CN114645821B - 风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及风力发电和新能源技术，提供了风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质，在判定有编码器的工作状态为故障状态且其复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单，在编码器清单不为空时基于目标编码器在接收到桨叶当前位置获取指令对应反馈的当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数；在编码器清单为空时，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值，并根据软件限位值和硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；最后向故障状态的编码器发送复位指令，在其完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。实现了编码器故障是远程排除，且远程排障过程是全自动进行，无需人工干预，提高了排障效率。

Description

风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及风力发电技术领域，尤其涉及一种风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，在申请号为201811076335.6的专利中，公开了一种如图1a所示的风电变桨系统，其包括了安装于轮毂101上的两支叶片即102和103。其中，叶片102的变桨驱动结构包括：变桨电机104、变桨控制器105和变桨轴承106。变桨电机104的控制端与变桨控制器105连接，变桨电机104的旋转轴通过变桨轴承106与叶片102连接。变桨控制器105控制变桨电机104旋转，变桨电机104通过变桨轴承106带动叶片102转动，对叶片102执行变桨操作。变桨控制器105同时与三支叶片的变桨电机连接。图1a中还示出了位于变桨电机104旋转轴尾部的编码器107，编码器107与变桨电机104的旋转轴机械连接，用于测量变桨电机104的实际输出转速。变桨电机104工作过程中，编码器107会将表示变桨角度的绝对值信号发送至变桨控制器105，同时将表示变桨速度的增量信号发送至变桨驱动器(图中未示出)。图1a中还示出了安装于风机主轴108上的方位角传感器109，用于测量轮毂101的方位角，轮毂101旋转一周，方位角传感器109的输出为360度。

在申请号为201811076335.6的专利中，还公开了如图1b所示的风电变桨系统的控制原理图。图2中还示出了风机主控制器201，滑环202和变桨驱动器203。其中，风机主控制器201与变桨控制器105之间通过滑环202进行通信，风机主控制器201用于根据机组型号特性设置目标转速，风机主控制器201内设置有反馈调节器，比如PI调节器。工作时，风机主控制器201内的PI调节器会将发电机实际转速与目标转速比较输出变桨需求速度，并通过滑环202将变桨需求速度发送给变桨控制器105。变桨控制器105将变桨需求速度发送给变桨驱动器203，同时向变桨驱动器203发送使能信号。变桨驱动器203接收到使能信号和变桨需求速度后，控制变桨电机104刹车松闸并输出三相电压(U，V，W)驱动变桨电机104运行，实现叶片调桨功能。

但是采用了如图1a所示结构的风电变桨系统在编码器故障时，若判定只是若一支叶片的编码器故障，且其他叶片的编码器正常，则控制风力发电机组中所有叶片的变桨电机按照同一变桨速度运行。之后若自所述一支叶片的编码器的故障时刻起的一个叶轮旋转周期内，所有叶片中任意两支叶片的变桨电机的能量消耗值均满足预设编码器冗余运行条件，则使所述风力发电机组在一支叶片编码器故障的工况下正常运行。而且控制所述风力发电机组不执行与编码器故障相关的纠错功能，且利用除故障编码器所在叶片以外的、其它叶片的编码器的测量数据，替代所述故障编码器的测量数据。上述运行控制方法只是确保了对编码器故障工况的冗余控制，减少风力发电机组的发电量损失。

但是上述运行控制方法中只考虑到一个编码器故障其他编码器正常的情况，并未充分考虑到所有编码器均不正常时的控制方式。因此，如何对编码器故障工况进行详细解析后进行故障快速解决，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质，能够对编码器故障工况进行详细解析后进行故障快速解决，增长有效发电时长。

第一方面，本申请实施例提供了一种风电变桨系统远程控制方法，其包括：

若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性；

若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单；

若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令；

接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数；

根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数;

若所述编码器清单为空集，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值；

根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；

向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。

第二方面，本申请实施例提供了一种风电变桨系统远程控制装置，其包括：

复位属性获取单元，用于若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性；

编码器清单获取单元，用于若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单；

目标编码器获取单元，用于若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令；

接收单元，用于接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数；

第一参数确定单元，用于根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数;

限位值获取单元，用于若所述编码器清单为空集，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值；

第二参数确定单元，用于根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；

校准控制单元，用于向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。

第三方面，本申请实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的风电变桨系统远程控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的风电变桨系统远程控制方法。

