CN114647584A - 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114647584A
CN114647584A CN202210312287.6A CN202210312287A CN114647584A CN 114647584 A CN114647584 A CN 114647584A CN 202210312287 A CN202210312287 A CN 202210312287A CN 114647584 A CN114647584 A CN 114647584A
Authority
CN
China
Prior art keywords
environment
miniature
micro
simulation
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210312287.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李娅丽
熊建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202210312287.6A priority Critical patent/CN114647584A/zh
Publication of CN114647584A publication Critical patent/CN114647584A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3664—Environments for testing or debugging software
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3696—Methods or tools to render software testable
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication
    • G06F9/546—Message passing systems or structures, e.g. queues
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
    • G06F2209/54—Indexing scheme relating to G06F9/54
    • G06F2209/548—Queue

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质。所述方法包括：获取云端下发的测试控制指令；将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。本发明还公开了一种控制系统及可读存储介质。本发明能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试，从而能够提高模拟仿真测试的有效性和效率。

Description

汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质。
背景技术
随着车联网、车路协同、自动驾驶、混合驾驶和人机协同驾驶等技术的发展，目前主要采用两种方式获取数据模型的基础数据：一是在真实场景下利用实际车辆进行数据采集和算法测试；二是采用模拟仿真的方式实现数据采集和算法测试。其中，真实场景下数据采集的成本高、准备时间长、测试场景少、测试安全约束高，无法实现大规模、高频率和实时性实验。采用模拟仿真方式在实验成本、准备时间、场景设计等方面具备优势，便于新型算法的测试和验证。
针对现有驾驶模拟系统不能够直观的获得车辆与车辆、车辆与道路上的物体之间的相互关系，获得的数据依旧存在片面、不直观的问题。公开号为CN109979277A的中国专利公开了《一种驾驶模拟系统及微缩模型车》，其将微缩模型车的舵机数据和电机数据通过无线网络映射至驾驶模拟器的相应控制部件；同时，将智能微缩模型车的电机速度数据映射至驾驶模拟器的仪表盘/中控台；通过驾驶模拟器对智能微缩模型车的超声波数据和陀螺仪数据进行判别，以实现追尾、碰撞、侧翻等交通事故的模拟和上下坡等特殊道路行驶状态，并通过驾驶模拟器呈现直观图像。
上述现有方案中的驾驶模拟系统通过驾驶模拟器对智能微缩模型车的精准控制，并能够实现驾驶模拟器与微缩模型车运行数据显示一致。但申请人发现，想要模拟出各种需要的真实场景、虚拟场景和危险场景，还需要设置微缩模拟运行环境，用以基于云端的测试控制指令执行仿真测试操作，并为微缩模型车及各种场景提供相应的仿真输入。然而，现有技术中还不存在用于控制微缩模拟运行环境的方法，进而难以协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试。因此，如何设计一种能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试的方法是亟需解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种汽车微缩环境的控制方法，以能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试，从而能够提高模拟仿真测试的有效性和效率。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
汽车微缩环境的控制方法，包括以下步骤：
S1：获取云端下发的测试控制指令；
S2：将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；
S3：获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
S4：获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。
优选的，步骤S1中，记录并存储云端下发的测试控制指令。
优选的，步骤S1中，测试控制指令包括环境测试控制指令和车辆测试控制指令。
优选的，步骤S2中，通过消息队列遥测传输协议与微缩模拟运行环境和微缩模型车通信。
优选的，步骤S3中，记录并存储指令执行结果。
优选的，步骤S4中，环境信息包括微缩模拟运行环境的指令执行结果和各个环境设施的状态信息。
优选的，步骤S4中，车辆信息包括微缩模型车的指令执行结果和各个控制器的状态信息。
优选的，汽车微缩环境的控制方法还包括：
