CN114660077A - 基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法 - Google Patents

基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法 Download PDF

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CN114660077A CN202210559580.2A CN202210559580A CN114660077A CN 114660077 A CN114660077 A CN 114660077A CN 202210559580 A CN202210559580 A CN 202210559580A CN 114660077 A CN114660077 A CN 114660077A
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袁帅鹏
陈涛
王敏雪
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Fitow Tianjin Detection Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，包括以下步骤：步骤一，构建云纹面光源；步骤二，搭建硬件环境；步骤三，图像采集；步骤四，确定最理想图像；步骤五，图像处理；步骤六，缺陷判断；所述步骤二中，在实际生产中，将管筒类产品放在两个橡胶轮中间，通过链条带动进行移动，实现了管筒类产品的自转和横向运动，采用小分辨率黑白CCD相机进行拍摄；本发明基于光学反射原理和机器视觉检测原理搭建出检测模型，利用反射式条纹偏折法实现小口径内壁缺陷检测，并且可以通过条纹的畸变情况对缺陷的大小进行判断，解决了现有行业中管筒类产品内壁缺陷检测难点，实现内壁微米级别的缺陷在线检测。

Description

基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法
技术领域
本发明涉及零件检测技术领域，具体为基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法。
背景技术
在汽车、航空航天等领域，管筒状零件的应用比例越来越大，如航空发动机鼓筒、结晶器、液力变矩器等，此类零件的检测往往是通过人工目检的方法进行检测，该方法主要是聘请有丰富经验、强烈责任心的专业人员，通过在特定光源，特定角度下进行观察；此方法无法对产品产生一个客观的评价，在很大程度上，是由工作经验和责任心等因素的影响，人力物力投入大，产出比低；管筒类内壁微米级的鼓包检测在自动化检测行业一直是未解决的难题，也未提出一套稳定的在线实时检测的有效方法；
在现有技术中，基于微米级鼓包缺陷检测方法主要分为以下三类：第一类是投影法，Duran O利用特定的光环投射器将光环投影到内壁上，通过改变光环投射器在管筒轴向上的位置，通过CCD相机获取每一个位置的图像，获取内壁的形状，但是该方法适用于静态检测；Hao等利用薄膜晶体管向被测物投射结构光，通过对比标准面与待测面中条纹的相位偏移实现了对镜面物体的检测，该方法中标准面的选取对检测结果的影响比较大，也只适用于静态；第二类是相位偏折束，相位测量偏折术(Phase Measuring Deflectometry,PMD)通过向镜面类物体表面投射相位编码的图像，利用反射图像对被测表面微小变化敏感的特点，通过解算反射图像相位实现缺陷的检测；Zhao等提出一种基于相位偏折技术的光学表面疵病检测方法，利用水平和垂直两个方向上的正弦条纹，采用移相技术提取相位分布图，此方法需要采集多个相位的图像，操作复杂，且在非理想镜面下相位解析达不到理论；第三类是激光三角法，WEI等利用激光三角法进行检测，通过驱动结构使管筒进行自转，CCD相机拍摄投影到内壁的线激光图像，结合相机标定获取内壁的三维点云图，完成内壁缺陷的检测，仅适应于内壁大缺陷的检测；
综上所述，现有技术暂且无法实现小口径内壁微米级别的缺陷检测，主要受限于机械结构、产品的直径大小以及检测缺陷的尺寸大小；由于内壁为回转结构，因此测量系统往往难以通过单次测量实现内壁整体信息获取，造成检测效率下降；其次，管筒类产品内壁尺寸往往较小，限制了测量系统深入其中进行测量；最后，内壁缺陷检测对检测精度要求比较高，一般测量手段难以满足微米级快速测量的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，包括以下步骤：步骤一，构建云纹面光源；步骤二，搭建硬件环境；步骤三，图像采集；步骤四，确定最理想图像；步骤五，图像处理；步骤六，缺陷判断；
其中在上述步骤一中，包括以下步骤：
1）以底面圆心为原点，管筒轴向为z轴建立
Figure 939892DEST_PATH_IMAGE001
坐标系，管筒内壁半径为R；因CCD相机中心、管筒轴和云纹面光源中心三者位于同一轴线上，因此CCD相机M位于z轴上，设其坐标为
Figure 794716DEST_PATH_IMAGE002
，云纹上的物点
Figure 761403DEST_PATH_IMAGE003
，假设像点
Figure 94296DEST_PATH_IMAGE004
，求的反射点为
Figure 597084DEST_PATH_IMAGE005
，并且位于内壁上，所以
Figure 357229DEST_PATH_IMAGE006
（1）
由几何光学可知，当以曲面作为反射面时，入射光线、反射光线以及法线位于同一平面，该平面垂直于过曲面上成像点的切平面，且法线一定于管筒轴线垂直相交，其交点
Figure 76792DEST_PATH_IMAGE007
，所以点
Figure 416638DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 36582DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 967629DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 908909DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 318024DEST_PATH_IMAGE012
均位于同一平面，该平面方程为：
Figure 795404DEST_PATH_IMAGE013
（2）
因为光线的入射角度
Figure 162932DEST_PATH_IMAGE014