本申请实施例提供了一种风电变桨系统远程控制方法、装置、设备及介质，先在判定有编码器的工作状态为故障状态且其复位属性为可复位状态时，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单，然后在编码器清单不为空时基于目标编码器在接收到桨叶当前位置获取指令对应反馈的当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数；在编码器清单为空时，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值，并根据软件限位值和硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；最后向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。实现了编码器故障是远程排除，且远程排障过程是全程自动进行，无需人工干预，提高了排障效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为现有技术中的风电变桨系统的结构示意图；

图1b为现有技术中的风电变桨系统的控制原理图；

图2为本申请实施例提供的风电变桨系统远程控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的风电变桨系统远程控制装置的示意性框图；

图4为本申请实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的风电变桨系统远程控制方法的流程示意图，该风电变桨系统远程控制方法应用于服务器中，该方法通过安装于服务器中的应用软件进行执行。

如图2所示，该方法包括步骤S101~S108。

S101、若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性。

在本实施例中，是以与风电变桨系统通讯连接的服务器为执行主体来描述技术方案。服务器会定时（如1s、2s及任意自定义周期）去获取风电变桨系统中各编码器的工作状态，然后基于所获取的编码器的工作状态判定是否进行远程故障排除。

例如，如风电变桨系统中包括三片桨叶，则每一片桨叶均会连接一个编码器。每一片桨叶连接的编码器均用于获取桨叶的绝对位置并反馈至变桨控制器，实现对电机位置进行闭环控制，确保桨叶在顺桨行程内精确工作。而变桨控制器中所获取桨叶的绝对位置也会由变桨控制器对应的整个风电变桨系统上传至服务器。可见，服务器可以对风电变桨系统中各部件的工作状态和所获取的参数进行监控及获取。

在一实施例中，步骤S101包括：

若故障状态对应断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为不可复位状态；

若故障状态对应非断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为可复位状态。

在本实施例中，由于风电变桨系统中的编码器可能会出现故障，当有编码器出现故障时，为了更好的基于服务器进行远程故障排除，此时需先获取编码器具体的故障状态。具体实施时，当有编码器为故障状态时，变桨控制器可以获取编码器具体的故障码，然后基于故障码来确定具体的故障状态。也可以是变桨控制器将故障码发送至服务器，在服务器中基于故障码解析获取故障状态。例如，若将故障状态分为断线状态及非断线状态，当服务器获取到编码器的故障码之后即可解析得到其对应的故障状态。

其中，断线状态的故障状态表示编码器的复位属性是不可复位状态，需要由服务器向对应的维修人员所使用的用户端发送编码器故障待维修通知信息。非断线状态的故障状态表示编码器的复位属性是可复位状态，可由服务器生成一个复位指令，以将存在故障的编码器重启复位再次进入正常状态。

S102、若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单。

在本实施例中，若所述复位属性为可复位状态，则表示处于故障状态的编码器是可以重启复位来排除故障的。此时先获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单，也就是获取所有故障码为空的编码器的编码器设备ID组成编码器清单。可以，基于所获取的编码器清单可直观的获知正常状态的编码器。

其中，编码器清单可能存在两种情况，一种是空集而另一种是非空集。当编码器清单为空集时，则表示风电变桨系统中的所有编码器均出现故障，不能再基于编码器来读取桨叶绝对位置，而是需要采取相应的策略来校准桨叶位置。当编码器清单不为空集时，则表示风电变桨系统中并非所有编码器出现故障，至少还存在一个正常状态的编码器，此时可以借助正常状态的编码器来进行远程故障排除。

S103、若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

在本实施例中，当所述编码器清单不为空集时，表示风电变桨系统中至少还存在一个正常状态的编码器，此时可以从所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，以目标编码器为媒介来进行远程故障排除。具体是由服务器向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令，目标编码器接收到桨叶当前位置获取指令时，除了要获取其设置所处桨叶的第一桨叶当前位置，还需要获取故障状态的编码器所处桨叶的第二桨叶当前位置，这样非故障状态的编码器起到了冗余备用的作用。

在一实施例中，步骤S103可替换为：

若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中的所有编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

在本实施例中，当所述编码器清单中对应的编码器个数大于1个（如具体为2个时），此时服务器还可以获取所述编码器清单中的所有编码器作为目标编码器，并向每一个目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

