CN114641705A - 用于激光雷达系统的运行方法和控制单元、激光雷达系统和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于压缩感知类型的激光雷达系统(1)的运行方法，在所述运行方法中，(i)在发送器侧通过对未经结构化的初级光的结构化，由预定义的且在时间上恒定的初级列图案(71，81)产生预给定的、固定的且在时间上恒定的矩阵式的初级光图案(80)，并且将其在所述光图案(70，80)的所基于的矩阵(70‘，80‘)的行方向(72，82)上以摆动的方式作为经结构化的初级光(57，57‑2)发射到视场(50)中，用于所述视场的进行采样的照射，(ii)在接收器侧，相应的接收到的列图案(91)作为来自于所述视场(50)的次级光(58)被接收，并且为了探测作为次级列图案分别被成像到探测器组件(20)的所分配的共同的探测器元件(22)上并且作为整体被探测。

Description

用于激光雷达系统的运行方法和控制单元、激光雷达系统和 设备

技术领域

本发明涉及一种用于激光雷达系统的控制单元和一种用于激光雷达系统的运行方法、一种激光雷达系统本身以及一种工作设备，该工作设备构造为具有激光雷达系统并且尤其构造为车辆。

背景技术

为了进行工作设备的和尤其是车辆的环境识别，越来越多地使用所谓的激光雷达系统(LiDAR：Light Detection and Ranging，光探测和测距)，所述激光雷达系统构造为用于以光或者红外辐射加载视场并且检测和分析处理从视场反射的辐射，用以分析视场和探测包含在其中的对象。为了改进激光雷达系统和激光雷达方法，即为了在降低数据量和简化探测的情况下降低光源的所需功率、提高眼睛安全性和尽可能动态可选的分辨率，将所谓的线式闪光激光雷达(Linien-Flash-LiDARs)的概念和具有发射到视场中的初级光的光结构化的压缩感知激光雷达相互结合

发明内容

根据本发明的用于激光雷达系统的、尤其是压缩感知类型的激光雷达系统的运行方法具有如下优点：由于将固定预给定的配置用于光结构化，能够省去借助对应复杂的光调制器进行的需费事地操控的光调制。这根据本发明通过下述方式实现：提出一种用于激光雷达系统的、尤其是压缩感知类型的激光雷达系统的运行方法，在该运行方法中，

(i)在发送器侧并且尤其在发送器单元中通过对未经结构化的初级光的结构化或者光结构化，由预定义的和在时间上恒定的初级列图案产生预给定的、固定的和在时间上恒定的矩阵式的(matrixartig)初级光图案，并且在初级光图案的所基于的矩阵的行方向上以摆动的方式作为经结构化的初级光发射到视场中，用于所述视场的进行采样的照射，

(ii)在接收器侧并且尤其在接收器单元中，相应的接收到的列图案被接收以用于探测，所述相应的接收到的列图案能够理解为次级列图案，并且相应的接收到的列图案作为来自于视场的次级光分别被成像到探测器组件的所分配的共同的探测器元件上并且作为整体(in Summe)被探测。

从属权利要求示出本发明的优选的扩展方案。

在根据本发明的方法的一种优选的实施方式中，提供、产生和/或使用成对的不同的初级列图案作为用于矩阵式的初级光图案的基础。

尤其是，在此由借助初级列图案、尤其是所有初级列图案进行的连续照射，确定视场中的深度信息与所使用的各个探测器元件的明确唯一的分配。

在一个替代的或者附加的实施例中，对于初级列图案中的每个像素，求取接收到的光强度的传播时间直方图并且由此确定关于初级列图案的深度信息。

为了重构深度信息，特别有利的是，用于光结构化的多个预定义的初级列图案具有或者形成完整的一组初级列图案并且尤其具有或者形成完整的正交基。

然而，常常也有利且足够的是，替代于此地，用于光结构化的多个预定义的初级列图案尤其以大约25％的比例仅具有或者形成完整的一组初级列图案的一部分并且尤其仅具有或者形成完整的正交基的一部分。借助该措施，在构造和提供初级列图案时的花费减少，更确切地说在重构深度信息时没有显著的限制。

