CN114667715B - 中继装置、通信网络系统以及通信控制方法 - Google Patents

中继装置、通信网络系统以及通信控制方法 Download PDF

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Abstract

与第一通信网络(1)以及利用不同于第一通信网络(1)的通信协议的第五通信网络(5)连接的CGW(7)从第一通信网络(1)接收CAN帧，CGW(7)生成FD帧，将所生成的FD帧向第五通信网络(5)发送,该CAN帧具备保存有要从第一通信网络(1)向第二通信网络(5)发送的控制信息(CD)的数据段、用于识别控制信息(CD)的CAN ID以及基于控制信息(CD)和CAN ID计算出并保存于数据段的错误检测码(EC)，该FD帧具备保存有CAN帧的数据段以及表示在该数据段中保存有CAN帧的CAN FD ID。

Description

中继装置、通信网络系统以及通信控制方法
技术领域
本发明涉及一种在利用不同的通信协议的多个通信网络间进行数据通信的中继装置、通信网络系统以及通信控制方法。
背景技术
在专利文献1中公开了一种在利用CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、以太网(Ethernet、注册商标)等不同的通信协议的多个通信网络间进行数据帧的通信的车载网络系统。专利文献1的车载网络系统具备与利用CAN的第一网络连接的C-ECU以及与利用以太网的第二网络连接的E-ECU。ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)是对各种车载设备进行控制的电子控制装置。在第一网络与第二网络之间连接有网关装置。网关装置在向E-ECU发送由C-ECU生成的CAN的数据帧时，在以太网的数据帧中保存多个CAN的数据帧来进行发送。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/203902号
发明内容
发明要解决的问题
在CAN的通信协议中，为了检测并纠正数据帧中发生的编码错误(error)，在数据帧中附加错误检测码。然而，专利文献1的车载网络系统未公开如何针对以太网的数据帧中保存的CAN的数据帧进行错误检测。
本发明要解决的问题是提供一种在利用不同的通信协议的多个通信网络间进行数据通信时能够适当地进行数据的错误检测的中继装置、通信网络系统以及通信控制方法。
用于解决问题的方案
本发明通过以下方式解决上述问题：在与利用不同的通信协议的、第一通信网络及第二通信网络连接的中继装置中，从第一通信网络接收第一数据，生成第二数据，将所生成的第二数据向第二通信网络发送，该第一数据具备第一有效载荷(payload)、第一数据ID以及基于第一有效载荷中保存的控制信息和第一数据ID计算出的适当的错误检测码，该第二数据具备保存有第一数据的第二有效载荷以及表示在第二有效载荷中保存有第一数据的第二数据ID。
发明的效果
根据本发明，第二数据中保存的各个第一数据分别具备基于第一数据ID和控制信息计算出的适当的错误检测码，因此能够针对每个第一数据进行错误检测。
附图说明
图1是应用了本发明所涉及的中继装置、通信网络系统以及通信控制方法的车载通信网络系统的结构图。
图2是示出CAN的数据帧的结构的说明图。
图3是示出CAN FD的数据帧的结构的说明图。
图4是示出从与CAN总线连接的通信网络向与CAN总线连接的通信网络发送CAN帧的过程的时序图。
图5是示出从与CAN总线连接的通信网络向与CAN总线连接的通信网络发送CAN帧的过程的说明图。
图6是示出以太网的数据帧的结构的说明图。
图7是示出向多个通信网络发送保存有CAN帧的FD帧的过程的说明图。
具体实施方式
下面，基于附图来说明本发明的实施方式。
在本实施方式中，使用将本发明所涉及的中继装置、通信网络系统以及通信控制方法应用于汽车(也称为车辆)中搭载的车载网络系统的例子，来进行说明。本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW是利用CAN、CAN FD以及以太网等不同的通信协议的多个通信网络混合而成的网络系统。CAN FD是对CAN具有向上兼容性的通信协议，与CAN相比每单位时间的数据通信量(通信速度)大。以太网是LAN(Local Area Network：局域网)等中利用的通信网络，与CAN FD相比每单位时间的数据通信量大。
