A CN 114675613 A CN114675613 A CN 114675613A CN 202011553554 A CN202011553554 A CN 202011553554A CN 114675613 A CN114675613 A CN 114675613A
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张亮修
王胜全
李岭
肖付瑞
霍飞
李平阳
袁晟哲
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明涉及一种车辆智能悬架控制器测试系统。该车辆智能悬架控制器测试系统包括上位机、智能悬架控制器、目标机和数据交互模块。其中上位机包括Matlab/Simulink数字化建模模块、Carsim整车动力学仿真模块、C语言编译环境模块和Labview图形化数据采集模块；智能悬架控制器用于控制车辆的空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统，智能悬架控制器获取并运行控制算法可执行文件。本发明提出了一种车辆智能悬架控制器测试系统，能够模拟智能悬架控制器的运行环境，缩短实车测试成本和周期。

Description

一种车辆智能悬架控制器测试系统
技术领域
本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆智能悬架控制器测试系统。
背景技术
车辆智能悬架包括电控空气弹簧系统和电控阻尼连续可调减振系统，由车身高度传感器、车身垂向加速度传感器、控制器、打气泵、五联阀、储气罐、气囊和电控减振器构成。该系统能够根据车辆运行模式、驾驶员个性需要和行驶车速进行车身高度的自适应调节，将车身调整为“高位”、“中位”和“低位”等模式，实现弹簧刚度随载荷连续可调，保证整车不同载荷下车身偏频的基本一致，提升车辆乘坐舒适性，同时车身高度随车速的自动调整可以有效降低风阻，提高车辆燃油经济性，除此之外，车身高度举升可以提高车辆通过性，车身高度的下降可以提高乘车人员上下车和货物装载的便利性；其电控减振器的阻尼力可连续调节到其阻尼工作范围的任何一点，系统能够针对路面条件、驾驶工况及驾驶员要求实现四个悬架阻尼的自适应可变调整，将车辆底盘满足“运动”、“标准”和“舒适”三种模式，在改善车辆平顺性的同时，也会兼顾到车辆的操稳性和制动安全性。
智能悬架控制器作为智能悬架系统的核心部件之一，其性能直接影响到驾乘人员的安全性和驾乘体验。通常，智能悬架控制器开发完成后要进行一系列的功能测试、参数优化、在线标定和可靠性测试等，若直接进行控制器实车测试，会因测试场地有限、控制器运行环境不确定等因素导致测试周期较长且成本较高，并带来很大安全隐患。硬件在环测试就是为了全面测试控制器算法实时性和控制器硬件可靠性，并可进行在线参数优化和标定，能够明显缩短实车测试成本和周期。但目前，尚未见到有关车辆智能悬架系统控制器硬件在环测试系统的报道。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种车辆智能悬架控制器测试系统，能够模拟智能悬架控制器运行环境，缩短实车测试成本和周期。
具体地，本发明提出了一种车辆智能悬架控制器测试系统，包括：
上位机，包括Matlab/Simulink数字化建模模块、Carsim整车动力学仿真模块、C语言编译环境模块和Labview图形化数据采集模块，所述Matlab/Simulink数字化建模模块和C语言编译环境模块用于生成控制算法可执行文件，所述Labview图形化数据采集模块用于生成所述车辆智能悬架的测定界面和标定界面，所述Matlab/Simulink数字化建模模块和Carsim整车动力学仿真模块用于生成人-车-路闭环模型可执行文件；
智能悬架控制器，用于控制车辆的空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统，所述智能悬架控制器获取并运行所述控制算法可执行文件；
目标机，获取并运行所述人-车-路闭环模型可执行文件；
数据交互模块，所述智能悬架控制器和目标机通过所述数据交互模块实现数据交互，所述上位机与所述数据交互模块连接，所述上位机通过所述测定界面提取所述智能悬架控制器的测试结果，并通过所述标定界面进行实时标定。
根据本发明的一个实施例，生成所述控制算法可执行文件的步骤包括：
步骤S01，所述Matlab/Simulink数字化建模模块生成所述空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的算法模型；
步骤S02，所述算法模型经RTW编译成对应的C代码；
步骤S03，所述C代码和由所述C语言编译环境模块生成的智能悬架控制器的底层代码经编译后形成所述控制算法可执行文件。
