CN114617595A - 电动吻合器及其位置检测单元失效保护方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开一种电动吻合器及其位置检测单元失效保护方法，电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；电机通过传动机构驱动钳口组件和驱动切割刀组件；控制组件包括位置检测单元和控制模块；位置检测单元包括初始位置检测单元和闭合到底位置检测单元；失效保护方法包括：钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若控制模块接收不到闭合到底位置检测单元发出的第二信号，且接收不到初始位置检测单元发出的第一信号，则控制模块判断闭合到底位置检测单元失效，控制电机停机。本说明书所提供的电动吻合器，其具有可靠的安全性，在使用过程中不会造成患者受伤或自身损坏。

Description

电动吻合器及其位置检测单元失效保护方法

技术领域

本说明书涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种电动吻合器及其位置检测单元失效保护方法。

背景技术

本部分的描述仅提供与本说明书公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

腔内切割吻合器已经普遍应用于腹腔等腔内手术中。吻合器包括电机、钳口组件、切割刀组件和钉仓组件，电机能够驱动钳口组件打开或笔盒，还能驱动切割刀组件移动。首先钳口组件闭合以夹持组织，然后切割刀组件被驱动来切割组织，同时切割刀组件推动钉仓组件出钉来缝合组织，接着切割刀组件被驱动退刀，钳口组件打开，后续可以重新装填钉仓。

现有技术通过设置多个检测装置，在检测到钳口打开到底、或钳口闭合到底、或切割刀击发到底、或切割刀退刀到底时，会控制电机停机，以进行下一步操作。然而，当其中某个检测装置失效后，则电机无法及时停机，会导致电机堵转，造成吻合器损坏；更严重的是，可能会导致吻合器直接切割到好的人体组织或者无法从患者体内取出，造成患者损伤。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本说明书的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本说明书的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本说明书的一个目的是提供一种电动吻合器及其位置检测单元失效保护方法，使电动吻合器具有可靠的安全性，在使用过程中不会造成患者受伤或自身损坏。

为达到上述目的，本说明书实施方式提供一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电性连接的位置检测单元和控制模块，所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括初始位置检测单元和闭合到底位置检测单元，初始位置检测单元用于在所述切割刀组件位于初始位置时，向所述控制模块发出第一信号；闭合到底位置检测单元用于在所述钳口组件位于闭合到底位置时，向所述控制模块发出第二信号；

所述电机沿第一方向转动，先驱动所述钳口组件执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件执行击发动作至击发到底；所述钳口组件执行闭合动作，当所述钳口组件位于闭合到底位置，所述控制模块接收到所述第二信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若所述控制模块接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号，且接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，则所述控制模块判断所述闭合到底位置检测单元失效，控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当所述切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

本说明书实施方式提供一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述电机沿第一方向转动，先驱动所述钳口组件执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件执行击发动作至击发到底；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

本说明书实施方式提供一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

本说明书实施方式提供一种电动吻合器，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；

所述控制组件包括电性连接的位置检测单元和控制模块，所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括初始位置检测单元和闭合到底位置检测单元，初始位置检测单元用于在所述切割刀组件位于初始位置时，向所述控制模块发出第一信号；闭合到底位置检测单元用于在所述钳口组件位于闭合到底位置时，向所述控制模块发出第二信号；所述电机沿第一方向转动，先驱动所述钳口组件执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件执行击发动作至击发到底；所述钳口组件执行闭合动作，当所述钳口组件位于闭合到底位置，所述控制模块接收到所述第二信号而控制电机停机；

钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若所述控制模块接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号，且收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，则所述控制模块判断所述闭合到底位置检测单元失效，控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当所述切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

在其中一种实施方式中，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

本说明书实施方式提供一种电动吻合器，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

本说明书实施方式提供一种电动吻合器，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

有益效果：本说明书实施方式所提供的一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若控制模块接收不到闭合到底位置检测单元发出的第二信号，且接收不到初始位置检测单元发出的第一信号，即控制电机停机，即使闭合到底位置检测单元失效，也可以使切割刀组件一离开初始位置就立刻停止，无法继续前进切割，不会造成患者受伤。