根据根据本发明的方法的另一种替代的和有利的扩展方案，用于光结构化的多个预定义的初级列图案沿着列方向具有统一的或者不同的分辨率。

此外，本发明涉及一种用于激光雷达系统的控制单元，该控制单元设置用于在所基于的激光雷达系统中启动、实施、能够运行、调节和/或控制根据本发明的运行方法的一种实施方式。

另外，本发明还涉及一种激光雷达系统本身，该激光雷达系统构造为具有发送器单元和接收器单元，该发送器单元用于产生初级光并且将初级光发射到视场中以照射视场，该接收器单元用于接收、探测和分析处理来自于视场的次级光。

所提出的激光雷达系统设置成，借助根据本发明的运行方法来使用该激光雷达系统和/或由这种类型的运行方法来控制或者调节该激光雷达系统。

激光雷达系统为此以有利的方式构造为具有根据本发明构型的控制单元，该控制单元本身设置用于控制发送器单元的和/或接收器单元的运行，并且尤其用于根据压缩感知方法生成和/或发射和/或探测和/或评估待发射的初级光和接收到的次级光。

在根据本发明的激光雷达系统的一种有利的实施方式中，发送器单元作为光源单元具有激光器装置，该激光器装置用于产生和输出未经结构化的初级光，所述激光器装置具有光学耦合在激光器装置上的光学的图案发生器，该图案发生器设置用于记录未经结构化的初级光并且根据矩阵式的初级光图案对其进行结构化并且用于将经结构化的初级光作为具有矩阵式的初级光图案的初级光输出到视场中。

在另一优选的实施方式中，所述光学的图案发生器构造为在机械上固定预给定的光掩模，该光掩模具有在材料上对应于或者相应于矩阵式的初级光图案的构型。

最后，本发明还涉及一种工作设备本身，该工作设备构造为具有根据本发明构型的激光雷达系统并且尤其构造为车辆。

附图说明

参考所附附图详细描述本发明的实施方式。

图1和图2示出根据本发明构型的激光雷达系统的实施方式的示意图，所述激光雷达系统可以与根据本发明的运行方法结合地应用。

图3根据用于4像素线扫描过程的多个光栅步距示意性地阐述根据本发明的运行方法的一种实施方式的多个方面，该4像素线扫描过程如根据本发明能够应用的那样。

图4示意性地示出用于4像素线扫描过程的完整基础的构造，如根据本发明能够应用的那样。

图5和图6示意性地根据俯视图或侧视图阐述根据本发明的激光雷达系统的另一实施方式的多个方面。

图7示意性地阐述本发明的其他方面，所述其他方面的焦点在于来自于视场的完整信息的重构。

具体实施方式

下面，参照图1至图7详细描述本发明的实施例和技术背景。相同的和等效的以及以相同或者等效的方式起作用的元件和部件用相同的附图标记表示。对所标记的元件和部件的详细描述并非在其每次出现时都复述。

所示出的特征和其他特性可以以任意形式相互分离并且任意地相互组合，而不脱离本发明的核心。

对于激光雷达系统1，主要存在两种基本构想方案，(i)一方面即所谓的闪光系统，在所述闪光系统中，借助初级光57照射视场50的整个场景53并且随后进行并行的探测，和(ii)另一方面所谓扫描器系统，在所述扫描器系统中，通过初级光57的单个激光束对场景53进行扫描、采样或者光栅扫描(abrastern)。

除了竖直闪光激光雷达(Vertical-Flash-LiDAR)等混合形式之外，迄今为止在市场上可以被普遍接受的主要是采样系统或者扫描器系统，尤其是因为在闪光系统的开发中存在很高的技术障碍。

