CN114630047B - 一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；根据图片信息和第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；根据第一矩阵和枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；根据每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；将每个球机的偏移量发送至对应的球机云台对待追踪物体进行追踪，本发明将单枪机与多球机联动可以对大范围复杂场景进行监控。

Description

一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及视频监控领域，具体而言，涉及一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
视频监控是安全防范系统的重要组成部分，通常情况下包括摄像头、线缆及监控平台。由于目前计算机视觉的不断发展，目前视频监控不再使用传统人工监察的方法进行，而是结合深度学习、计算机视觉等高科技方法，更有效的完成安全预防的各种需求。
随着硬件成本的不断降低，以及监控范围的不断扩大，单一摄像头已无法覆盖整个监控区域，并且无法满足行业中更为复杂、细化的需求，因此，亟需一种可以灵活调用多个球机的方法，来应对于现有的大监控范围。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多球机调用方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
一方面，本申请实施例提供了一种多球机调用方法，所述方法包括：
获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
根据所述每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
将所述每个球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪。
第二方面，本申请实施例提供了一种多球机调用装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
第一计算模块，用于根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
第二计算模块，用于根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
第三计算模块，用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
控制模块，用于将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪。
第三方面，本申请实施例提供了一种多球机调用设备，所述设备包括存储器和处理器。存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现上述多球机调用方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述多球机调用方法的步骤。
本发明的有益效果为：
1、本发明通过枪机对待追踪物体进行检测并在球机选中待追踪物体，球机对具体的待追踪物体再进行追踪，有效的使单枪机和多球机进行联动，避免了在复杂的监测场景中需要跟踪多个对象时发生遗漏的情况。
2、本发明设置有不同的跟踪机制来应对复杂多变的监控场景，在不浪费监控资源的情况下，最大化的利用球机对多个待追踪的物体进行监控，提高了球机的有效使用率。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例中所述的多球机调用方法流程示意图。
图2为本发明实施例中所述的多球机调用装置结构示意图。
图3为本发明实施例中所述的多球机调用设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
如图1所示，本实施例提供了一种多球机调用方法，该方法包括步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4和步骤S5。
步骤S1、获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
步骤S2、根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
步骤S3、根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
步骤S4、根据所述每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
步骤S5、将所述每个球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪。
在现有的枪机和球机联动使用对监控场景进行监控时，采用的都是单枪机加单球机的联动，在复杂的场景中，如果存在多个对象需要进行追踪时会漏到大量需要监测和跟踪的对象，因此亟需一种可以调用多个球机的方法，来应对大范围且复杂的监控场景。
因此本实施例通过枪机对待追踪物体进行检测得到枪机中的待追踪物体的平面坐标，再将该平面坐标转化为三维坐标，由于每个球机对应的相机坐标系并不相同，因此需要通过第一矩阵将该三维坐标转化为每个球机的相机坐标系中对应的三维坐标，通过每个球机的相机坐标系中对应的三维坐标，再利用每个球机中对应的第二矩阵的逆矩阵即投影矩阵，即可得到每个球机中的待追踪物体对应的平面坐标，最后根据每个球机中的待追踪物体对应的平面坐标即可计算出每个球机转动至待追踪物体的偏移量，达到单枪机和多球机联动的目的，此外，在根据单枪机和多球机进行联动时还可以设置多种不同的跟踪模式，具体为手动枪机跟踪模式、智能枪机跟踪模式、手动球机跟踪模式和智能球机跟踪模式，当采用手动枪机跟踪模式时，则手动指定枪机对目标进行跟踪；当采用智能枪机跟踪模式时，则枪机自动识别正在运动的目标物体，进行自动跟踪；当采用手动球机跟踪模式时，则可以在球机画面中，手动指定目标进行跟踪；当采用智能球机跟踪模式时，则球机自动识别正在运动的目标物体，进行自动跟踪。