之后两个目标编码器均可以基于桨叶当前位置获取指令分别反馈故障状态的编码器所对应桨叶的第一位置和第二位置，此时将第一位置和第二位置求平均值即可作为当前桨叶位置参数反馈至服务器。可见，基于这一方式可以更准确的基于非故障的编码器来确定故障状态的编码器所对应桨叶的当前位置。

S104、接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数。

在本实施例中，当服务器接受到了所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数，表示服务器已知了故障状态的编码器所对应桨叶的当前位置。之后服务器可以基于编码器所对应桨叶的当前位置来确定故障状态的编码器所对应桨叶的具体校准方式。

S105、根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数。

在本实施例中，可将当前桨叶位置参数作为桨叶校准参数（桨叶校准参数也可以理解为校准值），当故障状态为可复位状态的编码器重启之后直接根据桨叶校准参数对应校准其设置所处桨叶的位置，保证了桨叶位置与实际位置一致，故障复位后系统可以继续正常运行。

S106、若所述编码器清单为空集，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值。

在本实施例中，若所述编码器清单为空集，表示风电变桨系统中的所有编码器均出现故障，不能再基于编码器来读取桨叶绝对位置，而是需要采取相应的策略来校准桨叶位置。此时可以基于故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值作为备选方式来确定桨叶校准参数。

当然，故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值中也可以设置一个优先级顺序，例如软件限位值不为空则优先选择软件限位值作为桨叶校准参数，软件限位值为空则备选硬件限位值作为桨叶校准参数。可见，基于上述备选方式获取故障状态的编码器其设置所处桨叶的位置，确保了所有编码器均故障时还能进行桨叶位置的获取。

在一实施例中，步骤S106包括：

获取与故障状态的编码器对应预设的软件限位值；

获取与故障状态的编码器对应的目标限位开关，基于所述目标限位开关的限位开关定义值确定硬件限位值。

在本实施例中，是在变桨控制器中获取故障状态的编码器所预先设的软件限位值，并在变桨控制器中获取故障状态的编码器对应的目标限位开关，然后获取该目标限位开关中设的限位开关定义值确定硬件限位值。上述软件限位值及硬件限位值均可以作为备选参数来确定桨叶校准参数。

S107、根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数。

在一实施例中，所述步骤S107，包括：

若确定所述软件限位值和所述硬件限位值均不为空值，根据所述软件限位值确定桨叶校准参数；

若确定所述软件限位值为空值且所述硬件限位值不为空值，根据所述硬件限位值确定桨叶校准参数。

在本实施例中，故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值中也可以设置一个优先级顺序，具体是将软件限位值的优先级设置为高于硬件限位值的优先级。只要确定所述软件限位值和所述硬件限位值均不为空值，优先根据所述软件限位值确定桨叶校准参数。但确定所述软件限位值为空值且所述硬件限位值不为空值，根据所述硬件限位值确定桨叶校准参数。可见，基于上述方式可将软件限位值或硬件限位值作为备选参数来确定桨叶校准参数。

S108、向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。

在本实施例中，当获取到了桨叶校准参数后，为了及时的实现对编码器的复位，可以由服务器向风电变桨系统中故障状态的编码器发送复位指令，该编码器在根据复位指令完成复位后，根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。具体是直接根据桨叶校准参数对应校准其设置所处桨叶的位置，保证了桨叶位置与实际位置一致，故障复位后系统可以继续正常运行。避免了编码器故障后维护人员进入风机内部，手动复位及对桨叶位置重新校准而导致的故障排除效率低下的问题。

在一实施例中，步骤S101之后还包括：

生成安全顺桨指令并发送至变桨控制器，以用于根据所述安全顺桨指令控制桨叶顺桨至对应安全位置。

在本实施例中，为了在有至少一个编码器发生故障的情况下安全快速的进行排障，此时可以有服务器生成安全顺桨指令并发送至变桨控制器，变桨控制器在接收到该安全顺桨指令后，根据所述安全顺桨指令控制桨叶顺桨至对应安全位置并做短暂的暂停以待故障的编码器进行重启。可见，基于上述方式，可以确保远程故障排除过程中的设备安全。