本说明书实施方式所提供的另一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，即使击发到底位置检测单元或打开到底位置检测单元失效，根据电流传感器所测电流的情况，在电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，控制模块判断击发到底位置检测单元失效，控制电机停机；或者在电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，控制模块判断打开到底位置检测单元失效，控制电机停机。可以避免电机硬堵转，不会造成吻合器损坏，安全可靠。

参照后文的说明和附图，详细公开了本说明书的特定实施方式，指明了本说明书的原理可以被采用的方式。应该理解，本说明书的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施方式中所提供的一种电动吻合器的外部结构示意图；

图2为本说明书实施方式中所提供的一种电动吻合器的第一视角的内部结构示意图；

图3为本说明书实施方式中所提供的一种电动吻合器的第二视角的内部结构示意图；

图4为本说明书实施方式中所提供的一种电动吻合器的控制电路示意图；

图5为本说明书实施方式中所提供的另一种电动吻合器的控制电路示意图。

附图标记说明：

100、电动吻合器；10、钳口组件；20、切割刀组件；30、电机；40、控制模块；41、电路板组件；50、位置检测单元；51、初始位置检测单元；52、击发到底位置检测单元；53、闭合到底位置检测单元；54、打开到底位置检测单元；61、闭合单元；62、打开单元；63、击发单元；64、退刀单元；65、闭合/击发单元；66、退刀/打开单元；71、第一按键；72、第二按键。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本说明书的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本说明书的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本说明书。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图5。本说明书实施方式提供一种电动吻合器100的位置检测单元失效保护方法。如图1、图2和图3所示，该电动吻合器100可以包括钳口组件10、切割刀组件20、传动机构、电机30和控制组件。电机30通过传动机构驱动钳口组件10和驱动切割刀组件20。控制组件包括电性连接的位置检测单元50和控制模块40。控制模块40与电机30电性连接。位置检测单元50包括初始位置检测单元51和闭合到底位置检测单元53。初始位置检测单元51用于在切割刀组件20位于初始位置时，向控制模块40发出第一信号。闭合到底位置检测单元53用于在钳口组件10位于闭合到底位置时，向控制模块40发出第二信号。电机30沿第一方向转动，先驱动钳口组件10执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动切割刀组件20执行击发动作至击发到底。钳口组件10执行闭合动作，当钳口组件10位于闭合到底位置，控制模块40接收到所述第二信号而控制电机30停机。所述失效保护方法包括：钳口组件10处于打开状态，电机30沿第一方向转动，若控制模块40接收不到闭合到底位置检测单元53发出的第二信号，且接收不到初始位置检测单元51发出的第一信号，则控制模块40判断闭合到底位置检测单元53失效，控制电机30停机。上述的“钳口组件10处于打开状态，电机30沿第一方向转动”，指的是在从电机停机且钳口处于打开状态的一个时刻开始驱动电机第一方向转动。

具体的，如图4所示，电动吻合器100可以包括与控制模块40电连接的闭合单元61，供使用者触发表征钳口闭合动作的钳口闭合信号。闭合单元61可以包括设置在吻合器上的钳口闭合按键。当控制模块40检测到钳口闭合按键被按下时，控制电机30转动，使钳口组件10被电机30驱动闭合，直到钳口组件10闭合到底时，控制模块40控制电机30停机。其中，可以通过持续按下所述钳口闭合按键，使钳口组件10持续闭合，直到闭合到底时，控制模块40控制电机30停机；也可以通过按一下所述钳口闭合按键后松开，给出钳口闭合信号，使钳口组件10持续闭合，直到闭合到底时，控制模块40控制电机30停机。