根据上述特征，本实施例可以实现对大范围且复杂的监控场景进行精确的监控并且不会遗漏大量需要监测和跟踪的对应的功能，本发明方法为复杂场景中对多个球机的调用提供了一种快速、有效、精确且利用率高的调用方法，本发明方法可以广泛适用于在日常安防系统中，监控场景范围大，且可能需要同时对多个目标进行追踪和监测的场景。
在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S2，还可以包括步骤S21、步骤S22和步骤S23。
步骤S21、根据所述图片信息得到待追踪物体的特征坐标信息，所述特征坐标信息包括枪机监测待追踪物体生成的目标检测框的左上角的平面坐标信息和右下角的平面坐标信息；
步骤S22、根据所述特征坐标信息计算待追踪物体的中心坐标信息；
步骤S23、根据所述待追踪物体的中心坐标信息和所述第二矩阵计算所述待追踪物体的三维坐标信息。
在本实施例中，由于待追踪物体的大小、形状可能不一，因此需要计算出待追踪物体的中心坐标信息，使球机云台控制球机追踪时对准待追踪物体的中心坐标，其中，当枪机对待追踪物体进行监测时，会对待追踪物体生成一个目标检测框，当获取到目标检测框的左上角的坐标信息和右下角的坐标信息，即可推算出待追踪物体的中心坐标信息，此外根据待追踪物体的中心坐标信息和第二矩阵计算待追踪物体的三维坐标信息具体为：
其中，为枪机检测的待追踪物体的中心坐标信息，为第二矩阵，即投影矩阵的逆矩阵，
X0A为中心坐标信息的X轴上的长度、Y0A为中心坐标信息Y轴上的长度、dxA为X轴在1个像素上的长度、dyA为Y轴在1个像素上的长度、u0A为中心坐标信息在像素坐标系X轴中的位置、v0A为中心坐标信息在像素坐标系Y轴中的位置、fxA为枪机在X轴上的焦距、fyA为枪机在Y轴上的焦距，根据该公式即可计算出待追踪物体的三维坐标信息。
在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S3，还可以包括步骤31和步骤S32。
步骤S31、根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息得到每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息；
步骤S32、根据所述每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息和每个球机对应的第二矩阵的逆矩阵得到每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息。
在本实施例中，根据每个枪机和不同球机之间的第一矩阵，可以将枪机中的三维坐标信息转化为每个球机中对应的三维坐标信息，具体为：
其中，为第一矩阵，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，/>为枪机中的三维坐标信息，/>为球机中的三维坐标信息，同理，根据此公式，通过工作人员标定的相机坐标系，可以得到枪机与不同相机坐标系之间转化的旋转矩阵R和平移矩阵t，因此可以计算出每个球机中的对应的三维坐标信息，再通过每个球机中的对应的三维坐标信息与每个球机对应的第二矩阵的逆矩阵即投影矩阵，即可得到每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息。
在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S5，还可以包括步骤S51和步骤S52。
步骤S51、获取处于工作状态的球机的个数信息；
步骤S52、根据所述处于工作状态的球机的个数信息判断是否存在未处于工作状态的云台，其中，若存在，则判断进入第一追踪模式；若不存在，则判断进入第二追踪模式。
在本实施例中，通过是否存在闲置的球机，来判断进入不同的追踪模式，可以有效的提高单球与多球机联动的效率，同时，设置不同的跟踪机制来应对复杂多变的监控场景，可以保证不浪费监控资源，并且最大化的利用球机对多个待追踪的物体进行监控，提高了球机的有效利用率，保证了监控资源的合理分配。
在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S52，还可以包括步骤S521、步骤S522和步骤S523。
步骤S521、获取球机云台的角转速；
步骤S522、根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的偏移时间；
步骤S523、将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪待追踪物体调用的球机。
在本实施例中，通过每个球机的偏移量和球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的偏移时间，其中，具体为：
T＝K/V
其中，K为球机的偏移量、V为球机云台的角转速，通过本公式可以计算出多个偏移时间T1、T2、T3、T4，根据比较偏移时间可以得到转到到待追踪物体的偏移时间，当摄像头全部闲置时，若枪机只检测到一个待追踪物体时，则选取偏移时间最少的球机，通过球机云台控制该球机追踪待追踪物体，当枪机检测到两个待追踪物体A和B时，则选中偏移时间转动到待追踪物体A最少的球机对待追踪物体A进行追踪，选中偏移时间转动到待追踪物体B最少的球机对待追踪物体B进行追踪，同理，可以推测出枪机检测到3个待追踪物体和4个待追踪物体时的跟踪情况，通过本跟踪机制，可以合理的分配监测资源，提高球机的有效使用率，并且快速的采用球机对物体进行监测和追踪，此外，当球机调用至待追踪物体进行监控时，可能导致焦距变化使球机监控画面模糊，因此，设置一个像素阈值，当检测球机的监控画面小于像素阈值时，需要对球机进行变焦，以保证球机的监控画面的清晰度。
在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S52，还可以包括步骤S524和步骤S525。
步骤S524、获取每个球机完成本次监测任务的剩余时间；
步骤S525、将所述完成本次监测任务的剩余时间最少的球机作为跟踪下一个待追踪物体调用的球机。