在一实施例中，步骤S101之后还包括：

获取所述故障状态的告警状态标识字，并保存所述告警状态标识字。

在本实施例中，每一次有编码器发送故障时，均需要服务器获取所述故障状态的告警状态标识字，并保存所述告警状态标识字。通过记录每一告警状态标识字，可以有效统计历史故障次数和历史故障时间。之后服务器中基于历史故障次数和历史故障时间可以组成训练数据来训练预测模型，从而有效预测下一次的故障时间，使得维修人员可以提前做好维修方案预案。

该方法实现了编码器故障是远程排除，且远程排障过程是全程自动进行，无需人工干预，提高了排障效率。

本申请实施例还提供一种风电变桨系统远程控制装置，该风电变桨系统远程控制装置用于执行前述风电变桨系统远程控制方法的任一实施例。具体地，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的风电变桨系统远程控制装置300的示意性框图。

其中，如图3所示，风电变桨系统远程控制装置300包括复位属性获取单元301、编码器清单获取单元302、目标编码器获取单元303、接收单元304、第一参数确定单元305、限位值获取单元306、第二参数确定单元307和校准控制单元308。

复位属性获取单元301，用于若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性。

在本实施例中，是以与风电变桨系统通讯连接的服务器为执行主体来描述技术方案。服务器会定时（如1s、2s及任意自定义周期）去获取风电变桨系统中各编码器的工作状态，然后基于所获取的编码器的工作状态判定是否进行远程故障排除。

例如，如风电变桨系统中包括三片桨叶，则每一片桨叶均会连接一个编码器。每一片桨叶连接的编码器均用于获取桨叶的绝对位置并反馈至变桨控制器，实现对电机位置进行闭环控制，确保桨叶在顺桨行程内精确工作。而变桨控制器中所获取桨叶的绝对位置也会由变桨控制器对应的整个风电变桨系统上传至服务器。可见，服务器可以对风电变桨系统中各部件的工作状态和所获取的参数进行监控及获取。

在一实施例中，复位属性获取单元301具体用于：

若故障状态对应断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为不可复位状态；

若故障状态对应非断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为可复位状态。

在本实施例中，由于风电变桨系统中的编码器可能会出现故障，当有编码器出现故障时，为了更好的基于服务器进行远程故障排除，此时需先获取编码器具体的故障状态。具体实施时，当有编码器为故障状态时，变桨控制器可以获取编码器具体的故障码，然后基于故障码来确定具体的故障状态。也可以是变桨控制器将故障码发送至服务器，在服务器中基于故障码解析获取故障状态。例如，若将故障状态分为断线状态及非断线状态，当服务器获取到编码器的故障码之后即可解析得到其对应的故障状态。

其中，断线状态的故障状态表示编码器的复位属性是不可复位状态，需要由服务器向对应的维修人员所使用的用户端发送编码器故障待维修通知信息。非断线状态的故障状态表示编码器的复位属性是可复位状态，可由服务器生成一个复位指令，以将存在故障的编码器重启复位再次进入正常状态。

编码器清单获取单元302，用于若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单。

在本实施例中，若所述复位属性为可复位状态，则表示处于故障状态的编码器是可以重启复位来排除故障的。此时先获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单，也就是获取所有故障码为空的编码器的编码器设备ID组成编码器清单。可以，基于所获取的编码器清单可直观的获知正常状态的编码器。

其中，编码器清单可能存在两种情况，一种是空集而另一种是非空集。当编码器清单为空集时，则表示风电变桨系统中的所有编码器均出现故障，不能再基于编码器来读取桨叶绝对位置，而是需要采取相应的策略来校准桨叶位置。当编码器清单不为空集时，则表示风电变桨系统中并非所有编码器出现故障，至少还存在一个正常状态的编码器，此时可以借助正常状态的编码器来进行远程故障排除。

目标编码器获取单元303，用于若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

在本实施例中，当所述编码器清单不为空集时，表示风电变桨系统中至少还存在一个正常状态的编码器，此时可以从所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，以目标编码器为媒介来进行远程故障排除。具体是由服务器向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令，目标编码器接收到桨叶当前位置获取指令时，除了要获取其设置所处桨叶的第一桨叶当前位置，还需要获取故障状态的编码器所处桨叶的第二桨叶当前位置，这样非故障状态的编码器起到了冗余备用的作用。

在一实施例中，目标编码器获取单元还可用于：

若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中的所有编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

在本实施例中，当所述编码器清单中对应的编码器个数大于1个（如具体为2个时），此时服务器还可以获取所述编码器清单中的所有编码器作为目标编码器，并向每一个目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