图1是示出本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW的结构的框图。车载通信网络系统CNW具备第一通信网络1、第二通信网络2、第三通信网络3、第四通信网络4、第五通信网络5、第六通信网络6以及与第一通信网络1～第六通信网络6连接的CGW(CentralGateway：中央网关)7。第一通信网络1～第六通信网络6构成按车辆的基本结构来划分出的多个控制组。该控制组也被称为域。在域中，除了存在对车辆内的信息呈现进行控制的多媒体域以外，还存在对发动机等进行控制的动力传动域、对转向机构等进行控制的底盘域、对电动车窗等进行控制的车身域、进行自主行驶控制的ADAS(Advanced Driver-AssistanceSystem：高级驾驶辅助系统)域等。第一通信网络1～第六通信网络6相当于本发明的第一通信网络和第二通信网络的一例。此外，构成车载通信网络系统CNW的通信网络的数量不限定于6个。
第一通信网络1具备ECU 11、ECU 12以及ECU 13。ECU 11～13经由按照CAN的通信协议进行数据通信的CAN总线14来与CGW 7连接。ECU 11～13是对车辆中搭载的车载设备进行控制的电子控制装置。ECU 11～13具备控制器和通信电路，详情未图示。控制器具备CPU、保存有由CPU执行的控制程序的ROM以及被用作控制程序的工作区的RAM等。控制器通过由CPU执行控制程序，来作为ECU发挥功能。通信电路被控制器控制，进行控制器与CAN总线14之间的通信。
在ECU 11～13连接有未图示的传感器或者致动器等车载设备。ECU 11～13从所连接的传感器获取表示传感器的探测结果的传感器信息，生成保存有包含获取到的传感器信息的控制信息的CAN的数据帧(以下也称为CAN帧)。将由ECU 11～13生成的CAN帧经由CAN总线14向CGW 7发送。另外，各ECU 11～13经由CAN总线14来从CGW 7接收CAN帧，基于接收到的CAN帧中保存的控制信息来控制致动器等车载设备。ECU 11～13相当于本发明的第一电子控制装置和第二电子控制装置的一例。
第二通信网络2具备ECU 21、ECU 22以及ECU 23。ECU 21～23经由按照CAN的通信协议进行数据通信的CAN总线24来与CGW 7连接。此外，第二通信网络2的ECU 21～23和CAN总线24具有与第一通信网络1的ECU 11～13和CAN总线14同样的结构，因此省略详细的说明。
第三通信网络3具备DM(Domain Master：域管理器)31、ECU 32、ECU 33以及ECU34。DM 31经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线35来与CGW 7连接。另外，ECU32～34经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线36来与DM 31连接。
ECU 32～34与第一通信网络1的ECU 11～13同样，是对车辆中搭载的车载设备进行控制的电子控制装置，ECU 32～34具备控制器和通信电路。ECU 32～34从所连接的传感器获取表示传感器的探测结果的传感器信息，生成保存有包含获取到的传感器信息的控制信息的CAN FD的数据帧(以下也称为FD帧)。将由ECU 32～34生成的FD帧经由FD总线36向DM31发送。另外，各ECU 32～34从DM 31经由FD总线36接收FD帧，基于接收到的FD帧中保存的控制信息来控制致动器等车载设备。ECU 32～34相当于本发明的第一电子控制装置和第二电子控制装置的一例。
DM 31是对CGW 7与ECU 32～34之间的通信进行中继的中继装置，DM 31与ECU同样具备控制器和通信电路。DM 31经由FD总线36来与ECU 32～34进行FD帧的通信。另外，DM 31经由FD总线35来与CGW 7进行FD帧的通信。DM 31相当于本发明的中继装置的一例。
