CN114675232B

CN114675232B - 一种声波波达方向探测装置、方法以及计算机设备

Info

Publication number: CN114675232B
Application number: CN202210579331.XA
Authority: CN
Inventors: 薛彬; 余荣照
Original assignee: Tianjin University
Current assignee: Tianjin University
Priority date: 2022-05-26
Filing date: 2022-05-26
Publication date: 2022-08-23
Anticipated expiration: 2042-05-26
Also published as: CN114675232A

Abstract

本发明适用于声波探测领域，提供了一种声波波达方向探测装置、方法以及计算机设备，一种声波波达方向探测装置，所述声波波达方向探测装置包括：基体，所述基体上设有探测区，所述探测区用于探测声波；激光发射系统，所述激光发射系统用于发射激光，并使若干非平行激光穿过所述探测区，若干非平行激光至少为两束；以及激光探测装置，所述激光探测装置用于接收所述激光发射系统发射出的若干非平行激光。激光发射系统发射的激光经过探测区后由激光探测装置接收，当探测区内有声波时，即会对激光进行扰动，在通过探测激光确定声波的波达方向，能够利用体积较小的探测器进行探测，同时激光对声波没有干扰，探测效果更好。

Description

一种声波波达方向探测装置、方法以及计算机设备

技术领域

本发明涉及声波探测领域，特别是涉及一种声波波达方向探测装置、方法以及计算机设备。

背景技术

水下环境中，声波具有指向性好、易于聚焦、水中传播距离远等特性，广泛应用于水下探测、水声通信、水下成像等领域。被动式精确定向问题一直是水声信号检测领域中的一个重要课题，它需要利用水下目标的辐射噪声所包含的重要信息。在被动声系统中利用目标辐射噪声分析提取目标运动特征的研究属于一种前沿性的，受到普遍重视的研究。

目前，声波波达方向的估计主要是基于压电效应的超声换能器阵以及光纤换能器阵。传统意义上的声波波达方向是利用多个声音传感器组成阵列，通过波束形成求声的波达方向。

然而，现有声音传感器阵列体积大，数量多，不同传感器之间一致性较差，存在幅度失配和相位失配问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种声波波达方向探测装置、方法以及计算机设备。

本申请提供一种声波波达方向探测装置，所述声波波达方向探测装置包括：

基体，所述基体上设有探测区，所述探测区用于探测声波；

激光发射系统，所述激光发射系统用于发射激光，并使若干非平行激光穿过所述探测区，若干非平行激光至少为两束；以及

激光探测装置，所述激光探测装置用于接收所述激光发射系统发射出的若干非平行激光；

通过确定每束所述非平行激光在所述激光探测装置上的光斑轨迹，以确定每束激光因声光偏转在探测区内的偏移轨迹所形成的偏转平面，并根据若干所述偏转平面的交线确定声波波达方向。

本申请还提供一种声波波达方向探测方法，所述声波波达方向探测方法应用于上述的一种声波波达方向探测装置，所述声波波达方向探测方法包括：

获取来自激光探测装置的若干非平行激光的光斑信息，所述光斑信息用于描述激光在激光探测装置上的移动方向与移动距离；

根据每束激光的光斑信息确定相应激光在探测区内的偏转平面；

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述声波波达方向探测方法的步骤。

上述声波波达方向探测装置、方法、以及计算机设备，激光发射系统发射的激光经过探测区后由激光探测装置接收，当探测区内有声波时，即会对激光进行扰动，在通过探测激光确定声波的波达方向，能够利用体积较小的探测器进行探测，同时激光对声波没有干扰，探测效果更好。

附图说明

图1为一个实施例中提供的声波波达方向探测装置的结构示意图；

图2为一个实施例中提供的声波波达方向探测装置的结构图；

图3为一个实施例中声波波达方向探测装置的内部结构图；

图4为另一个实施例中提供的声波波达方向探测装置的结构图；

图5为另一个实施例中声波波达方向探测装置的内部结构图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。

附图中：100、基体；200、激光发射系统；300、激光探测装置；101、探测区；102、侧板；103、底板；104、激光出射口；105、激光入射口；201、光源生成装置；202、准直器；203、光隔离器；301、衰减片；302、光阑；303、激光探测器；401、透射镜；402、反射镜；500、转台模块；600、控制装置；700、线缆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