在本实施方式中，所述传动机构可以连接有离合机构，从而通过离合机构切换电机30的驱动对象是钳口组件10还是切割刀组件20。传动机构可以包括第一传动机构和第二传动机构。具体的，电机30可以通过驱动第一传动机构前进或后退，从而驱动钳口组件10打开或闭合；电机30可以通过驱动第二传动机构前进或后退，从而驱动切割刀组件20前进切割或后退退刀。离合机构可以切换电机30驱动第一传动机构或驱动第二传动机构。钳口组件10的移动行程具有打开到底位置和闭合到底位置，钳口组件10的打开动作即朝向打开到底位置运动，钳口组件10的闭合动作即朝向闭合到底位置运动；切割刀组件20的移动行程具有初始位置和击发到底位置，切割刀组件20的击发动作即朝向击发到底位置运动，切割刀组件20的退刀动作即朝向初始位置运动。根据外科手术吻合器的使用工况而限定，钳口组件10运动时，切割刀组件20未执行切割而切割刀组件20位于初始位置；钳口组件10位于闭合到底位置时，切割刀组件20才能运动而切割然后退刀。本实施方式仅采用一个电机30，一个完整的使用周期，初始时钳口组件10位于打开到底位置，电机30首先驱动第一传动机构，当电机30沿第一方向转动N圈，可以通过第一传动机构带动钳口组件10闭合且闭合到底，离合机构切换电机30驱动第二传动机构；电机30再继续沿第一方向转动M圈，可以通过第二传动机构带动切割刀组件20前进切割且切割到底；然后电机30沿第二方向转动M圈，可以通过第二传动机构带动切割刀组件20后退退刀且退刀到底，离合机构切换电机30驱动第一传动机构；再沿第二方向转动N圈，可以通过第一传动机构带动钳口组件10打开且打开到底。其中所述第二方向与所述第一方向相反。例如当第一方向为顺时针方向，则第二方向为逆时针方向。以上是执行了切割到底的工况，例如钉仓规格为60mm，钉仓被完全使用，在组织上切割的长度为60mm。在其它工况下，可以使用部分的钉仓组件，例如切割的长度为40mm，此时，在一个使用周期，同上述闭合到底时，电机30继续沿第一方向转动m圈，m小于M，切割刀组件20前进切割但未切割到底；然后相应的电机30将被沿第二方向转动m圈，实现切割刀组件20退刀并退刀到底，最后同上电机30再继续沿第二方向转动N圈实现钳口组件10打开到底。由上可知，本实施例采用一个电机30，电机30沿第一方向转动时，先驱动所述钳口组件10执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件20执行击发动作至击发到底。电机30沿第二方向转动时，先驱动切割刀组件20执行退刀动作至初始位置，后驱动钳口组件10执行钳口打开动作至打开到底。即，在保持电机第一方向转动的情况下，可以顺畅的从钳口闭合动作进入击发动作，无机械上的卡顿。同理，在保持电机第二方向转动的情况下，可以顺畅的从退刀动作进入钳口打开动作，无机械上的卡顿。

由此，电动吻合器100通过上述传动机构实现了电机30到钳口组件10和切割刀组件20的动力传递。电机30通过传动机构先驱动钳口组件10闭合而夹紧组织，然后电机30通过传动机构驱动切割刀组件20前进而切割和吻合组织，随后电机30通过传动机构驱动切割刀组件20后退，最后电机30通过传动机构驱动钳口组件10打开而松开组织，从而实现吻合器切割及吻合的功能。

在钳口组件10闭合到底和切割刀组件20击发之间，是需要停顿的，用来观察钳口组件10夹持的位置是否正确、压榨组织得是否到位。因此，位置检测单元50可以包括闭合到底位置检测单元53，用于在钳口组件10位于闭合到底位置时，向控制模块40发出第二信号。在钳口组件10被电机30驱动闭合时，控制模块40接收到闭合到底位置检测单元53发出的第二信号后，控制模块40控制电机30停机。或者通过其他方式使钳口组件10闭合到底时电机停机，例如，可以当检测到电机30沿第一方向转动N圈时，控制模块40控制电机30停机。闭合到底位置检测单元53保证了两个动作中间的停顿，有益于手术过程。而当闭合到底位置检测单元53或者其他检测钳口组件10闭合到底的装置(例如检测电机30沿第一方向转动圈数的装置)失效时，钳口组件10闭合到底后，控制模块40接收不到第二信号或其他钳口组件闭合到底的信号，而无法使电机30停机，此时电机30继续沿第一方向转动，会使切割刀组件20前进以执行切割动作，而此时医生可能未做好病变位置定位，这种意外的击发会导致直接切割到好的人体组织，造成患者受伤，导致严重后果，或者此时还未对组织的充分压榨到较薄的厚度，会导致成钉效果差，切面厚而渗血多。