根据本发明的一个实施例，所述车辆智能悬架控制器测试系统还包括调试下载器，所述智能悬架控制器通过所述调试下载器获取所述生成控制算法可执行文件。
根据本发明的一个实施例，所述智能悬架控制器的底层代码包括初始化代码、传感器读取代码、底层驱动代码和CCP标定代码。
根据本发明的一个实施例，生成所述人-车-路闭环模型可执行文件的步骤包括：
步骤T01，所述Matlab/Simulink数字化建模模块生成所述空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的系统模型；
步骤T02，在Carsim整车动力学仿真模块中选择目标车辆，并设置驾驶员模型参数和路面模型，建立Carsim模型与Simulink模型连接生成人-车-路闭环模型；
步骤T03，所述人-车-路闭环模型经RTW编译后形成对应的所述人-车-路闭环模型可执行文件。
根据本发明的一个实施例，所述系统模型包括空气弹簧模型、压缩机模型、排气阀模型、储气罐模型、五联阀模型、阻尼连续可调减振器模型和电磁阀特性模型。
根据本发明的一个实施例，所述目标机通过以太网下载所述人-车-路闭环模型可执行文件。
根据本发明的一个实施例，所述智能悬架控制器包括信号输入模块、最小控制模块和信号输出模块，所述信号输入模块接收输入信号，最小控制模块通过所述控制算法可执行文件将所述输入信号转变为输出信号，所述信号输出模块用于向外输出所述输出信号。
根据本发明的一个实施例，所述信号输入模块包括BDM接口电路、滤波电路、电流反馈电路和CAN信号收发电路；所述输入信号包括车身高度模拟信号、垂向加速度模拟信号、减振器电流模拟信号、压缩机温度模拟信号、压力模拟信号和整车CAN信号；所述最小控制模块包括电源模块、时钟电路、复位电路、A/D转换模块、MSCAN、I/O端口；所述信号输出模块包括减振器电磁阀驱动电路、压缩机驱动电路、排气阀驱动电路和五联阀驱动电路；所述输出信号包括PWM功率驱动信号、压缩机控制信号、排气阀控制信号、储气罐进排气控制信号和空气弹簧气囊进排气控制信号。
根据本发明的一个实施例，所述目标机接收所述输出信号，所述目标机运行所述人-车-路闭环模型可执行文件生成所述智能悬架控制器的运行参数。
根据本发明的一个实施例，所述运行参数包括车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号、五联阀压力数字信号、车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号。
根据本发明的一个实施例，所述数据交互模块包括数据转换卡、数据采集卡和CAN转换卡，所述数据转换卡用于将所述运行参数中的车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号和五联阀压力数字信号转化为对应的所述智能悬架控制器的输入信号；所述数据采集卡用于采集所述智能悬架控制器的输出信号；所述CAN转换卡用于将所述运行参数中的车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号打包为所述整车CAN信号，并通过CAN总线传送给所述智能悬架控制器。
本发明提供的一种车辆智能悬架控制器测试系统，能够全面测试智能悬架控制器功能、控制算法实时性和硬件可靠性，并可进行在线参数标定，模拟智能悬架控制器运行环境，缩短实车测试成本和周期。
应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本发明提供进一步的解释。
附图说明
包括附图是为提供对本发明进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：
图1示出了本发明一个实施例的车辆智能悬架控制器测试系统的结构示意图。
图2示出了本发明一个实施例的上位机生成控制算法可执行文件的流程框图。
图3示出了本发明一个实施例的上位机生成人-车-路闭环模型可执行文件的流程框图。
图4示出了本发明一个实施例的智能悬架控制器的结构示意图。
图5示出了本发明一个实施例的目标机的结构示意图。
图6示出了本发明一个实施例的数据交互模块的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
车辆智能悬架控制器测试系统 100 上位机 101
智能悬架控制器 102 目标机 103
数据交互模块 104 Matlab/Simulink数字 105
化建模模块
Carsim整车动力学仿真模块 106 C语言编译环境模块 107
Labview图形化数据采集模块 108 调试下载器 109
以太网 110 USBCAN卡 111
