CN114651623A - 一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，属于农业技术领域。本发明公开的一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，在采收前18‑25天喷施药液；药液由脱叶剂、乙烯利、飞防专用助剂和水组成；喷施作业过程中，农业无人机按照选择的飞行参数和既定的航线进行作业。本发明利用农业无人机化学脱叶，是空中喷施作业，无需人工分行、不伤棉株、作业精准，全自主作业的功能可避免重复喷药的情况；同时高压/离心式喷头喷施药液雾滴粒径小，药液的覆盖面积大且均匀性好，其旋翼产生的向下气流增加了雾滴穿透性，与机车脱叶相比节水、节药，可实现喷施过程精准、高效、节本，同时提高棉籽产量。
Description
技术领域
本发明涉及农业技术领域，更具体的说是涉及一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法。
背景技术
棉花机械化采收具有效率高，节约人工成本等特点，而化学脱叶和催熟是机械采棉的重要环节，不仅可以促进棉花叶片脱落和集中吐絮，还能降低棉花含杂率，大大提高棉花机械化采收作业效率。新疆棉花化学脱叶和催熟基本上采用机车喷施化学脱叶催熟剂的传统方式，但在生产上也存在诸多问题亟待解决。近年来农业无人机施药技术发展迅猛，采用农业无人机在棉田喷施脱叶剂受到广泛关注。农业无人机是以轻型无人机为载体，搭载上喷雾设备，引入全球定位系统(GPS)和地理信息系统(GIS)，以“云服务、大数据”为技术背景，具有操作简单、作业精准、低量喷施、喷施效果优良等特点，能提高药剂利用率和喷施效果，减少药剂对棉田环境的污染。它的出现将对新疆棉花提质增效发挥重要作用。
目前棉花化学脱叶技术包括机车化学脱叶和农业无人机化学脱叶两种方式，机车化学脱叶采用地面机车牵引喷杆式喷雾机喷施作业，其作业过程中会导致碾压棉株、撞击棉铃、拽拉棉枝、撞落已吐絮棉花等问题，降低了棉花的产量与品质；作业时用水量和用药剂量大，同时喷杆喷雾器产生的药剂雾滴粒径较大，雾滴穿透性和均匀性差，费水、费药剂且喷施效果差；由于新疆棉花种植密度大、群体郁闭，在机车作业前还需人工分行，作业过程中作业人员有直接接触有毒物质的风险；上述问题导致棉花产量和品质降低，植棉的药剂与人工成本增加，同时危害作业人员的身体健康。与机车化学脱叶相比，农业无人机化学脱叶采用空中喷施作业，无需人工分行、不伤棉株、作业精准，全自主作业的功能可避免重复喷药的情况，是当前最有前景的棉花化学脱叶技术。
因此，提供一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，具体步骤如下：
(1)喷药时间及相关要求：选择棉花品种、确定施药时间和施药温湿度；
(2)喷施的药液由脱叶剂、乙烯利、飞防专用助剂和水组成；所述脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，用低容量喷雾原则，根据棉花的长势和成熟度适当调节脱叶剂的使用剂量；所述乙烯利的用量为30-50g/亩；所述飞防专用助剂的用量为10-20g/亩；兑水量为1-1.5kg/亩；
(3)喷施作业过程中，按照选择的飞行参数和既定的航线进行作业，农业无人机喷药喷幅3-6m，飞行高度距离棉花冠层顶部1-3m，喷液量不低于 1L/亩，飞行速度控制在3-5m·s-1，螺旋桨转速2000-2600r·s-1，喷施雾滴粒径不高于200μm，作业区域内雾滴数量不少于15个·cm-2。
进一步，步骤(1)所述喷药时间及相关要求：
①棉花品种要求株型紧凑、茎秆坚挺、中部和上部果枝与主茎夹角小、果枝分布均匀、相对叶片较少、通风透光性能好，株高70-90cm、果枝台数 7-12台；所述上部果枝为从棉花顶部倒数1-3台果枝，上部果枝与主茎夹角 <32°；所述中部果枝为从棉花顶部倒数4-6台果枝，中部果枝与主茎夹角<50°；所述相对叶片较少为主茎叶总面积不高于320cm2；