在本实施例中，当没有闲置的球机时，表示所有的球机都在工作状态中，此时，若枪机检测到另一个待追踪物体时，则可以选取完成本次监测任务的剩余时间最少的球机对该待追踪物体进行追踪，当完成本次监测任务之后，该球机马上对该待追踪物体进行追踪，此外，还存在当本次监测任务的剩余时间并未结束时，监测的目标物体脱离了枪机和球机的监测范围，此时，则选择该球机对待追踪物体进行追踪和监测。
实施例2
如图2所示，本实施例提供了一种多球机调用装置，所述装置包括获取模块901、第一计算模块902、第二计算模块903、第三计算模块904和控制模块905。
所述获取模块901，用于获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
所述第一计算模块902，用于根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
所述第二计算模块903，用于根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
所述第三计算模块904，用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
所述控制模块905，用于将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪。
根据上述特征，本实施例可以实现对大范围且复杂的监控场景进行精确的监控并且不会遗漏大量需要监测和跟踪的对应的功能，本发明装置为复杂场景中对多个球机的调用提供了一种快速、有效、精确且利用率高的调用装置，本发明装置可以广泛适用于在日常安防系统中，监控场景范围大，且可能需要同时对多个目标进行追踪和监测的场景。
在本公开的一种具体实施方式中，所述第一计算模块902包括捕捉单元9021、第一计算单元9022和第二计算单元9023。
所述捕捉单元9021，用于根据所述图片信息得到待追踪物体的特征坐标信息，所述特征坐标信息包括枪机监测待追踪物体生成的目标检测框的左上角的平面坐标信息和右下角的平面坐标信息；
所述第一计算单元9022，用于根据所述特征坐标信息计算待追踪物体的中心坐标信息；
所述第二计算单元9023，用于根据所述待追踪物体的中心坐标信息和所述第二矩阵计算所述待追踪物体的三维坐标信息。
在本公开的一种具体实施方式中，所述第二计算模块903包括第三计算单元9031和第四计算单元9032。
所述第三计算单元9031，用于根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息得到每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息；
所述第四计算单元9032，用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的三维坐标信息和每个球机对应的第二矩阵的逆矩阵得到每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息。
在本公开的一种具体实施方式中，所述控制模块905包括第一获取单元9051和判断单元9052。
所述第一获取单元9051，用于获取处于工作状态的球机的个数信息；
所述判断单元9052，用于根据所述处于工作状态的球机的个数信息判断是否存在未处于工作状态的云台，其中，若存在，则判断进入第一追踪模式；若不存在，则判断进入第二追踪模式。
在本公开的一种具体实施方式中，所述判断单元9052，还包括第二获取单元90521、第五计算单元90522和第一控制单元90523。
所述第二获取单元90521，用于获取球机云台的角转速；
所述第五计算单元90522，用于根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的偏移时间；
所述第一控制单元90523，用于将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪待追踪物体调用的球机。
在本公开的一种具体实施方式中，所述判断单元9052包括第三获取单元90524和第二控制单元90525。
所述第三获取单元90524，用于获取每个球机完成本次监测任务的剩余时间；
所述第二控制单元90525，用于将所述完成本次监测任务的剩余时间最少的球机作为跟踪下一个待追踪物体调用的球机。
需要说明的是，关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
实施例3
相应于上面的方法实施例，本公开实施例还提供多球机调用设备，下文描述的多球机调用设备与上文描述的多球机调用方法可相互对应参照。
图3是根据一示例性实施例示出的多球机调用设备800的框图。如图3所示，该多球机调用设备800可以包括：处理器801，存储器802。该多球机调用设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
其中，处理器801用于控制该多球机调用设备800的整体操作，以完成上述的多球机调用方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该多球机调用设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该多球机调用设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该多球机调用设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，该多球机调用设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal ProcessingDevice，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的多球机调用方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的多球机调用方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由该多球机调用设备800的处理器801执行以完成上述的多球机调用方法。