声光偏转：声波在透明介质中传播时，将引起介质的弹性应变，导致介质的折射率也发生相应的周期性变化，当沿直线传播的光束通过这种介质后会发生折射，这称为声光偏转。

费马原理：光传播的路径是光程取极值的路径。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种声波波达方向探测装置的结构示意图，所述声波波达方向探测装置包括：

基体，所述基体上设有探测区101，所述探测区101用于探测声波；

激光发射系统200，所述激光发射系统200用于发射激光，并使若干非平行激光穿过所述探测区101，若干非平行激光至少为两束；以及

激光探测装置300，所述激光探测装置300用于接收所述激光发射系统200发射出的若干非平行激光；

通过确定每束所述非平行激光在所述激光探测装置300上的光斑轨迹，以确定每束激光因声光偏转在探测区101内的偏移轨迹所形成的偏转平面，并根据若干所述偏转平面的交线确定声波波达方向。

在一个实施例中，探测区101设置在基体上，探测区101是开放的区域，与声波传导的介质环境连通，以使声波能够无干扰地进入探测区101内，比如，当需要探测水体内的声波，可以将基体浸入水体中，来探测水体中声波的波达方向。

在一个实施例中，激光发射系统200可以不必全部设置在基体上，激光发射系统200发射出若干束激光，其中至少包括两束非平行激光，当然，也可以有相互平行的激光；激光发射系统200发射的若干束激光穿过探测区101，并在探测区101内被声波作用，使激光携带一定与声波相关的信息，后续可以通过接收并解析激光的信息来确定声波的信息，即声波的波达方向，激光发射系统200可以生成激光，再经过传导射入探测区101；激光发射系统200也可以仅用于发射激光。激光发射系统200发射的可以是窄线宽、高强度的激光，以减弱激光本身带来的误差。

在一个实施例中，激光探测装置300对应于激光发射系统200，将穿过探测区101的激光一一接收，激光探测装置300至少可以探测每束激光的偏转方向，还可以探测激光在其上光斑的偏转距离；并可以是将光信号转换为电信号，携带有声波相关信息的激光再被处理后即可得到声波的信息。可以理解的是，激光探测装置300的电信号可以通过计算机设备进行计算，来得出声波的波达方向；计算机设备可以不必是声波波达方向探测装置上的，可以是外接的设备。

在本实施例中，激光发射系统200发射若干束激光，若干束激光穿过探测区101，每束激光在分别被激光探测装置300接收，每束激光有一条完整光路。探测区101能够接收到声波，声波对介质的产生作用，会导致介质的密度发生变化，进而导致介质的折射率发生变化，每束激光在经过探测区101时由于传播介质的折射率发生了变化，其传播路径也发生变化，激光探测装置300能够探测到激光的移动，进而能够据此反演激光在探测区101内的移动所形成的偏转平面，而声波的波达方向的波矢在该偏转平面内；由于声光偏转主要发生在探测区101，因而需要确定的激光的偏转平面是激光位于探测区101内的光束的偏转平面。当在探测区101内有两条不平行激光，可以确定两个偏转平面，两个偏转平面的交线即为声波波达方向的波失。由于声波对介质的作用，介质对激光的作用，通过探测激光确定声波的波达方向，能够利用体积较小的探测器进行探测，同时激光对声波没有干扰，探测效果更好。另外，通过激光探测声波波达方向，使测量带宽上限拓展至500KHz，远远超过传统传感器的测量上限。