②棉花脱叶剂喷施依据作业区域棉花种植特点和成熟期来确定农业无人机的施药时间，在采收前18-25天进行，北疆棉区在9月5-10日，南疆棉区在9月15-20日；
③喷药前3-5天，喷药时和喷药后7-10天连续最低气温不低于14℃，日平均气温不低于18℃，喷药作业时温度小于37℃，喷药时棉田的相对湿度 10-60％。
进一步，步骤(1)②的施药时间为：棉花田间吐絮率达到50％以上、上部铃的铃期达到40-45天。
进一步，步骤(2)所述喷施药液分两次进行，两次时间间隔为7-10天；第一次喷施的药液：脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，乙烯利的用量为30-50g/亩，飞防专用助剂的用量为10-20g/亩，兑水量为1-1.5kg/ 亩；第二次喷施的药液：脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，乙烯利的用量为40-50g/亩，飞防专用助剂的用量为10-20g/亩，兑水量为 1-1.5kg/亩。
进一步，步骤(2)所述脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，用低容量喷雾原则，根据棉花的长势和成熟度适当调节脱叶剂的使用剂量：正常生长的棉田使用推荐用量的中间值剂量；对于棉花品种早熟且对脱叶剂敏感的棉田，使用推荐用量的下限值剂量；对于田间密植度大、棉花长势旺盛及晚熟品种的棉田，使用推荐用量的上限值剂量。
进一步，步骤(2)所述喷施的药液经二次混合稀释后使用，具体方法：
A、根据用量将乙烯利加入盛有四分之一用量的水的容器a，制成乙烯利母液；
B、根据用量将脱叶剂加入盛有四分之一用量的水的容器b，制成脱叶剂母液；
C、在容器c内加入一半用量的水，将容器a和容器b中盛有的母液倒入容器c，配制好最终母液，最后添加飞防专用助剂搅拌均匀。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，农业无人机化学脱叶采用空中喷施作业，无需人工分行、不伤棉株、作业精准，全自主作业的功能可避免重复喷药的情况；同时高压/离心式喷头喷施药液雾滴粒径小，药液的覆盖面积大且均匀性好，其旋翼产生的向下气流增加了雾滴穿透性，与机车脱叶相比节水可达90％，节药50％以上，可实现喷施过程精准、高效、节本，同时提高棉籽产量。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
使用农业无人机与脱叶剂要求：
使用农业无人机要求：(1)农业无人机应符合NY/T 3213的规定；(2) 农业无人机应具有5小时以上的续航能力、10-40kg的载重能力及高压/离心喷头；(3)农业无人机应具有全自主作业的能力，可实现自主测绘、自主规划航线、精准定位、精准喷撒、5G通信技术；(4)农业无人机应具有无人驾驶航空器经营许可证，并按要求完成实名登记；(5)农业无人机应具备作业过程数据监管的能力，实现作业数据可追溯及实时分享；(6)农业无人机使用者应取得相应农业无人机操作资格证书。
使用脱叶剂要求：(1)脱叶剂产品需按农药登记证登记且泡沫少，在生产中应用3年以上无不良记录；(2)脱叶剂产品说明书上需注明配方和使用方法及注意事项；(3)脱叶剂应遵循现配现用的原则，一般应在1小时内使用完毕；(4)应依据农业无人机结构及特点选择适合农业无人机喷雾作业的脱叶剂型，包括常规剂型、低容量或超低容量剂型等；(5)使用脱叶剂的棉农需熟悉种植棉花的品种特征特性、能熟练掌握棉花化控与水肥管理栽培技术；(6)为保证脱叶质量，需要在脱叶剂中添加适量的飞防专用助剂(增效剂、抗蒸发剂等)，并与乙烯利配合使用。
作业前准备：
制定棉花化学脱叶作业方案：根据化学脱叶作业区地形地势、地块大小、棉花种植特点及作业效果要求等确定作业区域，进行作业路径规划，制定合适的作业方案。