常规的或者传统的闪光系统与二维探测器一起工作，所述二维探测器以传播时间编码的方式记录视场50中的场景53的完整图像。

一种替代的用于探测的概念是所谓的压缩感知激光雷达方案，其也被称为光子计数激光雷达方案，该压缩感知激光雷达方案基于在测量值层面上的数据压缩(Datenkomprimierung或者Datenkompression)并且本身例如由出处[1]至[3]已知。

闪光系统需要高的光学功率，以便实现大的作用范围，因为所发射的光学功率分布在大的空间区域内。相反，具有点式照射的纯扫描系统常常在可达到的分辨率、扫描功能的实施以及眼睛安全性方面存在问题。

为了规避两种变型的缺点，所谓的竖直闪光激光雷达被开发为混合概念。在此，由激光雷达传感器发射竖直的线，并且因此在竖直方向上遵循闪光方案并且在水平方向上遵循扫描方案。然而，如在闪光方案中常见的那样，在此至少在一个空间方向上使用平面的、空间分辨的探测器。这种类型的探测器一方面在技术上是要求非常高的，主要是在高数量的元素、即像素方面，另一方面是成本密集的。此外，需要具有非常高的品质和热稳定性的成像光学器件，以便将背向散射的光子充分地成像到该传感器上。

根据本发明提出的方案基于压缩感知原理并且消除这些缺点。

图1和图2示出根据本发明构型的激光雷达系统的实施方式的示意图1，所述激光雷达系统可以与根据本发明的运行方法结合地应用。

激光雷达系统1具有发送器单元60，该发送器单元也可以理解为发送器光学器件，以及具有接收器单元30，该接收器单元也可以理解为接收器光学器件。

以有利的方式，构造控制单元40，发送器单元60和接收器单元30通过检测线路与控制线路41或42与该控制单元作用连接。

发送器单元60具有用于产生并发射未经结构化的初级光57、57-1的光源单元65、用于射束成形且尤其用于将未经结构化的初级光57-1光结构化成经结构化的初级光57-2的射束成形光学器件66，以及用于使经结构化的初级光57-2实际上发射到具有场景53的视场50中的偏转光学器件62，该场景能够包含例如对象52。

接收器单元30具有初级光学器件34并且必要时具有次级光学器件35，该初级光学器件例如是按照镜头的类型，该次级光学器件例如按照接收器侧的准直器的类型。接收器单元30的初级光学器件34和次级光学器件35用于，将从视场50中接收到的次级光58成像到具有多个传感器元件22或者探测器元件的探测器组件20上。

通过证实来自于视场50的次级光58，能够在与探测器组件20和控制与分析处理单元40的共同作用下尤其按照压缩感知方法的类型对激光雷达系统1的视场50进行检测和评估。

在此，在激光雷达系统1运行时，根据本发明在发送器侧通过对未经结构化的初级光57、57-1的结构化，由预定义的和在时间上恒定的初级列图案71、81产生预给定的、固定的且在时间上恒定的矩阵式的初级光图案70、80，并且将其在光图案70、80的所基于的矩阵70‘、80‘的行方向72、82上以摆动的方式并且因此以扫描或者光栅扫描的方式作为经结构化的初级光57、57-2发射到视场50中，用以对该视场进行采样照射。

另外，根据本发明在接收器侧在探测和分析处理时，来自于视场50的次级光58被接收，并且作为相应的次级列图案91被成像到探测器组件20的所分配的共同的探测器元件22上作为来自于视场50的次级光58并且作为整体被探测。

对未经结构化的初级光57、57-1的结构化在发送器单元60中在射束成形光学器件66中在穿过准直器66-1之后在使用图案发生器66-2的情况下实现，所述图案发生器也能够理解为图案元件，并且用于例如通过空间遮盖或者释放，将穿过射束成形光学器件66的图案发生器66-2的视场垂直于光的传播方向在空间上结构化，以便由此构成经结构化的初级光57、57-2并且将其提供给偏转光学器件62。