与反射角度
Figure 591508DEST_PATH_IMAGE015
相等，由
Figure 804315DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 139131DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 146401DEST_PATH_IMAGE018
表示其入射光线、法线以及反射光线的向量，则：
Figure 62273DEST_PATH_IMAGE019
可得：
Figure 78771DEST_PATH_IMAGE020
（3）
2）由式1-3构成一个非线性方程组，为求解反射点坐标和像点坐标，将空间的点
Figure 265164DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 771232DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 908821DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 729009DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 501400DEST_PATH_IMAGE008
水平投影在
Figure 178369DEST_PATH_IMAGE022
坐标面上，因为点
Figure 288407DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 895975DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 102965DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 639251DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 298903DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一平面，且反射点P位于管筒内壁上，因此原点
Figure 460894DEST_PATH_IMAGE021
、物点
Figure 443762DEST_PATH_IMAGE010
、反射点
Figure 462534DEST_PATH_IMAGE009
、像点
Figure 289108DEST_PATH_IMAGE011
以及CCD相机
Figure 51527DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一条直线上，设直线斜率为K，则
Figure 170793DEST_PATH_IMAGE023
，由几何光学知：
Figure 78575DEST_PATH_IMAGE024
，可得：
Figure 916081DEST_PATH_IMAGE025
（4）
把
Figure 905028DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 941117DEST_PATH_IMAGE027
代入式1-4中，求解得到反射点坐标与像点坐标；
3）根据反射点
Figure 973795DEST_PATH_IMAGE009
的坐标值变化，计算出像点
Figure 344602DEST_PATH_IMAGE011
的对应关系变化，并计算出物点
Figure 386508DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，通过物点
Figure 11524DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，得出云纹条纹；
4）将云纹条纹放置在平行光源的正前方，共同构成云纹面光源；
其中在上述步骤二中，将CCD相机、管筒类产品以及云纹面光源放置同一轴线上，并确保当管筒类产品经过CCD相机时，可准确地获取理想的图像；
其中在上述步骤三中，启动云纹面光源发出云纹光，云纹光反射到产品内壁上，并利用传感器触发CCD相机采集多张图；
其中在上述步骤四中，根据步骤三中所采集到的图像，获取产品的两端形状即外圆与内圆，并利用算法计算得到外圆的圆心坐标以及内圆的圆心坐标，通过判定内圆与外圆的圆心坐标值，确定最理想图像；
其中在上述步骤五中，首先对步骤五中所获取的最理想图像进行预处理，使图像中黑白条纹的对比度增加，获取图像中检测区域的灰度直方图；其次用高斯滤波器对输入图像进行卷积滤波，减小噪声对梯度计算的影响；最后遍历图像中每个像素，利用Canny边缘检测方法提取图像的边缘，对黑色条纹轮廓线依次进行遍历，得到每个黑色条纹对应的两条轮廓线条；
其中在上述步骤六中，观察步骤四中处理后的图像，若管筒内壁存在缺陷，在图像中体现为线条的畸变，通过判定线条畸变的情况可间接地反映鼓包的高度信息。
优选的，所述步骤一公式（3）中
Figure 228485DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 571742DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 666606DEST_PATH_IMAGE018
向量表示为：
Figure 411708DEST_PATH_IMAGE028
Figure 51768DEST_PATH_IMAGE029
Figure 836315DEST_PATH_IMAGE030
可得：
Figure 282340DEST_PATH_IMAGE031
；
Figure 68900DEST_PATH_IMAGE032
；
Figure 942178DEST_PATH_IMAGE033
；
其中l1,m1,n1为入射光线空间向量坐标；l2,m2,n2为法线空间向量坐标；l3,m3,n3为反射光线空间向量坐标。
优选的，所述步骤一公式（2）中，
反射点
Figure 463289DEST_PATH_IMAGE009
的坐标为：
Figure 138771DEST_PATH_IMAGE034
；
像点
Figure 61727DEST_PATH_IMAGE011
的坐标为：
Figure 355174DEST_PATH_IMAGE035
。
优选的，所述步骤二中，在实际生产中，将管筒类产品放在两个橡胶轮中间，通过链条带动进行移动，实现了管筒类产品的自转和横向运动，采用小分辨率黑白CCD相机进行拍摄。