相应于上面的方法实施例，本公开实施例还提供了一种可读存储介质，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的多球机调用方法可相互对应参照。
实施例4
一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的多球机调用方法的步骤。
该可读存储介质具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种多球机调用方法，其特征在于：
获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪；
其中，根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息，包括：
根据所述图片信息得到待追踪物体的特征坐标信息，所述特征坐标信息包括枪机监测待追踪物体生成的目标检测框的左上角的平面坐标信息和右下角的平面坐标信息；
根据所述特征坐标信息计算待追踪物体的中心坐标信息；
根据所述待追踪物体的中心坐标信息和所述第二矩阵计算所述待追踪物体的三维坐标信息；
其中，根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息，包括：
根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息得到每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息；
根据所述每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息和每个球机对应的第二矩阵的逆矩阵得到每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
其中，所述将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪，包括：
获取处于工作状态的球机的个数信息；
根据所述处于工作状态的球机的个数信息判断是否存在未处于工作状态的云台，其中，若存在，则判断进入第一追踪模式；若不存在，则判断进入第二追踪模式；
其中，所述则判断进入第一追踪模式，包括：
获取球机云台的角转速；
根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的偏移时间；
将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪待追踪物体调用的球机；
其中，所述则判断进入第二追踪模式，包括：
获取每个球机完成本次监测任务的剩余时间；
将所述完成本次监测任务的剩余时间最少的球机作为跟踪下一个待追踪物体调用的球机。
2.一种多球机调用装置，其特征在于：
获取模块，用于获取第一矩阵、第二矩阵和图片信息，所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐标信息的映射关系，所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信息，所述图片信息包括枪机监测的待追踪物体的平面坐标信息；
第一计算模块，用于根据所述图片信息和所述第二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息；
第二计算模块，用于根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
第三计算模块，用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面坐标信息计算每个球机的偏移量；
控制模块，用于将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪；
其中，第一计算模块，包括：
捕捉单元，用于根据所述图片信息得到待追踪物体的特征坐标信息，所述特征坐标信息包括枪机监测待追踪物体生成的目标检测框的左上角的平面坐标信息和右下角的平面坐标信息；
第一计算单元，用于根据所述特征坐标信息计算待追踪物体的中心坐标信息；
第二计算单元，用于根据所述待追踪物体的中心坐标信息和所述第二矩阵计算所述待追踪物体的三维坐标信息；
其中，第二计算模块，包括：
第三计算单元，用于根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息得到每个球机对应的待追踪物体的三维坐标信息；
第四计算单元，用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的三维坐标信息和每个球机对应的第二矩阵的逆矩阵得到每个球机对应的待追踪物体的平面坐标信息；
其中，所述控制模块，包括：
第一获取单元，用于获取处于工作状态的球机的个数信息；
判断单元，用于根据所述处于工作状态的球机的个数信息判断是否存在未处于工作状态的云台，其中，若存在，则判断进入第一追踪模式；若不存在，则判断进入第二追踪模式；
其中，所述判断单元，包括：
第二获取单元，用于在进入第一追踪模式时，获取球机云台的角转速；
第五计算单元，用于根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的偏移时间；
第一控制单元，用于将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪待追踪物体调用的球机；
其中，所述判断单元，还包括：
第三获取单元，用于在进入第二追踪模式时，获取每个球机完成本次监测任务的剩余时间；
第二控制单元，用于将所述完成本次监测任务的剩余时间最少的球机作为跟踪下一个待追踪物体调用的球机。
3.一种多球机调用设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述多球机调用方法的步骤。
4.一种可读存储介质，其特征在于：所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述多球机调用方法的步骤。
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