信号输入模块 112 最小控制模块 113
信号输出模块 114 BDM接口电路 115
滤波电路 116 电流反馈电路 117
CAN信号收发电路 118 电源模块 119
时钟电路 120 复位电路 121
A/D转换模块 122 MSCAN 123
PWM端口 124 I/O端口 125
外部总线 126 存储模块 127
内核 128 中断模块 129
减振器电磁阀驱动电路 130 压缩机驱动电路 131
排气阀驱动电路 132 五联阀驱动电路 133
数据转换卡 134 数据采集卡 135
CAN转换卡 136
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。
图1示出了本发明一个实施例的车辆智能悬架控制器测试系统的结构示意图。如图所示，一种车辆智能悬架控制器102测试系统100主要包括上位机101、智能悬架控制器102、目标机103和数据交互模块104。
其中，上位机101包括Matlab/Simulink数字化建模模块105、Carsim整车动力学仿真模块106、C语言编译环境模块107和Labview图形化数据采集模块108。Matlab/Simulink数字化建模模块105和C语言编译环境模块107用于生成控制算法可执行文件。Labview图形化数据采集模块108用于生成车辆智能悬架的测定界面和标定界面。Matlab/Simulink数字化建模模块105和Carsim整车动力学仿真模块106用于生成人-车-路闭环模型可执行文件。
智能悬架控制器102用于控制车辆的空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统，在改善车辆平顺性的同时，兼顾到车辆的操稳性和制动安全性。智能悬架控制器102获取并运行控制算法可执行文件。
目标机103用于获取并运行人-车-路闭环模型可执行文件。
数据交互模块104用于实现智能悬架控制器102和目标机103之间的数据交互。上位机101与数据交互模块104连接。上位机101通过测定界面提取智能悬架控制器102的测试结果，并通过标定界面进行实时标定。
本发明通过上位机101、目标机103和数据交互模块104建立起一个智能悬架控制器102硬件在环测试系统，可以运行并对智能悬架控制器102进行一系列的功能测试、参数优化、在线标定和可靠性测试。
图2示出了本发明一个实施例的上位机101生成控制算法可执行文件的流程框图。较佳地，上位机101生成控制算法可执行文件的步骤包括：
步骤S01，Matlab/Simulink数字化建模模块105生成空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的算法模型。
步骤S02，算法模型经RTW编译成对应的C代码。
步骤S03，C代码和由C语言编译环境模块107生成的智能悬架控制器102的底层代码经编译后形成控制算法可执行文件。
较佳地，参考图1，车辆智能悬架控制器测试系统还包括调试下载器109。智能悬架控制器102通过调试下载器109获取生成控制算法可执行文件。换言之，上位机101可通过调试下载器109将控制算法可执行文件烧录到智能悬架控制器102的硬件中。
较佳地，智能悬架控制器102的底层代码包括初始化代码、传感器读取代码、底层驱动代码和CCP标定代码。
图3示出了本发明一个实施例的上位机101生成人-车-路闭环模型可执行文件的流程框图。较佳地，上位机101生成人-车-路闭环模型可执行文件的步骤包括：
步骤T01，Matlab/Simulink数字化建模模块105生成空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的系统模型。
步骤T02，在Carsim整车动力学仿真模块106中选择目标车辆，并设置驾驶员模型参数和路面模型，建立Carsim模型与Simulink模型连接生成人-车-路闭环模型。
步骤T03，人-车-路闭环模型经RTW编译后形成对应的人-车-路闭环模型可执行文件。
较佳地，空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的系统模型包括空气弹簧模型、压缩机模型、排气阀模型、储气罐模型、五联阀模型、阻尼连续可调减振器模型和电磁阀特性模型。
较佳地，参考图1，目标机103通过以太网110下载人-车-路闭环模型可执行文件。
较佳地，数据交互模块104通过USBCAN卡111下载测定界面和标定界面