获取目标终点；然后在微缩模拟运行环境中确定终点坐标，并指定对应的微缩模型车；最后基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径，并对最优行驶路径进行可视化展示。
本发明还公开了一种汽车微缩环境的控制系统，基于本发明的汽车微缩环境的控制方法实施，包括：
测试控制反馈单元，用于获取云端下发的测试控制指令；然后将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；最后获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
信息展示单元，用于获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示；
指令记录单元，用于记录并存储云端下发的测试控制指令。
本发明还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的汽车微缩环境的控制方法的步骤。
本发明中汽车微缩环境的控制方法与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明获取云端下发的测试控制指令并发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车，使得微缩模拟运行环境和微缩模型车能够解析测试控制指令并执行对应的仿真测试动作，进而获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果并上传至云端，以供云端基于指令执行结果分析仿真测试的结果，即能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试，从而能够提高模拟仿真测试的有效性和效率。同时，本发明获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息并对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示，使得能够直观的模拟和展示出各种需要的真实场景、虚拟场景、危险场景，进而能够测试、验证汽车与云端交互的可行性、可靠性与稳定性。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为汽车微缩环境的控制方法的逻辑框图；
图2为汽车微缩环境的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
实施例一：
本实施例中公开了一种汽车微缩环境的控制方法。
如图1所示，汽车微缩环境的控制方法，包括以下步骤：
S1：获取云端下发的测试控制指令；
S2：将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；
S3：获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
S4：获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。本实施例中，通过echarts工具对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。
需要说明的是，本发明中汽车微缩环境的控制方法可通过程序编程的方式生对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
本发明获取云端下发的测试控制指令并发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车，使得微缩模拟运行环境和微缩模型车能够解析测试控制指令并执行对应的仿真测试动作，进而获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果并上传至云端，以供云端基于指令执行结果分析仿真测试的结果，即能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试，从而能够提高模拟仿真测试的有效性和效率。同时，本发明获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息并对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示，使得能够直观的模拟和展示出各种需要的真实场景、虚拟场景、危险场景，进而能够测试、验证汽车与云端交互的可行性、可靠性与稳定性。
具体的，本发明还获取目标终点；然后在微缩模拟运行环境中确定终点坐标，并指定对应的微缩模型车；最后基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径，并对最优行驶路径进行可视化展示。本实施例中，通过现有的路径规划算法实现最优行驶路径的计算，这是本领域的常规技术手段，这里不再赘述。
本发明基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径并对最优行驶路径进行可视化展示，使得能够更好的辅助微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试。
具体实施过程中，记录并存储云端下发的测试控制指令，记录并存储指令执行结果。其中，测试控制指令和指令执行结果均存储于MySQL关系数据库中。本实施例中，可对历史向微缩模拟运行环境和微缩模型车发出的指令进行查看，包括了历史指令的基本信息以及该条指令是否发送成功。
具体实施过程中，测试控制指令包括环境测试控制指令和车辆测试控制指令。本实施例中，环境测试控制指令列表只针对该场地（环境）发出的指令列表，指令列表为从基础指令列表中查询为场地（环境）配置的基础指令。
具体实施过程中，通过消息队列遥测传输协议（MQTT协议）与微缩模拟运行环境和微缩模型车通信。本实施例中，通过MQTT协议发出消息时，对微缩模拟运行环境发出的指令的主题名以mrc/ground/*为开头。
为保证发送信息的及时有效，每一条指令都设计了该条指令的QOS，确保微缩模拟运行环境能够及时准确的收到远程控制系统发送的指令，如打开停车场入口的主题名为“mrc/ground/openParkingLot”，打开路灯的主题名为“mrc/ground/openStreetLamp”，打开红灯的主题名为“mrc/ground/traffic/openRed”。
在收集微缩模拟环境的环境信息时，MQTT协议报文中payload使用JSON格式作为数据交换格式，payload中对于环境中各个模块的开关状态使用 "0" 来表示关闭状态，使用 "1" 来表示开启状态。