为了更好地理解本发明，示例性的：

根据费马原理，光始终往折射率大的方向传播；在声光偏转现象中，随着声波的传播，光束沿着声波梯度方向做周期性偏转运动。

在各项同性介质中，折射率与声压之间的关系可用下式表示：

式中：n(r，t)和p(r，t)分别是t时刻r位置处的介质折射率和声压，

为介质静止时的折射率，α为一常数，代表压光系数，由介质的性质决定。

假设声波在

平面内传播，

是声场中为方便计算任意假定的平面，平面声场的表达式为：

式中：

，

为常数，代表声波的传播方向，w为声波频率，

为声波的初相位，

为常数，代表声压的振幅；

则折射率分布为：

假设声波沿着y轴传播，则折射率沿声波传播方向的梯度为：

梯度方向为声波传播方向。

使用激光探测装置300接收激光，激光光斑在激光探测装置300上往复移动，其在激光探测装置300上的移动轨迹为直线。声波波达方向在激光以及其偏转轨迹所构成的平面内。根据两个非平行平面相交于一条直线，可知利用两束及以上非平行激光可以确定声波波达方向。

激光以及其偏转轨迹所构成的平面组的表达式：

其中

，

，

，

均为常数，

为一空间坐标系。

当n>2时，可以通过最大似然估计计算平面组的交线，则交线为声波波达方向。

综上所述，声压的梯度方向就是激光的偏转方向，即声波的传播方向。可以通过多组激光探测装置300的输出信号，经过最大似然估计方法确定激光的偏转方向，进而得到声波的传播方向。另外，光不干扰声场，用声光偏转效应探测声波波达方向是无干扰检测方法。

如图2，在本发明的一种实施例中，所述探测区101由激光发射系统200与激光探测装置300围成，所述激光发射系统200发射出的激光在探测区101内呈空间网状分布。

在一个实施例中，探测区101的边界之外分布有激光发射系统200与激光探测装置300，为了更加准确地确定声波波达方向，激光发射系统200发射的激光可以不止两束，且多束激光可以不在同一平面，多束激光可以在空间内交错分布。当互不平行的激光较多，能够确定的偏转平面也较多，通过确定多个偏转平面的交线来提升探测精度。多束激光光束向不同方向辐射，分布范围较宽，在探测区101内，光束分布密，而不是仅仅集中在探测区101的某一个小范围内，使探测区101内有效探测空间更大。整体探测区101内三个维度上声波引起的激光偏转都可以被有效探测到，提高了声波波达方向探测装置的分辨率。

在本发明实施例中，若探测区101内仅有两束非平行的激光，当两者不共面时，实际上也能满足该两束激光在三维空间上的网状分布。当然，探测区101内的激光在两条以上时，更容易满足在三维空间的网状分布。

在本发明的一种实施例中，所述探测区101为侧板102围成的圆台状区域，所述探测区101的两端台面与外界连通，且其中小端朝向探测方向，所述侧板102上开设有激光出射口104与激光入射口105，存在三束激光穿过探测区101的光束部分既不均为平行也不均为共面。

在一个实施例中，圆台状的侧板102围成一半开放区域，且有开放的大端口与小端口，小端口用于朝向探测方向，当声波从小端口传入探测区101，对探测区101内的介质作用，使激光相应地往复偏转，声波再从大端口传出，由于探测区101的锥形形状，声波将很少地在探测区101内反射，减小噪音。

在一个实施例中，侧板102上阵列布置有激光入射口105与激光出射口104，激光发射系统200发出的激光由激光出射口104进入探测区101，再由激光入射口105射入内部，由激光探测装置300接收。例如，在圆台面母线延伸方向上设置两层激光入射口105与激光出射口104，每层均可以在侧板102的周向均匀布置有激光入射口105与激光出射口104，且激光可由上层的激光出射口104射出并射向上层的激光入射口105，也可由上层的激光出射口104射出并射向下层的激光入射口105。优选地，当探测区101内激光过多时，可能增加计算的复杂度，可以在探测区101内设置4-6束激光，合理兼顾装置的体积，探测的分辨率，准确度以及计算的复杂度。