第四通信网络4具备DM 41、ECU 42、ECU 43以及ECU 44。DM 41经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线45来与CGW 7连接。另外，ECU 42～44经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线46来与DM 41连接。此外，第四通信网络4的DM 41、ECU 42～44以及FD总线45、46具有与第三通信网络3的DM 31、ECU 32～34以及FD总线35、36同样的结构，因此省略详细的说明。
第五通信网络5具备DM 51、ECU 52、ECU 53以及ECU 54。DM 51经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线55来与CGW 7连接。另外，ECU 52～54经由按照CAN的通信协议进行数据通信的CAN总线56来与DM 51连接。
ECU 52～54与第一通信网络1的ECU 11～13同样，是对车辆中搭载的车载设备进行控制的电子控制装置，ECU 52～54具备控制器和通信电路。ECU 52～54从所连接的传感器获取表示传感器的探测结果的传感器信息，生成保存有包含获取到的传感器信息的控制信息的CAN帧。将由ECU 52～54生成的CAN帧经由CAN总线56向DM 51发送。另外，各ECU 52～54从DM 51经由CAN总线56接收CAN帧，基于接收到的CAN帧中保存的控制信息来控制致动器等车载设备。ECU 52～54相当于本发明的第一电子控制装置和第二电子控制装置的一例。
DM 51是对CGW 7与ECU 52～54之间的通信进行中继的中继装置，与第三通信网络3的DM 31同样具备控制器和通信电路。DM 51经由CAN总线56来与ECU 52～54进行CAN帧的通信。另外，DM 51经由FD总线55来与CGW 7进行FD帧的通信。DM 51在向第一通信网络1或者第二通信网络2发送由ECU 52～54生成的CAN帧时，在FD帧中保存至少一个CAN帧后向CGW 7发送。DM 51相当于本发明的中继装置的一例。
第六通信网络6具备DM 61、ECU 62、ECU 63以及ECU 64。DM 61经由按照CAN FD的通信协议进行数据通信的FD总线65来与CGW 7连接。另外，ECU 62～64经由按照CAN的通信协议进行数据通信的CAN总线66来与DM 61连接。此外，第六通信网络6的DM 61、ECU 62～64、FD总线65以及CAN总线66具有与第五通信网络5的DM 51、ECU 52～54、FD总线55以及CAN总线56同样的结构，因此省略详细的说明。
CGW 7是在第一通信网络1～第六通信网络6之间进行数据帧的中继的中继装置，与DM 31等同样具备控制器和通信电路。CGW 7经由第一通信网络1的CAN总线14来与ECU 11～13进行CAN帧的通信。另外，CGW 7经由第二通信网络2的CAN总线24来与ECU 21～23进行CAN帧的通信。CGW 7经由第三通信网络3的FD总线35来与DM 31进行FD帧的通信。另外，CGW7经由第四通信网络4的FD总线45来与DM 41进行FD帧的通信。并且，CGW 7经由第五通信网络5的FD总线55来与DM 51进行FD帧的通信。CGW 7经由第六通信网络6的FD总线65来与DM61进行FD帧的通信。CGW 7在从DM 51或61接收到保存有CAN帧的FD帧的情况下，从FD帧获取CAN帧，将获取到的CAN帧向第一通信网络1的ECU 11～13或者第二通信网络2的ECU 21～23发送。
接着，说明CAN帧的结构。如图2所示，CAN帧由SOF(Start Of Frame：帧起始)段、ID(Identifier：标识符)段、RTR(Remote Transmission Request：远程传输请求)段、DLC(Data Length Code：数据长度代码)段、数据段(data field)、CRC段、ACK段以及EOF(Endof Frame：帧结尾)段等构成。图2的各段中记载的数值表示构成各段的比特数。
SOF段表示CAN帧的开头。ID段保存有表示数据段内的保存数据的种类的标识符即CAN ID。CAN ID也被称为消息ID。此外，在CAN中，在多个ECU同时开始发送CAN帧的情况下，进行使具有该CAN ID小的值的CAN帧的通信优先的通信仲裁。在DLC段中保存表示后续的数据段内的数据的大小的信息。CRC段保存用于检测CAN帧的通信错误的循环冗余校验码。