优选的，所述步骤三中，CCD相机采用连续采集的拍摄方式。
优选的，所述步骤四中，最理想图像的内圆与外圆的圆心坐标值最为接近。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明基于光学反射原理和机器视觉检测原理搭建出检测模型，利用反射式条纹偏折法实现小口径内壁缺陷检测，并且可以通过条纹的畸变情况对缺陷的大小进行判断，解决了现有行业中管筒类产品内壁缺陷检测难点，实现内壁微米级别的缺陷在线检测。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为
Figure 98002DEST_PATH_IMAGE001
坐标系图；
图3为非线性方程组平面直角坐标系图；
图4为本发明的云纹条纹图；
图5为本发明的设备放置图；
图6为CCD相机连续采集到的图像；
图7为最理想图像；
图8为最理想图像的缺陷区域放大图；
图9为处理后的最理想图像；
图10为处理后的最理想图像的缺陷区域放大图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-10，本发明提供的一种实施例：基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，包括以下步骤：步骤一，构建云纹面光源；步骤二，搭建硬件环境；步骤三，图像采集；步骤四，确定最理想图像；步骤五，图像处理；步骤六，缺陷判断；
其中在上述步骤一中，包括以下步骤：
1）以底面圆心为原点，管筒轴向为z轴建立
Figure 839824DEST_PATH_IMAGE001
坐标系，管筒内壁半径为R；因CCD相机中心、管筒轴和云纹面光源中心三者位于同一轴线上，因此CCD相机M位于z轴上，设其坐标为
Figure 414025DEST_PATH_IMAGE002
，云纹上的物点
Figure 566789DEST_PATH_IMAGE003
，假设像点
Figure 842918DEST_PATH_IMAGE004
，求的反射点为
Figure 637699DEST_PATH_IMAGE005
，并且位于内壁上，所以
Figure 751892DEST_PATH_IMAGE036
（1）
由几何光学可知，当以曲面作为反射面时，入射光线、反射光线以及法线位于同一平面，该平面垂直于过曲面上成像点的切平面，且法线一定于管筒轴线垂直相交，其交点
Figure 137874DEST_PATH_IMAGE037
，所以点
Figure 855295DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 234192DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 720668DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 231546DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 233000DEST_PATH_IMAGE012
均位于同一平面，该平面方程为：
Figure 104004DEST_PATH_IMAGE038
（2）
因为光线的入射角度
Figure 490992DEST_PATH_IMAGE014
与反射角度
Figure 422039DEST_PATH_IMAGE015
相等，由
Figure 910789DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 350865DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 546354DEST_PATH_IMAGE018
表示其入射光线、法线以及反射光线的向量，则：
Figure 959887DEST_PATH_IMAGE039
可得：
Figure 608037DEST_PATH_IMAGE040
（3）
其中，
Figure 883161DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 949468DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 222317DEST_PATH_IMAGE018
向量表示为：
Figure 934927DEST_PATH_IMAGE028
Figure 685846DEST_PATH_IMAGE029
Figure 918244DEST_PATH_IMAGE030
可得：
Figure 109797DEST_PATH_IMAGE041
；
Figure 998119DEST_PATH_IMAGE032
；
Figure 864313DEST_PATH_IMAGE033
；
2）由式1-3构成一个非线性方程组，为求解反射点坐标和像点坐标，将空间的点
Figure 888900DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 565869DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 692220DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 50520DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 444461DEST_PATH_IMAGE008
水平投影在
Figure 26752DEST_PATH_IMAGE022
坐标面上，因为点
Figure 377749DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 539740DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 53766DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 72538DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 422748DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一平面，且反射点P位于管筒内壁上，因此原点
Figure 608004DEST_PATH_IMAGE021
、物点
Figure 524007DEST_PATH_IMAGE010