为此，图案发生器66-2具有预给定的、固定的且在时间上恒定的配置，该配置按照用于构造具有列图案71、81的矩阵式的初级光图案70、80的矩阵70‘的类型，所述列图案在行方向72，82上、即在行的延伸方向上在所基于的矩阵70‘、80‘中依次排列。

通过矩阵70‘的结构，对应地实现矩阵式的初级光图案70的构造，该矩阵式的初级光图案具有对应的亮区域76、86或者亮像素和暗区域77、87或者暗像素。

通过借助偏转光学器件62和尤其对应于行方向72的摆动运动73进行的成像，矩阵式的初级光图案70随着对应的摆动运动83被投到视场50中，使得在那里出现的具有矩阵80‘的经成像的矩阵式的初级光图案80对应于所基于的矩阵70‘和矩阵式的初级光图案70并且尤其对应于图案发生器66-2的结构或者配置。

发送器侧的摆动运动73借助视场中50中的对应的摆动运动83引起覆盖经成像的矩阵式的初级光图案80。

根据本发明，能够与探测器组件20结合地使用相对更简单的光电探测器，该光电探测器尤其具有更少数量的单个的探测器元件22，所述单个的探测器元件也能够被称为像素。

此外，在本发明中，相应的成像光学器件能够减少为更有利的透镜系统。

另外可能的是，在测量过程期间直接压缩所记录的数据——因此被称为压缩感知——由此尤其能够剧烈地减少光传感器20与处理逻辑40之间的数据率，例如用于激光雷达系统1的转子与定子之间的通信。

在此，根据本发明还避免迄今为止的压缩感知系统的缺点，即实现光调制器和对该光调制器的操控，例如在能够实现尽可能短的切换时间的空间光调制器的意义上。

如上所述，这根据本发明通过下述方式实现：为了对未经结构化的光57、57-1进行结构化，使用具有预给定的、固定的和在时间上恒定的配置的图案发生器66-2，该配置按照用于构造具有列图案71的矩阵式的初级光图案70的矩阵70‘的类型。

根据本发明，由此尤其省去进行结构化的元件的易变性的必要性和为此所需的操控机构。

传统上所必需的调制器迄今为止几乎是不可承受的，和/或在可使用性方面具有强烈的限制。

例如，可获得的最快速的调制器典型地具有为32kHz的最大切换频率，由此可能的图像重复率受到强烈限制。此外，这种类型的部件常常是昂贵的且不符合汽车领域中的要求。

即，本发明的核心在于，提供一种压缩感知方案，该压缩感知方案在不具有传统意义上的光调制器的情况下、即例如在不具有空间光调制器的情况下也能够应对(auskommen)。

在此，在发送器侧提供恒定的光图案70，并且借助在视场50中的场景53上的、发送器侧的扫描运动73使该光图案例如在水平方向上运动。在此，矩阵式的初级光图案70作为经成像的矩阵式的初级光图案80出现在视场50中，并且覆盖(überstreichen)视场50和场景53。

在此，根据本发明，初级图案70、80的各个列71、81——尤其在接收器单元30中——分别成像到探测器组件20的共同的探测器像素22上。

借助足够多的图案或者列图案71，81对列进行的连续的照射，又能够实现将深度信息明确唯一地分配给各个像素。

压缩感知系统或者CS(Compressed-Sensing)系统1基本上由三个部件组成，即脉冲的或者经调制的光源65、用于将初级光57结构化的元件66-2和一维的或者1D探测器20。

为了将光57结构化，传统上使用所谓的数字光调制器或者DLM(Digital-Light-Modulator)。替代地，该构件传统上也能够实现为LCD显示器，然而由此减少透射和/或信号增益。