关于数据段中保存的数据的格式，在CAN的通信协议中未规定。在本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW中，在数据段内保存包含从与ECU连接的传感器获取到的传感器信息的控制信息CD以及错误检测码EC。错误检测码EC是用于检测并纠正控制信息CD的错误的编码，在本实施方式中错误检测码EC与用于CAN帧整体的错误检测的CRC段分开地设置。错误检测码EC是由生成CAN帧的各ECU基于CAN ID和控制信息CD来计算出的。此外，本实施方式的CAN帧相当于本发明的第一数据，CAN ID和数据段相当于本发明的第一数据ID和第一有效载荷。
接着，说明FD帧的结构。如图3所示，FD帧由SOF段、ID段、EDL(Extended DataLength：扩展数据长度)段、BRS(Bit Rate Switch：位速率转换开关)段、ESI(Error StateIndicator：错误状态指示)段、DLC段、数据段、CRC段、ACK段以及EOF段等构成。图3的各段中记载的数值表示构成各个段的比特数。FD帧对CAN帧追加了EDL比特、BRS比特以及ESI比特，并且数据段扩张为64字节。另外，在ID段中保存有表示数据段内的保存数据的种类的标识符即CAN FD ID。
关于FD帧，例如在与FD总线连接的ECU间进行通信的情况下，与CAN帧同样地，在数据段内保存控制信息和错误检测码。具体地说，例如，在由与第三通信网络3的FD总线36连接的ECU 32～34生成FD帧并发送到与第四通信网络4的FD总线46连接的ECU 42～44的情况下，在FD帧的数据段内与CAN帧同样地保存控制信息和错误检测码。在该情况下，对CAN FDID赋予表示控制信息的种类的ID、例如“001”。
另外，关于FD帧，例如在从与CAN总线连接的ECU经由FD总线发送到ECU的情况下，在数据段内保存至少一个CAN帧。具体地说，例如在由与第一通信网络1的CAN总线14连接的ECU 11～13生成CAN帧并发送到第五通信网络5的ECU 52～54的情况下，由CGW 7在FD帧的数据段内保存至少一个CAN帧后发送到DM 51。在该情况下，对CAN FD ID赋予表示在数据帧内保存有CAN帧的ID、例如“002”。
此外，在将CAN帧向与FD总线连接的ECU发送时，在FD帧的数据段中保存CAN帧来进行发送是为了防止CAN帧被重新赋予CAN ID。即，在以往的车载通信网络系统中，在将CAN帧变换为FD帧后进行发送，在发送目的地的通信网络的DM等中将FD帧重新变换为CAN帧。而且，在将FD帧变换为CAN帧时，有时赋予与最初不同的CAN ID。当像这样被重新赋予CAN ID时，存在如下问题：在汽车用功能安全标准(ISO 26262)中被用作评价危险性的指标的ASIL(Automotive Safety Integrity Level：汽车安全完整性等级)的评价等级变高，对中继处理的可靠性要求值变高。在本实施方式中，在FD帧中保存CAN帧来进行发送，因此不会被重新赋予CAN ID，因此能够防止ASIL的评价等级的上升。
接着，参照图4的时序图和图5的说明图，来说明将由第一通信网络1的ECU 11～13生成的CAN帧向第五通信网络5的ECU 52～54发送的过程。如图4的步骤S1所示，第一通信网络1的ECU 11～13从传感器获取传感器信息，例如生成CAN帧C1～CN。具体地说，ECU 11～13基于获取到的传感器信息来生成包含传感器信息的控制信息CD，基于传感器信息的种类等来设定CAN ID。在图中，“100”、“200”表示CAN ID。另外，ECU 11～13基于所生成的控制信息CD和所设定的CAN ID来计算错误检测码EC。ECU 11～13在所生成的CAN帧C1～CN的数据段中保存控制信息CD和错误检测码EC，经由CAN总线14向CGW 7发送所生成的CAN帧C1～CN。
CGW 7从第一通信网络1经由CAN总线14接收CAN帧C1～CN，在步骤S2中，生成将接收到的CAN帧C1～CN保存于数据段的FD帧F1。具体地说，CGW7在FD帧F1中赋予“002”来作为表示在数据段中保存有至少一个CAN帧的CAN FD ID。另外，CGW 7基于CAN帧C1～CN的发送目的地的ECU、所保存的控制信息CD的种类、CAN帧C1～CN的发送周期等，来对多个CAN帧C1～CN进行分组，按分组后的多个CAN帧来生成FD帧F1。另外，CGW 7将所生成的FD帧F1经由第五通信网络5的FD总线55向DM 51发送。