图4示出了本发明一个实施例的智能悬架控制器的结构示意图。较佳地，智能悬架控制器102包括信号输入模块112、最小控制模块113和信号输出模块114。其中，信号输入模块112接收输入信号。最小控制模块113通过运行控制算法可执行文件将输入信号转变为输出信号。信号输出模块114用于向外输出该输出信号。更佳地，信号输入模块112包括BDM接口电路115、滤波电路116、电流反馈电路117和CAN信号收发电路118。常规的，输入信号包括4个车身高度模拟信号、4个垂向加速度模拟信号、4分减振器电流模拟信号、1个压缩机温度模拟信号、1个压力模拟信号和整车CAN信号。BDM接口电路115与调试下载器109电连接。滤波电路116用于接收车身高度模拟信号、垂向加速度模拟信号、减振器电流模拟信号、压缩机温度模拟信号和压力模拟信号。CAN信号收发电路118用于接收整车CAN信号。最小控制模块113包括电源模块119、时钟电路120、复位电路121、A/D转换模块122、MSCAN123、PWM端口124和I/O端口125，还包括外部总线126、存储模块127、内核128，以及中断模块129。A/D转换模块122、MSCAN123通过外部总线126与存储模块127、内核128及中断模块129连接，PWM端口124和I/O端口125同样通过外部总线126与存储模块127、内核128及中断模块129连接。信号输出模块114包括减振器电磁阀驱动电路130、压缩机驱动电路131、排气阀驱动电路132和五联阀驱动电路133。输出信号通常包括4个PWM功率驱动信号、1个压缩机控制信号、1个排气阀控制信号、1个储气罐进排气控制信号和4个空气弹簧气囊进排气控制信号。
图5示出了本发明一个实施例的目标机103的结构示意图。如图所示，较佳地，目标机103接收由智能悬架控制器102的信号输出模块114发出的输出信号。目标机103上运行人-车-路闭环模型可执行文件生成智能悬架控制器102的运行参数。更佳地，运行参数包括车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号、五联阀压力数字信号、车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号。在本实施例中，目标机103选用型号为研华610H工控机。
图6示出了本发明一个实施例的数据交互模块104的结构示意图。如图所示，数据交互模块104包括数据转换卡134、数据采集卡135和CAN转换卡136。数据转换卡134用于将目标机103生成的运行参数中的车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号和五联阀压力数字信号转化为对应的智能悬架控制器102的输入信号。数据采集卡135用于采集智能悬架控制器102的输出信号。CAN转换卡136用于将目标机103生成的运行参数中的车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号打包为整车CAN信号，并通过CAN总线传送给智能悬架控制器102。
本发明提供的车辆智能悬架控制器测试系统是一种硬件在环测试系统，具有如下优点：
1)实现了智能悬架控制器硬件在环，能够全面测试智能悬架控制器的功能、算法实时性和硬件可靠性；
2)在智能悬架控制器开发前期，采用该硬件在环测试系统，可以对各种极端危险工况的控制参数进行优化；
3)简化智能悬架控制器的测试环境，测试得到的各项性能及获得的优化参数与实车试验比较接近；
4)以目标机运行仿真模型来模拟车辆运行状态，对智能悬架控制器进行全面的系统测试，减少实车路试测试次数，缩短开发周期及降低成本。
本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。

Claims (12)

1.一种车辆智能悬架控制器测试系统，包括：
上位机，包括Matlab/Simulink数字化建模模块、Carsim整车动力学仿真模块、C语言编译环境模块和Labview图形化数据采集模块，所述Matlab/Simulink数字化建模模块和C语言编译环境模块用于生成控制算法可执行文件，所述Labview图形化数据采集模块用于生成所述车辆智能悬架的测定界面和标定界面，所述Matlab/Simulink数字化建模模块和Carsim整车动力学仿真模块用于生成人-车-路闭环模型可执行文件；
智能悬架控制器，用于控制车辆的空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统，所述智能悬架控制器获取并运行所述控制算法可执行文件；
目标机，获取并运行所述人-车-路闭环模型可执行文件；
数据交互模块，所述智能悬架控制器和目标机通过所述数据交互模块实现数据交互，所述上位机与所述数据交互模块连接，所述上位机通过所述测定界面提取所述智能悬架控制器的测试结果，并通过所述标定界面进行实时标定。
2.如权利要求1所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，生成所述控制算法可执行文件的步骤包括：