具体实施过程中，环境信息包括微缩模拟运行环境的指令执行结果和各个环境设施的状态信息。本实施例中，环境设施的状态信息包括某路口的红绿灯情况、车库栏杆和场地中的小车等信息。车辆信息包括微缩模型车的指令执行结果和各个控制器的状态信息。
实施例二：
本实施例中公开了一种汽车微缩环境的控制系统，其基于实施例一中汽车微缩环境的控制方法实施。
如图2所示，汽车微缩环境的控制系统，包括：
测试控制反馈单元，用于获取云端下发的测试控制指令；然后将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；最后获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
信息展示单元，用于获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示；
指令记录单元，用于记录并存储云端下发的测试控制指令，同时记录并存储指令执行结果。其中，测试控制指令和指令执行结果均存储于MySQL关系数据库中。本实施例中，可对历史向微缩模拟运行环境和微缩模型车发出的指令进行查看，包括了历史指令的基本信息以及该条指令是否发送成功。
本实施例中，控制系统采用前后端分离式进行开发，前端主要用于页面显示及数据可视化操作等，通过调用ajax方法向后端发送请求。后端springboot框架采用mvc开发模式，整合mybatis，shiro等框架，与MySQL关系数据库连接，通过接受前端请求读写数据库并返回请求。
控制系统的Web服务器采用Nginx，Nginx的内存资源占用少，Nginx处理请求是异步的，在高并发下Nginx能保持低资源低消耗高性能，同时在处理静态文件上占有优势。Web服务器程序包括两个线程，线程1负责实时解析微缩模型车上传的车辆信息，并根据需求存储到MySQL数据库中；线程2主要负责接受云端（数字孪生系统）的指令，并将指令发送到数字孪生系统和微缩模拟运行环境中。
控制系统通过消息队列遥测传输协议（MQTT协议）与微缩模拟运行环境和微缩模型车通信。本实施例中，通过MQTT协议发出消息时，对微缩模拟运行环境发出的指令的主题名以mrc/ground/*为开头。
为保证发送信息的及时有效，每一条指令都设计了该条指令的QOS，确保微缩模拟运行环境能够及时准确的收到远程控制系统发送的指令，如打开停车场入口的主题名为“mrc/ground/openParkingLot”，打开路灯的主题名为“mrc/ground/openStreetLamp”，打开红灯的主题名为“mrc/ground/traffic/openRed”。
在收集微缩模拟环境的环境信息时，MQTT协议报文中payload使用JSON格式作为数据交换格式，payload中对于环境中各个模块的开关状态使用 "0" 来表示关闭状态，使用 "1" 来表示开启状态。
本发明获取云端下发的测试控制指令并发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车，使得微缩模拟运行环境和微缩模型车能够解析测试控制指令并执行对应的仿真测试动作，进而获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果并上传至云端，以供云端基于指令执行结果分析仿真测试的结果，即能够协同云端、微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试，从而能够提高模拟仿真测试的有效性和效率。同时，本发明获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息并对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示，使得能够直观的模拟和展示出各种需要的真实场景、虚拟场景、危险场景，进而能够测试、验证汽车与云端交互的可行性、可靠性与稳定性。
具体的，控制系统还获取目标终点；然后在微缩模拟运行环境中确定终点坐标，并指定对应的微缩模型车；最后基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径，并对最优行驶路径进行可视化展示。本实施例中，通过现有的路径规划算法实现最优行驶路径的计算，这是本领域的常规技术手段，这里不再赘述。
本发明基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径并对最优行驶路径进行可视化展示，使得能够更好的辅助微缩模拟运行环境和微缩模型车完成仿真测试。
实施例三：
本实施例中公开了一种可读存储介质。
一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的汽车微缩环境的控制方法的步骤。可读存储介质可以是U盘或计算机等具有可读存储功能的设备。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.汽车微缩环境的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取云端下发的测试控制指令；
S2：将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；
S3：获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
S4：获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。
2.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S1中，记录并存储云端下发的测试控制指令。
3.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S1中，测试控制指令包括环境测试控制指令和车辆测试控制指令。
4.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S2中，通过消息队列遥测传输协议与微缩模拟运行环境和微缩模型车通信。
5.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S3中，记录并存储指令执行结果。
6.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S4中，环境信息包括微缩模拟运行环境的指令执行结果和各个环境设施的状态信息。