控制信息CD的种类是指利用控制信息CD的控制内容是共通或者关联的。例如，在根据车辆的加减速的控制来对CAN帧C1～CN进行分组的情况下，发动机等动力传动系统、制动器等的控制是共通或者关联的控制内容，按用于这些控制的控制信息CD来对CAN帧C1～CN进行分组。另外，CAN帧C1～CN的发送周期例如是指以规定的时间间隔发送从传感器获取到的传感器信息的情况下的发送周期，按发送周期相同或者相近的控制信息CD来对CAN帧C1～CN进行分组。这样，通过在根据发送目的地的ECU、控制信息CD的种类、发送周期等对CAN帧C1～CN进行分组后进行发送，能够抑制车载通信网络系统CNW的发送负荷。另外，能够将相关联的控制信息CD一起发送，因此发送目的地的ECU中的控制能够适当且高效地进行。
另外，CGW 7从CAN帧C1～CN的各帧仅获取“CAN ID”、“DLC”、“控制信息”以及“错误检测码”，并保存到FD帧F1的数据段。“DLC”用于判定保存于数据段的多个CAN帧C1～CN的分隔。这样，仅将构成CAN帧C1～CN的大量数据中的、发送目的地的ECU所需的数据保存到FD帧F1中进行发送，因此能够抑制车载通信网络系统CNW的发送负荷。
第五通信网络5的DM 51当经由FD总线55而接收到FD帧F1时，基于CAN FD ID来确定出在数据段中保存有至少一个CAN帧。DM 51在步骤S3中从接收到的FD帧F1获取CAN帧C1～CN。如上所述，在从FD帧F1的数据段获取多个CAN帧C1～CN时，能够利用“DLC”来判定CAN帧间的分隔，因此能够适当地获取多个CAN帧C1～CN。DM 51将获取到的多个CAN帧C1～CN发送到第五通信网络5的CAN总线56。
第五通信网络5的ECU 52～54基于CAN帧C1～CN的CAN ID来接收车载设备的控制所需的CAN帧C1～CN。另外，ECU 52～54在步骤S4中基于错误检测码EC来检测并纠正接收到的CAN帧C1～CN的错误。并且，ECU 52～54在步骤S5中基于接收到的CAN帧C1～CN的控制信号CD来控制车载设备。
如以上说明的那样，根据本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW，是与第一通信网络1以及利用不同于第一通信网络1的通信协议的第五通信网络5连接的CGW 7，在从第一通信网络1向第五通信网络发送CAN帧时，CGW 7从第一通信网络1接收CAN帧，生成FD帧，将所生成的FD帧向第五通信网络5发送，该CAN帧具备保存有控制信息CD的数据段、用于识别控制信息CD的CAN ID以及基于控制信息CD和CAN ID计算出并保存于数据段的错误检测码EC，该FD帧具备保存有CAN帧的数据段以及表示在该数据段中保存有CAN帧的CAN FD ID。由此，FD帧中保存的各个CAN帧分别具备基于CAN ID和控制信息CD计算出的错误检测码EC，因此能够针对每个CAN帧进行错误检测，从而能够进行适当的车辆的控制。另外，不会重新赋予CAN帧的CAN ID，因此能够防止ASIL的评价等级的上升。
另外，根据本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW，CAN帧基于第五通信网络5中的发送目的地ECU、CAN帧中保存的控制信息CD的种类、或者从第一通信网络1发送CAN帧的发送周期而被分组，并且CAN帧按分组后的多个CAN帧来保存到FD帧中。由此，能够抑制车载通信网络系统CNW的发送负荷。另外，能够将相关联的控制信号CD一起发送，因此能够适当且高效地进行发送目的地的ECU中的控制。
另外，根据本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW，CAN帧包含与控制信息CD的大小有关的信息，因此在从FD帧获取CAN帧时，能够高精度地分离并获取各CAN帧。
另外，根据本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW，与利用CAN的第一通信网络1相比，利用CAN FD的第五通信网络5的每单位时间的数据通信量大，因此即使在FD帧中保存多个CAN帧，也不会导致通信负荷变大、或者使通信速度下降。