、反射点
Figure 900631DEST_PATH_IMAGE009
、像点
Figure 738137DEST_PATH_IMAGE011
以及CCD相机
Figure 38668DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一条直线上，设直线斜率为K，则
Figure 494664DEST_PATH_IMAGE023
，由几何光学知：
Figure 855238DEST_PATH_IMAGE024
，可得：
Figure 163729DEST_PATH_IMAGE042
（4）
把
Figure 205634DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 96229DEST_PATH_IMAGE027
代入式1-4中，求解得到反射点坐标与像点坐标；
反射点
Figure 316121DEST_PATH_IMAGE009
的坐标为：
Figure 659377DEST_PATH_IMAGE043
；
像点
Figure 754241DEST_PATH_IMAGE011
的坐标为：
Figure 499343DEST_PATH_IMAGE044
；
3）根据反射点
Figure 139403DEST_PATH_IMAGE009
的坐标值变化，计算出像点
Figure 915161DEST_PATH_IMAGE011
的对应关系变化，并计算出物点
Figure 95607DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，通过物点
Figure 147746DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，得出云纹条纹；
4）将云纹条纹放置在平行光源的正前方，共同构成云纹面光源；
其中在上述步骤二中，将CCD相机、管筒类产品以及云纹面光源放置同一轴线上，并确保当管筒类产品经过CCD相机时，可准确地获取理想的图像；在实际生产中，将管筒类产品放在两个橡胶轮中间，通过链条带动进行移动，实现了管筒类产品的自转和横向运动，采用小分辨率黑白CCD相机进行拍摄；
其中在上述步骤三中，启动云纹面光源发出云纹光，云纹光反射到产品内壁上，并利用传感器触发CCD相机连续采集多张图；
其中在上述步骤四中，根据步骤三中所采集到的图像，获取产品的两端形状即外圆与内圆，并利用算法计算得到外圆的圆心坐标以及内圆的圆心坐标，通过判定内圆与外圆的圆心坐标值的接近程度，取接近程度最高的图像作为最理想图像，此处取Image_5作为为最理想图像；
其中在上述步骤五中，首先对步骤五中所获取的最理想图像进行预处理，使图像中黑白条纹的对比度增加，获取图像中检测区域的灰度直方图；其次用高斯滤波器对输入图像进行卷积滤波，减小噪声对梯度计算的影响；最后遍历图像中每个像素，利用Canny边缘检测方法提取图像的边缘，对黑色条纹轮廓线依次进行遍历，得到每个黑色条纹对应的两条轮廓线条；
其中在上述步骤六中，观察步骤四中处理后的图像，若管筒内壁存在缺陷，在图像中体现为线条的畸变，通过判定线条畸变的情况可间接地反映鼓包的高度信息。
基于上述，本发明的优点在于，本发明基于光学反射原理和机器视觉检测原理设计了一种管筒内壁微米级缺陷检测方法，具体为：首先针对管筒类产品直径小、缺陷小等问题，根据检测需求设计云纹，并且与平行光源共同组成云纹面光源，利用反射到内壁上的条纹将内壁上的缺陷呈现出来；其次，通过对CCD相机拍摄的图像进行处理，对图像进行对比度增强，提取黑色条纹的轮廓线；最后，通过判断黑色条纹轮廓线的畸变情况间接反映出缺陷的大小，通过实际证明，本发明可实现对管筒内壁微米级的缺陷进行稳定可靠的检测。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，包括以下步骤：步骤一，构建云纹面光源；步骤二，搭建硬件环境；步骤三，图像采集；步骤四，确定最理想图像；步骤五，图像处理；步骤六，缺陷判断；其特征在于：
其中在上述步骤一中，包括以下步骤：
1）以底面圆心为原点，管筒轴向为z轴建立
Figure 602459DEST_PATH_IMAGE001
坐标系，管筒内壁半径为R；因CCD相机中心、管筒轴和云纹面光源中心三者位于同一轴线上，因此CCD相机M位于z轴上，设其坐标为
Figure 316337DEST_PATH_IMAGE002
，云纹上的物点
Figure 768178DEST_PATH_IMAGE003
，假设像点
Figure 835491DEST_PATH_IMAGE004
，求的反射点为
Figure 321968DEST_PATH_IMAGE005
，并且位于内壁上，所以
Figure 941168DEST_PATH_IMAGE006
（1）
由几何光学可知，当以曲面作为反射面时，入射光线、反射光线以及法线位于同一平面，该平面垂直于过曲面上成像点的切平面，且法线一定于管筒轴线垂直相交，其交点
Figure 378840DEST_PATH_IMAGE007
，所以点
Figure 515423DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 856406DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 521874DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 807361DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 715012DEST_PATH_IMAGE012
均位于同一平面，该平面方程为：
Figure 910501DEST_PATH_IMAGE013
（2）
因为光线的入射角度
Figure 137083DEST_PATH_IMAGE014
与反射角度
Figure 50813DEST_PATH_IMAGE015
相等，由
Figure 998040DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 172670DEST_PATH_IMAGE017
和
Figure 678475DEST_PATH_IMAGE018
表示其入射光线、法线以及反射光线的向量，则：
Figure 79500DEST_PATH_IMAGE019
可得：
Figure 830419DEST_PATH_IMAGE020
（3）
其中l1,m1,n1为入射光线空间向量坐标；l2,m2,n2为法线空间向量坐标；l3,m3,n3为反射光线空间向量坐标；