现在，本发明的核心在于，替代传统上所使用的用于动态图案产生的机构，即尤其通过静止的图案发生器66-2来替代，该静止的图案发生器根据本发明设置用于，为了将未经结构化的初级光57、57-1结构化，提供预给定的、固定的和在时间上恒定的配置，该配置按照用于构造具有列图案71的矩阵式的初级光图案70的矩阵70‘的类型。根据本发明，由此尤其省去进行结构化的元件的易变性的必要性和为此所需的操控机构。

通过将初级光57的区域中的光场进行结构化，能够在光束上印制

二进制图案，即“有光”和“无光”。在用于根据本发明的CS系统的典型的变型中，在此该DLM在传统上在光源65之后嵌入到光学路径中并且因此按顺序以结构化的方式照射视场50的场景53，如与图1和图2结合地示出的那样。

随后，作为次级光58的经背向散射的光能够借助凸透镜或者一般借助接收器单元30中的初级光学器件34接收并且在探测器组件20的一维的或者1D光电探测器上测量。如果所基于的图案由数量为N的列组成，也能够使用数量为N的探测器进行探测，所述探测器例如排列成一行。

探测器元件或者光电探测器能够例如是成本有利的雪崩光电二极管(APD)，所述雪崩光电二极管在允许快速的测量时间的同时允许高灵敏度。在此所使用的光电二极管作为探测器组件20的探测器元件22在此记录所接收到的光子的完整的直方图。

为了能够由此重构视场50中的场景53，需要借助完整的一组在列图案71、81的意义上的结构化来照射场景53。

完整在此表示在完整的正交基的意义上，例如在所谓的阿达玛矩阵(Hadamardmatrizen)的基础上。

为了使根据本发明的处理方法的概念和其他优点更加透明，首先阐述对4个像素的线形采样，例如在一般的竖直闪光激光雷达的意义上，如基本上能够由图1和图2所得知的那样，

但是，本发明绝不局限于该实施方式，该描述仅用于更好地说明一般原理。

对于列71、81的每个像素86、87，记录传播时间直方图并且由此生成列71、81的对应的深度信息。为了获得关于视场50的场景53的完整点云，现在需要对场景53进行完整采样，如与图3结合地示出的那样。

为此，图3根据用于4像素线扫描过程的多个光栅步距R1至R6示意性地阐述根据本发明的运行方法的一种实施方式的多个方面，该4像素线扫描过程如根据本发明能够应用的那样。

对于每个光栅步距R1至R6，视场50的场景53的一另外的部分被照射，并且对应地通过证实接收器单元30中的次级光58而被探测。

在此，根据本发明，一方面通过使用固定的且在时间上恒定的图案发生器66-2并且借助压缩感知的原理来扩展基本处理方法。

为了借助压缩感知概念来探测所需的点云，对于每个待探测的列71、81并且对于图3的每个光栅步距R1至R6，需要照射和探测在列图案71、81的意义上完整的一组的图案。

对于在图3中列举的4像素例子，在图4中示出这样的一组图案71、81。

即，图4为此示意性地示出用于4像素线扫描过程的完整基础的构造，如根据本发明能够应用的那样。

提出如下单元作为探测器单元20：该单元在所提到的例子中竖直地成像到唯一的探测器上并且水平地成像到多个像素22中的一个像素上，如与图5和图5结合地示出的那样。

图5和图6为此示意性地根据俯视图和侧视图阐述在此所基于的根据本发明的激光雷达系统1的另一实施方式的多个方面。

在这种情况下，探测器组件20的探测器像素或者探测器元件22相对于目前的现有技术、即与传统的竖直闪光激光雷达系统相比以例如旋转90°的方式布置。

借助这种类型的探测器组件20，飞行图案能够作为矩阵图案70、80投影到视场50中的场景53上。与图7结合地示出借助在所基于的图案70、80的行方向72、82上的摆动运动73、83进行的这种扫描过程。