另外，根据本实施方式所涉及的车载通信网络系统CNW，具备与第一通信网络1连接的ECU 11～13、与利用不同于第一通信网络1的通信协议的第五通信网络5连接的ECU 52～54以及与第一通信网络1及第五通信网络5连接的CGW 7。另外，第一通信网络1的ECU 11～13生成第一数据，该第一数据具备保存有要向第五通信网络5发送的控制信息CD的数据段、用于识别控制信息CD的CAN ID以及基于控制信息CD和CAN ID计算出并保存于数据段的错误检测码EC，第一通信网络1的ECU 11～13将所生成的CAN帧向第一通信网络1发送。CGW7从第一通信网络1接收CAN帧，生成FD帧，该FD帧具备保存有CAN帧的数据段以及表示在数据段中保存有CAN帧的CAN FD ID，CGW 7将所生成的FD帧向第五通信网络5发送。第五通信网络5的ECU 52～54从第五通信网络5接收FD帧，从FD帧获取CAN帧，基于获取到的CAN帧的错误检测码EC来进行CAN帧的错误检测。由此，FD帧中保存的各个CAN帧分别具备基于CANID和控制信息CD计算出的错误检测码EC，因此能够针对每个CAN帧进行错误检测，从而能够进行适当的车辆的控制。另外，不会重新赋予CAN帧的CAN ID，因此能够防止ASIL的评价等级的上升。
此外，在从第一通信网络1向第五通信网络5或者第六通信网络6发送CAN帧的情况下，由CGW 7生成保存有CAN帧的FD帧，但是也可以利用与CGW 7同样地利用作为中继装置的功能的DM。例如，也可以是，在从第五通信网络5向第六通信网络6发送CAN帧的情况下，由DM51生成保存有CAN帧的FD帧。
在上述的实施方式中，说明了从一个通信网络向另一个通信网络发送保存有CAN帧的FD帧的例子，但是也能够从一个通信网络向其它多个通信网络发送。下面，例如说明从第三通信网络3的ECU 32通过CAN帧向第五通信网络5的ECU 52和第六通信网络6的ECU 62发送控制信息的情况。
如图7所示，第三通信网络3的ECU 32基于从所连接的传感器获取到的传感器信息，来生成向ECU 52发送的控制信息CD1以及向ECU 62发送的控制信息CD2。另外，ECU 32生成将控制信息CD1保存于数据段的CAN帧C1以及将控制信息CD2保存于数据段的CAN帧C2。此外，对CAN帧C1赋予了表示控制信息CD1的种类的CAN ID“101”。另外，在CAN帧C1的数据段中保存有基于控制信息CD1和CAN ID“101”计算出的错误检测码EC1。对CAN帧C2赋予了表示控制信息CD2的种类的CAN ID“102”。另外，在CAN帧C2的数据段中保存了基于控制信息CD2和CAN ID“102”计算出的错误检测码EC2。ECU 32将所生成的CAN帧C1和C2经由FD总线36发送到DM 31。
DM 31经由CAN总线36接收CAN帧C1和C2。DM 31从CAN帧C1仅获取“CAN ID101”、“DLC”、“控制信息CD1”以及“错误检测码EC1”，从CAN帧C2仅获取“CAN ID102”、“DLC”、“控制信息CD2”以及“错误检测码EC2”，并生成将它们保存于数据段的FD帧F1。DM 31将所生成的FD帧F1经由FD总线35向CGW 7发送。
CGW 7经由CAN总线35接收FD帧F1。CGW 7将接收到的FD帧F1经由第五通信网络5的FD总线55发送到DM 51，并经由第六通信网络6的FD总线65发送到DM 61。DM 51从接收到的FD帧F1获取CAN帧C1后经由CAN总线56向ECU 52发送。另外，DM 61从接收到的FD帧F1获取CAN帧C2后经由CAN总线66向ECU 62发送。这样，本实施方式的车载通信网络系统CNW能够将保存有CAN帧的FD帧从一个通信网络发送到其它多个通信网络。
另外，在第一实施方式中说明了第一通信网络是CAN，第二通信网络是CAN FD的情况，但是也可以将第一通信网络设为CAN或者CAN FD，将第二通信网络设为与CAN、CAN FD相比每单位时间的数据通信量大的以太网(注册商标)。在该情况下，在图6所示的以太网的数据帧(以下也称为以太网帧)E1的有效载荷内保存至少一个CAN帧、或者至少一个FD帧、或者保存有至少一个CAN帧的至少一个FD帧来进行发送。这样，即使在CAN、CAN FD、以太网一起混合而成那样的通信网络系统中，也不会重新赋予CAN帧或者FD帧的ID，因此能够防止ASIL的评价等级的上升。