设备检查：(1)作业前完成农业无人机检査，如农业无人机部件安装是否正确、安全和牢固，机体、螺旋桨及电池或油箱是否无损坏，电池电量是否充足或油箱内油量是否充足，油泵、油管和喷头等是否正常，空气阀是否排出空气，IMU参数和平衡仪是否调整好，操控系统软件和固件版本是否需要更新等，确保农业无人机在工作时处于最佳状态；(2)作业前应调试通讯设备，确保作业时农业无人机操作人员与辅助人员沟通顺畅；(3)作业时采用GPS(全球定位系统)、北斗定位系统或其他定位系统对作业区域进行定位与导航，确定作业起点、航线和作业终点等信息；(4)农业无人机正式作业前应进行试喷，即在药箱中加入5L的清水，依据化学脱叶作业地图及定位系统显示的作业路线信息进行试航，观察农业无人机飞行情况及喷雾情况； (5)作业前应对药箱进行全面清洁，保持药箱洁净；(6)作业前应选择干净无杂质的清水作为施药用水，不应使用强碱强酸的水。
现场喷施方法：
喷药时间及相关要求：(1)棉花品种要求株型紧凑、茎秆坚挺、中、上部果枝与主茎夹角小(上部果枝(从棉花顶部倒数1-3台果枝)<32°，中部果枝(从棉花顶部倒数4-6台果枝)<50°)、果枝分布均匀、相对叶片较少(主茎叶总面积不高于320cm2)、通风透光性能好，株高70-90cm、果枝台数7-12 台为宜；(2)棉花脱叶剂喷施应依据作业区域棉花种植特点和成熟期来确定农业无人机的施药时间，一般在采收前18-25天进行，北疆棉区在9月5-10日，南疆棉区在9月15-20日。棉花田间吐絮率达到50％以上、上部铃的铃期达到40-45天为最佳喷雾时期；(3)喷药前3-5天，喷药时和喷药后7-10 天连续最低气温不低于14℃，日平均气温不低于18℃，喷药作业时温度小于 37℃，喷药时棉田的相对湿度10-60％。
脱叶剂用药剂量：脱叶剂的使用量按照其产品说明书上的推荐用量范围，用低容量喷雾原则，根据棉花的长势和成熟度适当调节脱叶剂的使用剂量，正常生长的棉田可使用推荐用量的中间值剂量；对于棉花品种早熟且对脱叶剂敏感的棉田，可使用推荐用量的下限值剂量；对于田间密植度大、棉花长势旺盛及晚熟品种的棉田，使用推荐用量的上限值剂量，兑水1-1.5kg/亩，以保证化学脱叶效果。
配药方法：药剂需进行二次混合稀释后使用，具体方法：(1)配药前准备好盛水小容器两个，水桶一个，量筒一个，以保证配药的准确性；(2)先将称量计算好的乙烯利倒入量筒，倒入盛有四分之一用量水的小容器中，然后用量具称量计算好的脱叶剂剂量，倒入盛有四分之一用水量的另一个小容器中，配制好两种母液；(3)在水桶内加入一半用量水，将两个小容器中盛有的母液倒入水桶配制好最终母液，最后添加飞防专用助剂再次搅拌均匀；(4)配药前应将原包装脱叶剂、飞防专用助剂、催熟剂等摇匀后使用；(5) 配药时脱叶剂与乙烯利的包装应及时回收，妥善处理，不应将使用后的空包装丢弃在作业区域。
喷施作业要求：(1)农业无人机组装后检查各部位连接应牢靠紧密，机架无变形损伤，螺旋桨运转灵活平稳；通电检查飞行控制系统各部件功能齐备；校准指南针、平衡仪、流量计；检查各药液管道、接头安装牢靠，无滴漏现象，各喷头正常喷洒，无堵塞、无滴漏，喷头朝向正确；(2)喷洒时作业人员及相关人员选择上风口位置站立，与农业无人机保持10m以上安全距离，作业人员需佩戴防护面具，穿着防护鞋服；(3)喷施作业过程中，按照选择的飞行参数和既定的航线进行作业，农业无人机喷药喷幅3-6m，飞行高度应距离棉花冠层顶部1-3m，喷液量不低于1L/亩，飞行速度控制在3-5m·s-1，螺旋桨转速2000-2600r·s-1，喷施雾滴粒径为不高于200μm，作业区域内雾滴数量应不少于15个·cm-2，飞行距离应在飞手可视的范围内以利于随时关注高压/离心喷头雾化、喷幅等喷洒效果，保证喷洒作业质量；(4)应根据棉铃吐絮率、种植密度、高度等选择脱叶剂、催熟剂及喷施次数。通常喷施两次，第一次推荐脱叶剂用量添加乙烯利30-50g/亩，第二次推荐脱叶剂用量添加乙烯利40-50g/亩，同时两次喷施过程中添加适量的飞防专用助剂10-20g/亩，两次时间间隔应为7-10天；(5)作业过程中如需临时中止，应切断农业无人机动力电源，避免意外启动；(6)作业过程中需及时关注电池电量或药液量等变化，如更换电池或加注药液，需严格按照相关规定程序进行操作；(7) 作业过程中随时注意观察喷头喷雾状态，及时更换和维护喷洒不良的喷头；(8)作业过程需及时关注飞机参数设置与预定计划是否相符，作业区域周围障碍物、人员等安全影响因素是否出现异常，如出现异常，需及时做好相应处置方可继续作业；(9)作业过程中需及时关注农业无人机与控制终端的传输信号变化，避免信号丢失；(10)作业时，应按照农业无人机定位系统显示的信号或协助作业人员发出的信号作业，防止漏喷、重喷。