步骤S01，所述Matlab/Simulink数字化建模模块生成所述空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的算法模型；
步骤S02，所述算法模型经RTW编译成对应的C代码；
步骤S03，所述C代码和由所述C语言编译环境模块生成的智能悬架控制器的底层代码经编译后形成所述控制算法可执行文件。
3.如权利要求2所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，还包括调试下载器，所述智能悬架控制器通过所述调试下载器获取所述生成控制算法可执行文件。
4.如权利要求1所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述智能悬架控制器的底层代码包括初始化代码、传感器读取代码、底层驱动代码和CCP标定代码。
5.如权利要求1所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，生成所述人-车-路闭环模型可执行文件的步骤包括：
步骤T01，所述Matlab/Simulink数字化建模模块生成所述空气弹簧系统和阻尼连续可调减振器系统的系统模型；
步骤T02，在Carsim整车动力学仿真模块中选择目标车辆，并设置驾驶员模型参数和路面模型，建立Carsim模型与Simulink模型连接生成人-车-路闭环模型；
步骤T03，所述人-车-路闭环模型经RTW编译后形成对应的所述人-车-路闭环模型可执行文件。
6.如权利要求5所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述系统模型包括空气弹簧模型、压缩机模型、排气阀模型、储气罐模型、五联阀模型、阻尼连续可调减振器模型和电磁阀特性模型。
7.如权利要求5所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述目标机通过以太网下载所述人-车-路闭环模型可执行文件。
8.如权利要求1所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述智能悬架控制器包括信号输入模块、最小控制模块和信号输出模块，所述信号输入模块接收输入信号，最小控制模块通过所述控制算法可执行文件将所述输入信号转变为输出信号，所述信号输出模块用于向外输出所述输出信号。
9.如权利要求8所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述信号输入模块包括BDM接口电路、滤波电路、电流反馈电路和CAN信号收发电路；所述输入信号包括车身高度模拟信号、垂向加速度模拟信号、减振器电流模拟信号、压缩机温度模拟信号、压力模拟信号和整车CAN信号；所述最小控制模块包括电源模块、时钟电路、复位电路、A/D转换模块、MSCAN、I/O端口；所述信号输出模块包括减振器电磁阀驱动电路、压缩机驱动电路、排气阀驱动电路和五联阀驱动电路；所述输出信号包括PWM功率驱动信号、压缩机控制信号、排气阀控制信号、储气罐进排气控制信号和空气弹簧气囊进排气控制信号。
10.如权利要求9所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述目标机接收所述输出信号，所述目标机运行所述人-车-路闭环模型可执行文件生成所述智能悬架控制器的运行参数。
11.如权利要求10所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述运行参数包括车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号、五联阀压力数字信号、车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号。
12.如权利要求11所述的车辆智能悬架控制器测试系统，其特征在于，所述数据交互模块包括数据转换卡、数据采集卡和CAN转换卡，所述数据转换卡用于将所述运行参数中的车身高度数字信号、车身垂向加速度数字信号、减振器电流数字信号、压缩机温度数字信号和五联阀压力数字信号转化为对应的所述智能悬架控制器的输入信号；所述数据采集卡用于采集所述智能悬架控制器的输出信号；所述CAN转换卡用于将所述运行参数中的车速信号、方向盘转角信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号和横摆角速度信号打包为所述整车CAN信号，并通过CAN总线传送给所述智能悬架控制器。
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