图7为此示意性地阐述本发明的其他方面，所述其他方面的焦点在于来自于视场50的完整信息的重构。

不同的线图案——在此在例如图4中的列71、81的意义上——在此直接并排地投到场景53中并且恒定地在空间上从在先的光栅步距Rj移动到随后的光栅步距Rj+1。

在该示例中，在探测器组件20中，相应的列图案71、81的全部4个像素作为整体在探测器元件22中被探测。如果现在使恒定的图案71、81向右运动总共4个步距，即通过扫描运动73、83在时间上错位，则已相继地借助在列图案71、81的意义上的所有必需的图案来照射场景53中的相应的点，并且信号能够在这种情况下100％地由测量出的数据重构。

对于光栅步距R2至R5，该情况通过图7中的箭头示出。

原则上能够借助该构造为每个列重构点云。

关于探测器像素——理解为探测器组件20的探测器元件22——的数量，最初相对于传统的探测器没有优点。但是，根据本发明的方案能够借助明显更简单的集光学器件(Sammeloptik)(例如不具有昂贵的成像光学器件)来实现，并且除此之外能够实现探测器中的探测器组件20中的更大的(可调节的)像素间距(对于例如基于FMCW的激光雷达系统而言是重要的)。

除此之外，根据本发明的压缩感知方案的另一核心方面在于，不使用完整的图案组，而是机智地减少所使用的列图案71、81的数量。

在此，借助真正必需的在列图案71、81的意义上的图案中的大约25％就已经能够产生非常好的图像结果。

具有N个像素的探测器行的虚拟分辨率能够由此以因数4提高为4N，同时对应地减少待传输的数据量。

这样结构化的照射能够相对简单地通过作为光源的经结构化的激光器阵列(例如在表面发射器、VCSEL元件或者堆叠式棱边发射器的意义上)结合成像光学器件生成。

该原理在此不局限于线，而是也能够作为类似于μ镜扫描仪的经结构化的光斑实施，在经结构化的光斑的情况下，扫描步距与此对应地能够明显增大。

本发明不仅能够在发送侧、还能够在接收侧实施。此外，当在接收光学器件30中而非在发送光学器件60中实施所提出的构造时，需要由发送光学器件60进行更平面的照射。这一般构成对于待使用的光学器件的明显降低的要求，因为只需要产生初级光57的更延伸的射束。后者还提高在眼睛安全性的意义上的最大允许的功率，并且因此能够实现更大的作用范围。

在本发明中尤其出现下述另外的优点：

-该原理完全与所有通用的扫描原理兼容，例如μ-镜扫描仪、宏观扫描仪(转动系统或者转动镜、多边形镜等等)。

-扫描运动能够水平地、竖直地和以组合的方式实现。

-该原理不仅适用于直接飞行时间系统或者dToF(Direct-Time-of-Flight)系统、还适用于FMCW系统。

-通过本发明，难以提供的并且有时缓慢的空间光调制器变得过时，并且由此在汽车领域在激光雷达系统的情况下能够实现压缩感知方案(Compressed-Sensing-

)的使用。

-这涉及纯静止的构造。图案照射仅通过已经存在的扫描运动实现。

-压缩感知方案，明显减少需要从转子传输至定子或者从激光雷达系统1传输至主系统(例如汽车)的数据量，因为与在照相机的情况下的JPE压缩类似，在测量过程期间已经压缩数据。

出处

[1]Howland等，“Photon-counting compressive sensing laser radar for 3Dimaging”，应用光学(Applied Optics)50(31)，2011年11月。

[2]Howland等，“Photon counting compressive depth mapping”，光学快讯(Optics Express)21(20)，2013年9月。

[3]Edgar等，“Real-time computational photon-counting LiDAR”，光学工程(Optical Engineering)57(3)，2018年3月。

Claims (10)