注意事项：(1)不应在雨天、雷暴、沙尘等恶劣气候环境中作业；(2) 不应在露水、下霜、3级(含三级)以上大风等气候环境中作业；(3)作业过程中要远离高压线和电线杆，并严禁酒后操作农业无人机，不得使农业无人机在人、动物头顶上方飞行；(4)农业无人机作业区与其它非喷雾作物区之间的间隔带应不小于5m的宽度，避免非作业区作物受到药剂影响；(5) 作业结束前，确保药箱内药液喷施完，如有残留的药液要就地喷完；(6)作业结束后，针对农业无人机飞行作业难以达到的边角地、漏喷区、喷雾效果差的作业区，应及时进行人工地面补喷；(7)作业结束后，应先解除动力电池连接，再解除控制电路连接，最后关闭遥控器，并及时记录作业情况；(8) 作业结束后，应使用湿布清洁农业无人机机体，用清水反复清洗喷洒系统(药箱、连接管道、过滤网、喷头)2-3次，直至清洗干净，确保无药剂残留和杂质；(9)及时检查农业无人机各零部件是否完好并进行保养维护并妥善贮存，以延长无人机的使用寿命；对动力电池及时进行充电；(10)作业期间出现可能威胁人身安全的情况，如无关人员或其它动物闯入作业区域、天气突变等，应在保证安全的情况下立即停止作业，待危险因素排除后再进行作业； (11)应避开中午阳光直射时段，喷药后12小时内有降水，需要重新喷施。
应用试验：
(1)2019年新疆石河子149团11连50条田，面积40亩，品种为新陆早 84号，4月13日播种。
喷施药液分两次进行，两次时间间隔为7天；9月7日第一次喷施的药液：德国拜尔股份公司生产的脱吐隆10g/亩，浙江龙游东方阿纳哈萨克作物科技有限公司生产的乙烯利30g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为10g/亩，兑水量为1kg/亩；9月14日第二次喷施的药液：德国拜尔股份公司生产的脱吐隆12g/亩，浙江龙游东方阿纳哈萨克作物科技有限公司生产的乙烯利50g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为 10g/亩，兑水量为1kg/亩。
9月7日按照上述方法进行农业无人机化学脱叶，10月上旬后棉花脱叶率92％以上，吐絮率95％以上，最终棉花株高75-80cm；籽棉产量484kg/亩，较机车脱叶对照462kg/亩增产22kg/亩，增产4.76％。
(2)2021年新疆农垦科学院农试场试验地2号田，面积30亩，品种为金垦1565，4月17日播种。
喷施药液分两次进行，两次时间间隔为8天；9月6日第一次喷施的药液：拜耳作物科学(中国)有限公司生产的脱吐隆12g/亩，拜耳作物科学(中国) 有限公司生产的乙烯利40g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为10g/亩，兑水量为1kg/亩；9月14日第二次喷施的药液：拜耳作物科学(中国)有限公司生产的脱吐隆12g/亩，拜耳作物科学(中国)有限公司生产的乙烯利50g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为10g/亩，兑水量为1kg/亩。
9月5日按照上述方法进行农业无人机化学脱叶，10月上旬后棉花脱叶率91％以上，吐絮率97％以上，最终棉花株高85-90cm；籽棉产量498kg/亩，较机车脱叶对照486kg/亩增产12kg/亩，增产2.47％。
(3)2021年第三师前海种业试验地，面积20亩，品种为新陆中78号，4 月17日播种。