如图3、图4，在本发明的一种实施例中，所述激光发射系统200包括：

光源生成装置201，用于生成激光；

准直器202，用于将来自光源生成装置201的激光整形为直线；以及

光隔离器203，设置于所述准直器202之后；

在本发明的一种实施例中，所述激光探测装置300包括：

衰减片301，所述衰减片301用于减弱到达激光探测器303的激光的光强；

光阑302，所述光阑302用于滤除到达激光探测器303的杂光；以及

激光探测器303，所述激光探测器303用于接收穿过探测区101的激光，以确定激光在激光探测器303上形成的光斑的移动轨迹。

在一个实施例中，激光发射系统200包括光源生成装置201，以生成激光。光源生成装置201可以设置多个，生成多束激光。光源生成装置201可以不设置在基体100上，光源生成装置201生成的激光通过光纤传入基体100的准直器202，准直器202用于将激光整形为一束线型的激光，在准直器202后方还设置有光隔离器203，用于隔离杂光，防止装置内部的反射光产生干扰；此处前后是指激光传播路径上，激光先接触的为前，后接触的为后。

在一个实施例中，激光探测装置300则主要包括激光探测器303，用于接收穿过探测区101的激光，激光探测器303可以获取激光的相关参数，包括激光的光强、相位、偏移量等参数，但不仅限于此。激光射在激光探测器303上是一个光斑，当激光因声光偏转而偏转摆动时，该束激光在激光探测器303上的光斑的移动则是沿某一直线往复运动；通过确定光斑的移动轨迹，以确定每束激光在探测区101内的偏转平面。激光是以垂直或者接近垂直的角度射入激光探测器303的接收面上，激光接收面的面积大于激光光束的横截面面积；例如，激光接收面以及激光光束的横截面均为圆形，且激光接收面的直径大于激光光束横截面的直径。可选的，激光探测器303的数量可以对应激光的数量设置，或者一个激光探测器303可以接收多束激光，以减少激光接收器的数量。激光探测器303可以是通过旋转座固定在基体100上，使激光探测器303能够在其接收面内自转，旋转座可以是通过螺钉连接、卡接、焊接等方式固定在基体100上。

在一个实施例中，激光探测装置300还可以包括衰减片301，用于减弱光强，防止激光过强损伤激光探测器303。激光探测装置300还可以包括光阑302，每条光路可以设置多个光阑302，可以在激光探测器303前方设置一个光阑302，减少外界杂光对激光探测器303的影响，提高信号的信噪比。

在一个实施例中，准直器202、光隔离器203、衰减片301、光阑302、激光探测器303等可以设置在基体100的底板103上，底板103与基体100可以是可拆卸连接。

在本发明的一种实施例中，所述声波波达方向探测装置还包括：

透射镜401，设置于所述激光发射系统200与所述激光探测装置300形成的光路之间；

反射镜402，设置于所述透射镜401之后。

在一个实施例中，声波波达方向探测装置还包括透射镜401，透射镜401成对设置，而激光在探测区101的光束部分位于两透射镜401之间，即激光由一个透射镜401射入探测区101，再射入另一个透射镜401，激光可以在透射镜401之间多次反射，等效地放大了探测区101内激光的路径，进而方法激光在激光探测装置300上光斑的移动距离，以更准确地确定激光的偏转平面，提升探测的精度。

在一个实施例中，声波波达方向探测装置还包括反射镜402，反射镜402用于改变声波波达方向探测装置内部光路的传播方向，可以设置在激光进入探测区101之前的位置，也可以设置在激光进入探测区101之后的位置，以使内部器件的放置更加合理，减小整体的体积，也能一定程度延长光路的传播距离，放大激光探测装置300上光斑的移动距离。

在一个实施例中，当声波波达方向探测装置设置有反射镜402时，激光在激光发射系统200于激光探测装置300之间的光路变为折线，当激光在基体100内部反射时，同一束激光的不同部分在不同方向的路径上均受到声波作用，使该束激光不再仅在一个平面内偏转移动，而产生较大的干扰。为了减少干扰，应使声光偏转现象仅发生在探测区101，即不使探测区101内的传输介质进入基体100内部，防止基体100内部的激光同样发生偏转移动，可以将基体100内部密封，与探测区101相对隔离。

转台模块500，所述转台模块500与所述基体100转动连接，用于调节探测区101的探测角度。

在一个实施例中，转台模块500通过齿轮驱动基体100转动，并通过轨道限位，这里不做具体限定。转台模块500通过使基体100转动，进而使基体100上的探测区101转动，调整探测区101的探测角度。探测区101内的激光分布并不一定是对称的，可以通过转动基体100来调整最合适的探测角度。当探测区101为圆台状，转台模块500可以使探测区101沿其轴线转动。