附图标记说明
CNW：车载通信网络系统；1：第一通信网络；11～13：ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)；2：第二通信网络；21～23：ECU；3：第三通信网络；31：DM(DomainMaster：域管理器)；32～34：ECU；35、36：FD总线；4：第四通信网络；41：DM；42～44：ECU；45、46：FD总线；5：第五通信网络；51：DM；52～54：ECU；55：FD总线；56：CAN总线；6：第六通信网络；61：DM；62～64：ECU；65：FD总线；66：CAN总线；7：CGW(Central Gateway：中央网关)；C1～CN：CAN帧；F1：FD帧；E1：以太网帧。

Claims (7)

1.一种中继装置，与第一通信网络以及利用不同于所述第一通信网络的通信协议的第二通信网络连接，
所述中继装置从所述第一通信网络接收第一数据，所述第一数据具备保存有要从所述第一通信网络向所述第二通信网络发送的控制信息的第一有效载荷、用于识别所述控制信息的第一数据ID以及基于所述控制信息和所述第一数据ID计算出并保存于所述第一有效载荷的错误检测码，
所述中继装置生成第二数据，所述第二数据具备保存有所述第一数据的第二有效载荷以及表示在所述第二有效载荷中保存有所述第一数据的第二数据ID，
所述中继装置将所生成的所述第二数据向所述第二通信网络发送。
2.根据权利要求1所述的中继装置，其中，
所述第一数据基于所述第二通信网络中的发送目的地、所述第一数据中保存的所述控制信息的种类或者从所述第一通信网络进行发送的发送周期而被分组，并且所述第一数据按分组后的多个所述第一数据被保存到所述第二有效载荷中。
3.根据权利要求1所述的中继装置，其中，
所述第一数据包含与保存于所述第一有效载荷的所述控制信息的大小有关的信息。
4.根据权利要求1所述的中继装置，其中，
与所述第一通信网络相比，所述第二通信网络的每单位时间的数据通信量大。
5.根据权利要求4所述的中继装置，其中，
所述第一通信网络所利用的第一通信协议是控制器局域网协议即CAN协议或者具有灵活数据速率的CAN协议即CAN FD协议，
在所述第一通信协议是所述CAN协议的情况下，所述第二通信网络所利用的第二通信协议是所述CAN FD协议或者以太网协议，
在所述第一通信协议是所述CAN FD协议的情况下，所述第二通信网络所利用的第二通信协议是所述以太网协议。
6.一种通信网络系统，具备：
第一电子控制装置，其与第一通信网络连接；
第二电子控制装置，其与利用不同于所述第一通信网络的通信协议的第二通信网络连接；以及
中继装置，其与所述第一通信网络及所述第二通信网络连接，
所述第一电子控制装置生成第一数据，所述第一数据具备保存有要向所述第二通信网络发送的控制信息的第一有效载荷、用于识别所述控制信息的第一数据ID以及基于所述控制信息和所述第一数据ID计算出并保存于所述第一有效载荷的错误检测码，
所述第一电子控制装置将所生成的所述第一数据向所述第一通信网络发送，
所述中继装置从所述第一通信网络接收所述第一数据，
所述中继装置生成第二数据，所述第二数据具备保存有所述第一数据的第二有效载荷以及表示在所述第二有效载荷中保存有所述第一数据的第二数据ID，
所述中继装置将所生成的所述第二数据向所述第二通信网络发送，
所述第二电子控制装置从所述第二通信网络接收所述第二数据，
所述第二电子控制装置从所述第二数据获取所述第一数据，
所述第二电子控制装置基于获取到的所述第一数据的所述错误检测码来进行所述第一数据的错误检测。
7.一种通信控制方法，由与第一通信网络以及利用不同于所述第一通信网络的通信协议的第二通信网络连接的中继装置执行，在所述通信控制方法中，
从所述第一通信网络接收第一数据，所述第一数据具备保存有要从所述第一通信网络向所述第二通信网络发送的控制信息的第一有效载荷、用于识别所述控制信息的第一数据ID以及基于所述控制信息和所述第一数据ID计算出并保存于所述第一有效载荷的错误检测码，
生成第二数据，所述第二数据具备保存有所述第一数据的第二有效载荷以及表示在所述第二有效载荷中保存有所述第一数据的第二数据ID，
将所生成的所述第二数据向所述第二通信网络发送。
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