之后两个目标编码器均可以基于桨叶当前位置获取指令分别反馈故障状态的编码器所对应桨叶的第一位置和第二位置，此时将第一位置和第二位置求平均值即可作为当前桨叶位置参数反馈至服务器。可见，基于这一方式可以更准确的基于非故障的编码器来确定故障状态的编码器所对应桨叶的当前位置。

接收单元304，用于接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数。

在本实施例中，当服务器接受到了所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数，表示服务器已知了故障状态的编码器所对应桨叶的当前位置。之后服务器可以基于编码器所对应桨叶的当前位置来确定故障状态的编码器所对应桨叶的具体校准方式。

第一参数确定单元305，用于根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数。

在本实施例中，可将当前桨叶位置参数作为桨叶校准参数（桨叶校准参数也可以理解为校准值），当故障状态为可复位状态的编码器重启之后直接根据桨叶校准参数对应校准其设置所处桨叶的位置，保证了桨叶位置与实际位置一致，故障复位后系统可以继续正常运行。

限位值获取单元306，用于若所述编码器清单为空集，获取故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值。

在本实施例中，若所述编码器清单为空集，表示风电变桨系统中的所有编码器均出现故障，不能再基于编码器来读取桨叶绝对位置，而是需要采取相应的策略来校准桨叶位置。此时可以基于故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值作为备选方式来确定桨叶校准参数。

当然，故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值中也可以设置一个优先级顺序，例如软件限位值不为空则优先选择软件限位值作为桨叶校准参数，软件限位值为空则备选硬件限位值作为桨叶校准参数。可见，基于上述备选方式获取故障状态的编码器其设置所处桨叶的位置，确保了所有编码器均故障时还能进行桨叶位置的获取。

在一实施例中，限位值获取单元306具体用于：

获取与故障状态的编码器对应预设的软件限位值；

获取与故障状态的编码器对应的目标限位开关，基于所述目标限位开关的限位开关定义值确定硬件限位值。

在本实施例中，是在变桨控制器中获取故障状态的编码器所预先设的软件限位值，并在变桨控制器中获取故障状态的编码器对应的目标限位开关，然后获取该目标限位开关中设的限位开关定义值确定硬件限位值。上述软件限位值及硬件限位值均可以作为备选参数来确定桨叶校准参数。

第二参数确定单元307，用于根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数。

在一实施例中，所述第二参数确定单元307具体用于：

若确定所述软件限位值和所述硬件限位值均不为空值，根据所述软件限位值确定桨叶校准参数；

若确定所述软件限位值为空值且所述硬件限位值不为空值，根据所述硬件限位值确定桨叶校准参数。

在本实施例中，故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值中也可以设置一个优先级顺序，具体是将软件限位值的优先级设置为高于硬件限位值的优先级。只要确定所述软件限位值和所述硬件限位值均不为空值，优先根据所述软件限位值确定桨叶校准参数。但确定所述软件限位值为空值且所述硬件限位值不为空值，根据所述硬件限位值确定桨叶校准参数。可见，基于上述方式可将软件限位值或硬件限位值作为备选参数来确定桨叶校准参数。

校准控制单元308，用于向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。

在本实施例中，当获取到了桨叶校准参数后，为了及时的实现对编码器的复位，可以由服务器向风电变桨系统中故障状态的编码器发送复位指令，该编码器在根据复位指令完成复位后，根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准。具体是直接根据桨叶校准参数对应校准其设置所处桨叶的位置，保证了桨叶位置与实际位置一致，故障复位后系统可以继续正常运行。避免了编码器故障后维护人员进入风机内部，手动复位及对桨叶位置重新校准而导致的故障排除效率低下的问题。

在一实施例中，风电变桨系统远程控制装置300还包括：

顺桨指令生成单元，用于生成安全顺桨指令并发送至变桨控制器，以用于根据所述安全顺桨指令控制桨叶顺桨至对应安全位置。

在本实施例中，为了在有至少一个编码器发生故障的情况下安全快速的进行排障，此时可以有服务器生成安全顺桨指令并发送至变桨控制器，变桨控制器在接收到该安全顺桨指令后，根据所述安全顺桨指令控制桨叶顺桨至对应安全位置并做短暂的暂停以待故障的编码器进行重启。可见，基于上述方式，可以确保远程故障排除过程中的设备安全。