1.一种用于压缩感知类型的激光雷达系统(1)的运行方法，在所述运行方法中，

(i)在发送器侧通过对未经结构化的初级光的结构化，由预定义的且在时间上恒定的初级列图案(71，81)产生预给定的、固定的且在时间上恒定的矩阵式的初级光图案(80)，并且将其在所述光图案(70，80)的所基于的矩阵(70‘，80‘)的行方向(72，82)上以摆动的方式作为经结构化的初级光(57，57-2)发射到视场(50)中，用于所述视场的进行采样的照射，

(ii)在接收器侧，相应的接收到的列图案(91)作为次级列图案被接收以用于探测，并且作为来自视场(50)的次级光(58)分别被成像到探测器组件(20)的所分配的共同的探测器元件(22)上，并且作为整体被探测。

2.根据权利要求1所述的运行方法，在所述运行方法中，

-提供、产生和/或使用成对的不同的初级列图案(71，81)作为用于所述矩阵式的初级光图案(80)的基础，

-由借助初级列图案(71，81)、尤其是所有初级列图案进行的连续照射，确定所述视场(50)中的深度信息与所述视场(50)中的场景(53)的各个对象(52)和/或元素的明确唯一的分配。

3.根据上述权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，对于初级的和/或次级的列图案(81，91)中的每个像素，求取所接收的光强度的传播时间直方图并且由此确定相应的列图案(81，91)的深度信息。

4.根据上述权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，用于光结构化的多个预定义的所述初级列图案(71，81)具有或者形成完整的一组列图案(71，81)并且尤其具有或形成完整的正交基，或者尤其以约25％的比例具有或者形成所述完整的一组列图案的一部分并且尤其具有或形成所述完整的正交基的一部分。

5.根据上述权利要求中任一项所述的运行方法，在所述运行方法中，用于光结构化的多个预定义的所述初级列图案(71，81)沿着所述列方向具有统一的或者不同的分辨率。

6.一种用于激光雷达系统(1)的控制单元(40)，所述控制单元设置用于在所基于的激光雷达系统(1)中启动、实施、能够运行、调节和/或控制根据权利要求1至5中任一项所述的运行方法。

7.一种激光雷达系统(1)，

-所述激光雷达系统构造为具有

-发送器单元(60)，所述发送器单元用于产生初级光(57)并且将所述初级光发射到视场(50)中以用于所述视场的照射，

-接收器单元(30)，所述接收器单元用于接收、探测和分析处理来自于所述视场(50)的次级光(58)，

-所述激光雷达系统设置为，借助根据权利要求1至5中任一项所述的运行方法来使用所述激光雷达系统，和/或由这种类型的方法来控制或者调节所述激光雷达系统，并且所述激光雷达系统为此尤其具有权利要求6所述的控制单元(40)，所述控制单元设置用于控制所述发送器单元(60)的和/或所述接收器单元(30)的运行。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统(1)，在所述激光雷达系统中，所述发送器单元(60)具有用于产生和输出未经结构化的初级光(57，57-1)的激光器装置(65-1)作为光源单元(65)连同光学耦合在所述激光器装置上的光学的图案发生器(66-2)，所述图案发生器设置用于，记录所述未经结构化的初级光(57，57-1)并且根据所述矩阵式的初级光图案(70)对所述未经结构化的初级光进行结构化，并且用于将经结构化的初级光(57，57-2)作为具有所述矩阵式的初级光图案(70)的初级光(57)输出到所述视场(50)中。

9.根据权利要求7或8所述的激光雷达系统(1)，在所述激光雷达系统中，所述光学的图案发生器(66-2)构造为在机械上固定预给定的光掩模，所述光掩模具有在材料上对应于或者相应于所述矩阵式的初级光图案(70)的构型。

10.一种工作设备，所述工作设备构造为具有根据权利要求7至9中任一项所述的激光雷达系统(1)并且尤其构造为车辆。

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