喷施药液分两次进行，两次时间间隔为7天；9月15日第一次喷施的药液：拜耳作物科学(中国)有限公司生产的脱吐隆13g/亩，拜耳作物科学(中国)有限公司生产的乙烯利40g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为20g/亩，兑水量为1.5kg/亩；9月22日第二次喷施的药液：拜耳作物科学(中国)有限公司生产的脱吐隆15g/亩，拜耳作物科学(中国) 有限公司生产的乙烯利50g/亩，中国化工集团有限公司生产的飞防专用助剂的用量为20g/亩，兑水量为1.5kg/亩。
9月15日按照上述方法进行农业无人机化学脱叶，10月上旬后棉花脱叶率90％以上，吐絮率95％以上，最终棉花株高85-90cm；籽棉产量401kg/亩，较机车脱叶对照387kg/亩增产14kg/亩，增产3.62％。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，其特征在于，具体步骤如下：
(1)喷药时间及相关要求：选择棉花品种、确定施药时间和施药温湿度；
(2)喷施的药液由脱叶剂、乙烯利、飞防专用助剂和水组成；所述脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，用低容量喷雾原则，根据棉花的长势和成熟度适当调节脱叶剂的使用剂量；所述乙烯利的用量为30-50g/亩；所述飞防专用助剂的用量为10-20g/亩；兑水量为1-1.5kg/亩；
(3)喷施作业过程中，按照选择的飞行参数和既定的航线进行作业，农业无人机喷药喷幅3-6m，飞行高度距离棉花冠层顶部1-3m，喷液量不低于1L/亩，飞行速度控制在3-5m·s-1，螺旋桨转速2000-2600r·s-1，喷施雾滴粒径不高于200μm，作业区域内雾滴数量不少于15个·cm-2。
2.根据权利要求1所述的一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，其特征在于，步骤(1)所述喷药时间及相关要求：
①棉花品种要求株型紧凑、茎秆坚挺、中部和上部果枝与主茎夹角小、果枝分布均匀、相对叶片较少、通风透光性能好，株高70-90cm、果枝台数7-12台；所述上部果枝为从棉花顶部倒数1-3台果枝，上部果枝与主茎夹角<32°；所述中部果枝为从棉花顶部倒数4-6台果枝，中部果枝与主茎夹角<50°；所述相对叶片较少为主茎叶总面积不高于320cm2；
②棉花脱叶剂喷施依据作业区域棉花种植特点和成熟期来确定农业无人机的施药时间，在采收前18-25天进行，北疆棉区在9月5-10日，南疆棉区在9月15-20日；
③喷药前3-5天，喷药时和喷药后7-10天连续最低气温不低于14℃，日平均气温不低于18℃，喷药作业时温度小于37℃，喷药时棉田的相对湿度10-60％。
3.根据权利要求2所述的一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，其特征在于，步骤(1)②的施药时间为：棉花田间吐絮率达到50％以上、上部铃的铃期达到40-45天。
4.根据权利要求1所述的一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，其特征在于，步骤(2)所述喷施药液分两次进行，两次时间间隔为7-10天；第一次喷施的药液：脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，乙烯利的用量为30-50g/亩，飞防专用助剂的用量为10-20g/亩，兑水量为1-1.5kg/亩；第二次喷施的药液：脱叶剂的用量按照产品说明书上的推荐用量范围，乙烯利的用量为40-50g/亩，飞防专用助剂的用量为10-20g/亩，兑水量为1-1.5kg/亩。
5.根据权利要求1所述的一种利用农业无人机进行棉花化学脱叶的方法，其特征在于，步骤(2)所述喷施的药液经二次混合稀释后使用，具体方法：
A、根据用量将乙烯利加入盛有四分之一用量的水的容器a，制成乙烯利母液；
B、根据用量将脱叶剂加入盛有四分之一用量的水的容器b，制成脱叶剂母液；
C、在容器c内加入一半用量的水，将容器a和容器b中盛有的母液倒入容器c，配制好最终母液，最后添加飞防专用助剂搅拌均匀。
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