在一实施例中，风电变桨系统远程控制装置300还包括：

告警状态标识字保存单元，用于获取所述故障状态的告警状态标识字，并保存所述告警状态标识字。

在本实施例中，每一次有编码器发送故障时，均需要服务器获取所述故障状态的告警状态标识字，并保存所述告警状态标识字。通过记录每一告警状态标识字，可以有效统计历史故障次数和历史故障时间。之后服务器中基于历史故障次数和历史故障时间可以组成训练数据来训练预测模型，从而有效预测下一次的故障时间，使得维修人员可以提前做好维修方案预案。

该装置实现了编码器故障是远程排除，且远程排障过程是全程自动进行，无需人工干预，提高了排障效率。

上述风电变桨系统远程控制装置可以实现为计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的计算机设备的示意性框图。该计算机设备500是服务器，也可以是服务器集群。服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

参阅图4，该计算机设备500包括通过装置总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括存储介质503和内存储器504。

该存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行风电变桨系统远程控制方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行风电变桨系统远程控制方法。

该网络接口505用于进行网络通信，如提供数据信息的传输等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现本申请实施例公开的风电变桨系统远程控制方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的计算机设备的实施例并不构成对计算机设备具体构成的限定，在其他实施例中，计算机设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，在一些实施例中，计算机设备可以仅包括存储器及处理器，在这样的实施例中，存储器及处理器的结构及功能与图4所示实施例一致，在此不再赘述。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在本申请的另一实施例中提供计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质，也可以为易失性的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的风电变桨系统远程控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备 ( 可以是个人计算机，后台服务器，或者网络设备等 ) 执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器 (ROM，Read-OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种风电变桨系统远程控制方法，其特征在于，包括：

若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性；

若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单；

若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令；

接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数；

根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数；

若所述编码器清单为空集，获取所述编码器清单中每一个故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值；

根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；

向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准；

其中，所述获取所述编码器清单中每一个故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值，包括：

获取与故障状态的编码器对应预设的软件限位值；

获取与故障状态的编码器对应的目标限位开关，基于所述目标限位开关的限位开关定义值确定硬件限位值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述故障状态的复位属性，包括：

若故障状态对应断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为不可复位状态；

若故障状态对应非断线状态，将所述故障状态的复位属性设置为可复位状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数，包括：

若确定所述软件限位值和所述硬件限位值均不为空值，根据所述软件限位值确定桨叶校准参数；

若确定所述软件限位值为空值且所述硬件限位值不为空值，根据所述硬件限位值确定桨叶校准参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令可替换为执行：

若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中的所有编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性之后，还包括：

生成安全顺桨指令并发送至变桨控制器，以用于根据所述安全顺桨指令控制桨叶顺桨至对应安全位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性之后，还包括：

获取所述故障状态的告警状态标识字，并保存所述告警状态标识字。

7.一种风电变桨系统远程控制装置，其特征在于，包括：

复位属性获取单元，用于若有编码器的工作状态为故障状态，确定所述故障状态的复位属性；

编码器清单获取单元，用于若所述复位属性为可复位状态，获取工作状态为非故障状态的编码器组成的编码器清单；

目标编码器获取单元，用于若所述编码器清单不为空集，获取所述编码器清单中任意一个编码器作为目标编码器，向所述目标编码器发送桨叶当前位置获取指令；

接收单元，用于接收所述目标编码器根据所述桨叶当前位置获取指令对应发送的当前桨叶位置参数；

第一参数确定单元，用于根据所述当前桨叶位置参数确定桨叶校准参数；

限位值获取单元，用于若所述编码器清单为空集，获取所述编码清单中每一个故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值；

第二参数确定单元，用于根据所述软件限位值和所述硬件限位值中的非空值确定桨叶校准参数；

校准控制单元，用于向故障状态的编码器发送复位指令，在故障状态的编码器完成复位后根据所述桨叶校准参数进行桨叶位置校准；

其中，所述获取所述编码器清单中每一个故障状态的编码器对应的软件限位值及硬件限位值，包括：

获取与故障状态的编码器对应预设的软件限位值；

获取与故障状态的编码器对应的目标限位开关，基于所述目标限位开关的限位开关定义值确定硬件限位值。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的风电变桨系统远程控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的风电变桨系统远程控制方法。

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