7.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于：步骤S4中，车辆信息包括微缩模型车的指令执行结果和各个控制器的状态信息。
8.如权利要求1所述的汽车微缩环境的控制方法，其特征在于，还包括：
获取目标终点；然后在微缩模拟运行环境中确定终点坐标，并指定对应的微缩模型车；最后基于对应微缩模型车的坐标计算去往终点坐标的最优行驶路径，并对最优行驶路径进行可视化展示。
9.汽车微缩环境的控制系统，其特征在于，基于权利要求1中所述的汽车微缩环境的控制方法实施，包括：
测试控制反馈单元，用于获取云端下发的测试控制指令；然后将测试控制指令对应的发送给微缩模拟运行环境和微缩模型车；最后获取微缩模拟运行环境和微缩模型车的指令执行结果，并上传至云端；
信息展示单元，用于获取微缩模拟运行环境的环境信息和微缩模型车的车辆信息，然后对环境信息和车辆信息进行渲染和可视化展示。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的汽车微缩环境的控制方法的步骤。
CN202210312287.6A 2022-03-28 2022-03-28 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质 Pending CN114647584A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210312287.6A CN114647584A (zh) 2022-03-28 2022-03-28 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210312287.6A CN114647584A (zh) 2022-03-28 2022-03-28 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114647584A true CN114647584A (zh) 2022-06-21

Family

ID=81995828

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210312287.6A Pending CN114647584A (zh) 2022-03-28 2022-03-28 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114647584A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115277442A (zh) * 2022-06-24 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种用于智能汽车功能验证的方法及其仿真模型车
CN118012025A (zh) * 2024-04-08 2024-05-10 中汽智联技术有限公司 一种微缩车故障诊断方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115277442A (zh) * 2022-06-24 2022-11-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种用于智能汽车功能验证的方法及其仿真模型车
CN118012025A (zh) * 2024-04-08 2024-05-10 中汽智联技术有限公司 一种微缩车故障诊断方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108428357B (zh) 一种用于智能网联车的平行遥控驾驶系统
CN112924185B (zh) 一种基于数字孪生虚实交互技术的人机共驾测试方法
CN108319249B (zh) 基于驾驶模拟器的无人驾驶算法综合测评系统及方法
CN114647584A (zh) 汽车微缩环境的控制方法、系统及可读存储介质
CN109979277B (zh) 一种驾驶模拟系统及微缩模型车
CN112835806B (zh) 一种仿真测试平台、方法及存储介质
CN111881519B (zh) 一种自动驾驶的测试方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113022540B (zh) 一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统及方法
DE102016100492A1 (de) Virtueller autonomer Antwortprüfstand
CN113848855B (zh) 车辆控制系统测试方法、装置、设备、介质及程序产品
CN112015164A (zh) 基于数字孪生的智能网联汽车复杂测试场景实现系统
CN110606070B (zh) 一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质
CN109849816B (zh) 一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法、装置及系统
CN107063710A (zh) 用于测试无人车的方法和装置
CN113479195A (zh) 用于自动代客泊车的方法和用于执行所述方法的系统
US20230399012A1 (en) Self-driving vehicle test method, apparatus, and system
CN112816226A (zh) 基于可控交通流的自动驾驶测试系统及方法
CN115113542A (zh) 自动驾驶仿真方法、系统、电子设备及可读存储介质
CN115344939A (zh) 一种基于人、车、环境建模的自动驾驶虚拟测试系统
CN111983934B (zh) 一种无人车仿真测试用例生成方法及系统
CN116761999A (zh) 自动驾驶测试方法、系统、车辆及存储介质
CN111044059A (zh) 一种仪表导航切换方法、服务端及客户端
CN115129027A (zh) 一种用于智能驾驶的自动化评估方法及装置
CN112667366B (zh) 动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质
CN115626173A (zh) 一种车辆状态展示方法、装置、存储介质和车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination