CN114632999B - 协同双丝焊接的引弧控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种协同双丝焊接的引弧控制方法及装置，该方法包括：根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻；通过确定感应电压，并充分考虑感应电压的影响，使得在双丝焊接时能够更精确地确定焊接脉冲结束时刻，从而使得焊接电弧更稳定，焊接质量提高。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种协同双丝焊接的引弧控制方法及装置。
背景技术
随着焊接技术的发展，熔化极气保焊越来越多得应用于实际焊接作业中，技术越来越成熟。近年来，对于熔化极气保焊高速高效的需求也逐渐增多，派生出很多高效焊接技术如大电流气保焊接、双丝焊接、复合焊接等。双丝焊接主要应用于高速度、高熔敷率的焊接场合，由于使用两台焊接电源，所以一般根据焊接方向来区分前丝和后丝，前丝的焊接电源发送相位信号，后丝的焊接电源接收到相位信号后，输出脉冲波形。
实际焊接过程中，前后丝均使用脉冲焊接方式的情况居多。当一台焊接电源进行焊接作业时，另外一台焊接电源会有相应的感应电压输入，当两台焊接电源同时工作时，其中一台焊接电源的感应电压会影响另外一台焊接电源的反馈输入电压，造成实际反馈电压会变高。但作用到母材或焊丝的能量并未发生变化，但却由于感应电压的存在，使弧长判定电压发生了变化，造成实际的弧长会变短，实际焊接飞溅变大可能产生焊缝的质量缺陷如熔深不足、出现气孔等现象，影响工件的焊接质量。
发明内容
本发明的目的是提供一种提高焊接质量的协同双丝焊接的引弧控制方法及装置。
为达到上述目的，本发明提供了一种协同双丝焊接的引弧控制方法，其包括：
根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压；
根据所述感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
具体实施例中，还包括：
将前丝设定为单丝焊接模式，为前丝设定不同的焊接设定电流，采集后丝输出端对应的感应电压，得到前丝的焊接设定电流和后丝输出端的感应电压之间的对应关系。
相应地，根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压，包括：
根据所述对应关系和前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压。
具体实施时，后丝的焊接脉冲参数至少包括：
峰值电流、峰值时间和基值电流其中之一或任意组合。
具体实施例中，根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压，包括：
获取后丝的反馈焊接电压；
根据所述相位同步信号触发时刻和后丝的反馈焊接电压，确定后丝的实际反馈焊接电压。
具体实施时，根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻，包括：
根据后丝的实际反馈焊接电压，确定每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
根据所述感应电压，确定每个时刻对应的所述感应电压的平均电压值；
比对每个时刻对应的所述感应电压的平均电压值和后丝的焊接设定电压的相加值与每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
若所述相加值与后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值相当，将该时刻确定为后丝的焊接脉冲结束时刻。
本发明提供一种协同双丝焊接的引弧控制装置，用以提高焊接质量，其包括：
感应电压确定模块，用于根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压；
参数调节模块，用于根据所述感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
实际反馈电压确定模块，用于根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
弧长判定模块，用于根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的协同双丝焊接的引弧控制方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的协同双丝焊接的引弧控制方法。
本发明提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的协同双丝焊接的引弧控制方法。
本发明实施例通过根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻；通过确定感应电压，并充分考虑感应电压的影响，使得在双丝焊接时能够更精确地确定焊接脉冲结束时刻，从而使得焊接电弧更稳定，焊接质量提高。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1是本发明实施例的协同双丝焊接的引弧控制方法的实现过程示意图；
图2是本发明具体实施例的协同双丝焊接的引弧控制方法的实现过程示意图；
图3是本发明具体实施例中步骤103的具体实现过程示意图；
图4是本发明具体实施例中步骤104的具体实现过程示意图；
图5是本发明实施例中具体实例中采集到的感应电压波形图；
图6是本发明实施例中具体实例中双丝焊接模式下相位同步信号零度时反馈焊接电流/电压波形图；
图7是本发明实施例中具体实例双丝焊接模式下相位同步信号180度时反馈焊接电流/电压波形图；
图8是本发明实施例的协同双丝焊接的引弧控制装置的结构示意图；
图9是本发明具体实施例的协同双丝焊接的引弧控制装置的结构示意图；
图10是本发明实施例中一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例对本申请进一步详细说明。通过这些说明，本申请的特点和优点将变得更为清楚明确。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
此外，下面所描述的本申请不同实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
熔化极双丝脉冲气保焊使用两根焊丝进行焊接作业，当使用其中一根焊丝进行焊接时，另外一台焊机会采集到相应的感应电压，此感应电压在两根焊丝同时焊接时影响后丝实际的反馈电压，进行影响弧长的判定。如不进行控制，实际反馈电压变高，但此部分能量并未作用到母材或者焊丝上，造成实际焊接的热输入量降低，弧长变短，实际焊接飞溅变大可能产生焊缝的质量缺陷如熔深不足、出现气孔等现象。
为了解决上述问题，一是需要计算出感应电压，二是要在进行弧长判断时充分考虑感应电压的影响，使实际焊接电弧弧长与设定电压尽量匹配。
借助上述发现，本发明实施例提供了一种协同双丝焊接的引弧控制方法，用以提高焊接品质，该方法如图1所示，包括：
步骤101：根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；
步骤102：根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
步骤103：根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
步骤104：根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
具体实施例中，通过根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻；通过确定感应电压，并充分考虑感应电压的影响，使得在双丝焊接时能够更精确地确定焊接脉冲结束时刻，从而使得焊接电弧更稳定，焊接质量提高。
具体实施例中，提供如图2所示的协同双丝焊接的引弧控制方法，在图1的基础上，还包括：
步骤201：将前丝设定为单丝焊接模式，为前丝设定不同的焊接设定电流，采集后丝输出端对应的感应电压，得到前丝的焊接设定电流和后丝输出端的感应电压之间的对应关系。
具体实施时，本领域技术人员可以理解的是，有两台焊机进行协同双丝焊接时，无需特意区分前丝和后丝，任选其一作为前丝，另一个作为后丝即可，本具体实施例在此不做限定。故具体实施时，设定两台焊机中的一台焊机为单丝焊接模式，另外一台不焊接，改变进行焊接作业的焊机的设定电流，采集另外一台焊机输出端的感应电压，即另一台焊机反馈电压的偏移量。不同的设定电流对应不同的感应电压，通过多次实验即可确定二者之间的对应关系。
相应地，根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压，包括：根据对应关系和前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压。
确定设定电流在后丝引起的感应电压后，根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当。具体地，后丝的焊接脉冲参数至少包括：峰值电流、峰值时间和基值电流其中之一或任意组合。
接着，根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压，过程如图3所示，包括：
步骤301：获取后丝的反馈焊接电压；
步骤302：根据相位同步信号触发时刻和后丝的反馈焊接电压，确定后丝的实际反馈焊接电压。
由于相位同步信号改变后，后丝的反馈焊接电压峰值阶段可能对应感应电压的上升阶段、峰值阶段、下降阶段或基值阶段，而不同的阶段感应电压的值是不同的，尤其以反馈焊接电压峰值阶段的感应电压值最高。此时反馈焊接电压峰值阶段的电压应为原有反馈焊接电压峰值叠加此时的感应电压值。而后丝的反馈焊接电压减去此时的感应电压，得到的就是此时的后丝的实际反馈焊接电压的值，以此来确定后丝的实际反馈焊接电压。
确定后丝的实际反馈焊接电压后，根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻，具体过程，如图4所示，包括：
步骤401：根据后丝的实际反馈焊接电压，确定每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
步骤402：根据感应电压，确定每个时刻对应的感应电压的平均电压值；
步骤403：比对每个时刻对应的感应电压的平均电压值和后丝的焊接设定电压的相加值与每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
步骤404：若相加值与后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值相当，将该时刻确定为后丝的焊接脉冲结束时刻。
其中，上述平均电压值按照周期内的平均电压计算方式得到的，一般根据设定电流匹配一个标准的周期值，后续再以该周期值为基础调整得到计算所用的周期，具体周期长度可根据实际需要调整，本实施例在此不做限定。
由于原有单丝弧长判定为：实际反馈焊接电压的平均值与设定电压相当，即认为弧长合适，结束本次脉冲，开启下一个脉冲。相应地，本实施例中的双丝模式更改为：叠加感应电压后的反馈焊接电压峰值电压与单丝焊接时的反馈焊接电压峰值电压相当且实际反馈电压的平均电压值与设定电压加平均感应电压之和相当时，结束本次脉冲，开启下一个脉冲。
本发明具体实施例中还提供一个具体实例，如图5所示，是一台焊机单丝焊接另外一台焊机不焊接，不工作的焊机输出短采集到的感应电压波形图。其中，通道CH8为单丝焊接电流波形，CH1为单丝焊接电压波形，CH7为不工作焊机的输出端采集的感应电压，CH2为不工作焊机的电流波形，从图中可见电流为零，表示实际并未进行焊接作业。
图6为双丝焊接模式，相位同步信号零度时反馈焊接电流/电压波形图。图7是双丝焊接模式，相位同步信号180度时反馈焊接电流/电压波形图。可见相位同步信号不同，两个焊机的对应波形是不同的。
且通过实际焊接验证，单丝焊接时，弧长调节快速稳定，以本发明实施例提供的方法来双丝焊接时，两台焊机的弧长检测更精准，焊接电弧更稳定，焊接质量良好。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种协同双丝焊接的引弧控制装置，所解决问题的原理相似，重复之处不再赘述，具体结构如图8所示，包括：
感应电压确定模块801，用于根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；
参数调节模块802，用于根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
实际反馈电压确定模块803，用于根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
弧长判定模块804，用于根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
具体实施时，具体实施例中还提供一种协同双丝焊接的引弧控制装置，如图9所示，在图8的基础上还包括：
感应电压采集模块901，用于将前丝设定为单丝焊接模式，为前丝设定不同的焊接设定电流，采集后丝输出端对应的感应电压，得到前丝的焊接设定电流和后丝输出端的感应电压之间的对应关系。
相应地，感应电压确定模块801具体用于：
根据上述对应关系和前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压。
其中，后丝的焊接脉冲参数至少包括：峰值电流、峰值时间和基值电流其中之一或任意组合。
具体实施例中，实际反馈电压确定模块803具体用于：
获取后丝的反馈焊接电压；
根据相位同步信号触发时刻和后丝的反馈焊接电压，确定后丝的实际反馈焊接电压。
具体实施时，弧长判定模块804具体用于：
根据后丝的实际反馈焊接电压，确定每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
根据感应电压，确定每个时刻对应的感应电压的平均电压值；
比对每个时刻对应的感应电压的平均电压值和后丝的焊接设定电压的相加值与每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
若相加值与后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值相当，将该时刻确定为后丝的焊接脉冲结束时刻。
本发明实施例还提供一种计算机设备，图10为本发明实施例中计算机设备的示意图，该计算机设备能够实现上述实施例中的协同双丝焊接的引弧控制方法中全部步骤，该计算机设备具体包括如下内容：
处理器(processor)1001、存储器(memory)1002、通信接口(CommunicationsInterface)1003和通信总线1004；
其中，所述处理器1001、存储器1002、通信接口1003通过所述通信总线1004完成相互间的通信；所述通信接口1003用于实现相关设备之间的信息传输；
所述处理器1001用于调用所述存储器1002中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的协同双丝焊接的引弧控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述协同双丝焊接的引弧控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述协同双丝焊接的引弧控制方法。
本具体实施例提供的协同双丝焊接的引弧控制方法及装置具有如下优点：
通过根据前丝的焊接设定电流，确定设定电流在后丝引起的感应电压；根据感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻；通过确定感应电压，并充分考虑感应电压的影响，使得在双丝焊接时能够更精确地确定焊接脉冲结束时刻，从而使得焊接电弧更稳定，焊接质量提高。
虽然本发明提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置(系统)或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本发明的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (9)
1.一种协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，包括：
根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压；
根据所述感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
2.根据权利要求1所述的协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，还包括：
将前丝设定为单丝焊接模式，为前丝设定不同的焊接设定电流，采集后丝输出端对应的感应电压，得到前丝的焊接设定电流和后丝输出端的感应电压之间的对应关系。
3.根据权利要求2所述的协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压，包括：
根据所述对应关系和前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压。
4.根据权利要求1所述的协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，后丝的焊接脉冲参数至少包括：
峰值电流、峰值时间和基值电流其中之一或任意组合。
5.根据权利要求1所述的协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压，包括：
获取后丝的反馈焊接电压；
根据所述相位同步信号触发时刻和后丝的反馈焊接电压，确定后丝的实际反馈焊接电压。
6.根据权利要求1所述的协同双丝焊接的引弧控制方法，其特征在于，根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻，包括：
根据后丝的实际反馈焊接电压，确定每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
根据所述感应电压，确定每个时刻对应的所述感应电压的平均电压值；
比对每个时刻对应的所述感应电压的平均电压值和后丝的焊接设定电压的相加值与每个时刻对应的后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值；
若所述相加值与后丝的实际反馈焊接电压的平均电压值相当，将该时刻确定为后丝的焊接脉冲结束时刻。
7.一种协同双丝焊接的引弧控制装置，其特征在于，包括：
感应电压确定模块，用于根据前丝的焊接设定电流，确定所述设定电流在后丝引起的感应电压；
参数调节模块，用于根据所述感应电压，调整后丝的焊接脉冲参数，使后丝的反馈焊接电压峰值与后丝为单丝焊接时的反馈焊接电压峰值相当；
实际反馈电压确定模块，用于根据前丝和后丝之间的相位同步信号触发时刻，确定后丝的实际反馈焊接电压；
弧长判定模块，用于根据后丝的实际反馈焊接电压、后丝的焊接设定电压和所述感应电压，确定后丝的焊接脉冲结束时刻。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一所述的协同双丝焊接的引弧控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一所述的协同双丝焊接的引弧控制方法。
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