控制模块，所述控制模块与激光发射系统200电性连接，用于控制激光发射系统200发射激光，所述控制模块与激光探测装置300电性连接，用于控制激光探测装置300探测激光的位置信息，所述控制模块与转台模块500电性连接，用于控制转台模块500转动。

在一个实施例中，通过一个控制模块控制激光发射系统200、激光探测装置300的工作，激光探测装置300探测激光的电信号可以通过线缆700发送至控制装置600；当具有转台模块500时，控制装置600还可以控制转台模块500的工作。控制模块可以不必设置在基体100上，可以通过线缆700连接至基体100上，线缆700传输速度快，稳定性高，抗干扰能力强。

在另一个实施例中，控制装置600还可以用于：

获取来自激光探测装置300的若干非平行激光的光斑信息，所述光斑信息用于描述激光在激光探测装置300上的移动方向与移动距离；

根据每束激光的光斑信息确定相应激光在探测区101内的偏转平面；

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

在一个实施例中，控制装置600不参与声波波达方向的探测，主要用于计算声波的波达方向。在声波波达方向探测装置根据本申请的探测原理探测到若干激光的激光信息后，控制装置600接收到的是电信号，需要根据本申请探测原理进行反演，计算出声波的波达方向。当探测区101内的非平行激光在三束以上时，会得出三个以上的偏转平面，可以通过最大似然估计算法计算出多个偏转平面的交线。能够提升确定声波波达方向的准确度。

本发明实施例还提供一种声波波达方向探测方法，其特征在于，所述声波波达方向探测方法应用于上述任一实施例的一种声波波达方向探测装置，所述声波波达方向探测方法包括：

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

图6示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图4中的控制模块600。如图6所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现声波波达方向探测方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行声波波达方向探测方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述声波波达方向探测装置包括：

基体，所述基体上设有探测区，所述探测区用于探测声波，所述探测区用于浸入待测介质中；

2.根据权利要求1所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述探测区由激光发射系统与激光探测装置围成，所述激光发射系统发射出的激光在探测区内呈空间网状分布。

3.根据权利要求2所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述探测区为侧板围成的圆台状区域，所述探测区的两端台面与外界连通，且其中小端朝向探测方向，所述侧板上开设有激光出射口与激光入射口，存在三束激光穿过探测区的光束部分既不均为平行也不均为共面。

4.根据权利要求1所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述激光发射系统包括：

光源生成装置，用于生成激光；

准直器，用于将来自光源生成装置的激光整形为直线；以及

光隔离器，设置于所述准直器之后。

5.根据权利要求1所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述激光探测装置包括：

衰减片，所述衰减片用于减弱到达激光探测器的激光的光强；

光阑，所述光阑用于滤除到达激光探测器的杂光；以及

激光探测器，所述激光探测器用于接收穿过探测区的激光，以确定激光在激光探测器上形成的光斑的移动轨迹。

6.根据权利要求1所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述声波波达方向探测装置还包括：

透射镜，成对设置于所述激光发射系统与所述激光探测装置形成的光路之间；

反射镜，设置于所述透射镜之后。

7.根据权利要求1-6任意一项权利要求所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述声波波达方向探测装置还包括：

转台模块，所述转台模块与所述基体转动连接，用于调节探测区的探测角度。

8.根据权利要求7所述的一种声波波达方向探测装置，其特征在于，所述声波波达方向探测装置还包括：

控制模块，所述控制模块与激光发射系统电性连接，用于控制激光发射系统发射激光，所述控制模块与激光探测装置电性连接，用于控制激光探测装置探测激光的位置信息，所述控制模块与转台模块电性连接，用于控制转台模块转动。

9.一种声波波达方向探测方法，其特征在于，所述声波波达方向探测方法应用于如权利要求1-6任一一项权利要求所述的一种声波波达方向探测装置，所述声波波达方向探测方法包括：

确定若干所述偏转平面的交线为声波波达方向。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求9中所述声波波达方向探测方法的步骤。