2）由式1-3构成一个非线性方程组，为求解反射点坐标和像点坐标，将空间的点
Figure 125134DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 303306DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 713600DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 127264DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 151851DEST_PATH_IMAGE008
水平投影在
Figure 766503DEST_PATH_IMAGE022
坐标面上，因为点
Figure 876542DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 828317DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 471526DEST_PATH_IMAGE009
、
Figure 257079DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 979048DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一平面，且反射点P位于管筒内壁上，因此原点
Figure 609880DEST_PATH_IMAGE021
、物点
Figure 343481DEST_PATH_IMAGE010
、反射点
Figure 424570DEST_PATH_IMAGE009
、像点
Figure 7736DEST_PATH_IMAGE011
以及CCD相机
Figure 707838DEST_PATH_IMAGE008
均位于同一条直线上，设直线斜率为K，则
Figure 420579DEST_PATH_IMAGE023
，由几何光学知：
Figure 282356DEST_PATH_IMAGE024
，可得：
Figure 854283DEST_PATH_IMAGE025
（4）
把
Figure 591033DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 689439DEST_PATH_IMAGE027
代入式1-4中，求解得到反射点坐标与像点坐标；
3）根据反射点
Figure 722117DEST_PATH_IMAGE009
的坐标值变化，计算出像点
Figure 515760DEST_PATH_IMAGE011
的对应关系变化，并计算出物点
Figure 682299DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，通过物点
Figure 244999DEST_PATH_IMAGE010
的轨迹变化，得出云纹条纹；
4）将云纹条纹放置在平行光源的正前方，共同构成云纹面光源；
其中在上述步骤二中，将CCD相机、管筒类产品以及云纹面光源放置同一轴线上，并确保当管筒类产品经过CCD相机时，可准确地获取理想的图像；
其中在上述步骤三中，启动云纹面光源发出云纹光，云纹光反射到产品内壁上，并利用传感器触发CCD相机采集多张图；
其中在上述步骤四中，根据步骤三中所采集到的图像，获取产品的两端形状即外圆与内圆，并利用算法计算得到外圆的圆心坐标以及内圆的圆心坐标，通过判定内圆与外圆的圆心坐标值，确定最理想图像；
其中在上述步骤五中，首先对步骤五中所获取的最理想图像进行预处理，使图像中黑白条纹的对比度增加，获取图像中检测区域的灰度直方图；其次用高斯滤波器对输入图像进行卷积滤波，减小噪声对梯度计算的影响；最后遍历图像中每个像素，利用Canny边缘检测方法提取图像的边缘，对黑色条纹轮廓线依次进行遍历，得到每个黑色条纹对应的两条轮廓线条；
其中在上述步骤六中，观察步骤四中处理后的图像，若管筒内壁存在缺陷，在图像中体现为线条的畸变，通过判定线条畸变的情况可间接地反映鼓包的高度信息。
2.根据权利要求1所述的基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，其特征在于：所述步骤一1）中，式3中
Figure 212693DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure 493632DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 463862DEST_PATH_IMAGE030
向量表示为：
Figure 881068DEST_PATH_IMAGE031
Figure 786708DEST_PATH_IMAGE032
Figure 1
可得：
Figure 968345DEST_PATH_IMAGE034
；
Figure 505637DEST_PATH_IMAGE035
;
Figure 441232DEST_PATH_IMAGE036
。
3.根据权利要求1所述的基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，其特征在于：所述步骤一2）中，
反射点
Figure 696764DEST_PATH_IMAGE009
的坐标为：
Figure 117118DEST_PATH_IMAGE037
；
像点
Figure 633550DEST_PATH_IMAGE011
的坐标为：
Figure 615413DEST_PATH_IMAGE038
。
4.根据权利要求1所述的基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，其特征在于：所述步骤二中，在实际生产中，将管筒类产品放在两个橡胶轮中间，通过链条带动进行移动，实现了管筒类产品的自转和横向运动，采用小分辨率黑白CCD相机进行拍摄。
5.根据权利要求1所述的基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，其特征在于：所述步骤三中，CCD相机采用连续采集的拍摄方式。
6.根据权利要求1所述的基于反射定律的管筒类内壁微米级缺陷在线检测方法，其特征在于：所述步骤四中，最理想图像的内圆与外圆的圆心坐标值最为接近。
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