因此，本实施方式提供的位置检测单元50失效保护方法，即使闭合到底位置检测单元53因意外失效，在实际上钳口组件10已经闭合到底时但控制模块40却未接收到第二信号而未控制停机，电机继续转动而导致切割刀组件20前进击发，然而在切割刀组件20前进过程中，由于切割刀组件20离开初始位置，控制模块40接收不到初始位置检测单元51发出的第一信号，此时控制电机30停机，可以使切割刀组件20一离开初始位置就立刻停止，无法继续前进切割，不会造成患者受伤。后续可通过钳口组件10打开开关，控制打开钳口组件10，从患者体内取出吻合器。

在本实施方式中，位置检测单元50和控制模块40可以分别连接电源模块来获得电能工作。控制模块40可以为一块电路板组件41，收容于壳体内，包括检测单元、控制单元、开关驱动单元和开关单元。位置检测单元50电性连接于检测单元，检测单元电性连接于控制单元，控制单元电性连接于开关驱动单元，开关驱动单元电性连接于开关单元。检测单元检测位置检测单元50的状态，当被触发时位置检测单元50传输一信号给控制单元，控制单元对信号进行分析处理，然后对吻合器执行控制。

位置检测单元50包括用于控制电机30运行状态的各种行程开关或者传感器，例如初始位置检测单元51、闭合到底位置检测单元53等。当控制单元从位置检测单元50接收到控制电机30的信号时，控制单元生成相应的低电压的PWM信号给开关驱动单元，开关驱动单元对输入的低电压的PWM信号转为为开关单元可用的高电压的PWM信号，输出给开关单元，从而控制开关单元的通断。电源模块通过开关单元连接电机30两端，开关单元的通断的频率决定电源模块对电机30供电或断电，从而决定电机30的运转状态-电机30的转速和方向。本实施例中，开关单元可以包括组成H桥的4个Mos开关，H桥的Mos开关的通断决定电源模块对电机30供电或断电，开关驱动单元为Mos驱动芯片。并且，H桥的设计，使得控制单元可控制H桥实现电机30沿第一方向转动或沿第二方向转动。需要说明的是，电机30的上述H桥控制和沿第一方向、第二方向转动控制，均为现有技术，不再赘述。控制单元为微控制器芯片。

在本实施方式中，切割刀组件20执行退刀动作，当切割刀组件20位于初始位置，控制模块40接收到第一信号而控制电机30停机。失效保护方法还可以包括：当切割刀组件20处于出刀状态，电机30沿第二方向转动，控制模块40接收不到初始位置检测单元51发出的第一信号，且接收不到闭合到底位置检测单元53发出的第二信号时，控制模块40判断初始位置检测单元51失效，并控制电机30停机。上述的“切割刀组件20处于出刀状态，电机沿第二方向转动”，指的是在从电机停机且切割刀组件处于出刀状态的一个时刻开始驱动电机第二方向转动。出刀状态即切割刀组件不在初始位置，即在初始位置的前方。

具体的，电动吻合器100可以包括与控制模块40电连接的退刀单元64，供使用者触发表征退刀动作的退刀信号。退刀单元64可以包括设置在吻合器上的退刀按键。当控制模块40检测到退刀按键被按下时，控制电机30转动，使切割刀组件20被电机30驱动退刀至初始位置。在其他实施方式中，也可以通过其他方法实现切割刀组件20退刀，使切割刀组件20执行退刀动作直至处于初始位置，而不限于按下退刀按键。例如，可以设置当切割刀组件20击发完成后，自动退刀。

若初始位置检测单元51失效，将会在切割刀组件20退刀到底时，不能控制电机30停机，电机30持续转动，持续打开钳口，直到钳口组件10被机械结构限位而堵转，会造成吻合器损坏。本实施方式提供的位置检测单元50失效保护方法，即使初始位置检测单元51失效，在切割刀组件20退刀到底时，控制模块40未接收到第一信号而未控制停机，电机30继续转动从而钳口组件10开始打开，控制模块40接收不到闭合到底位置检测单元53发出的第二信号，此时控制模块40判断初始位置检测单元51失效，并控制电机30停机，可以使钳口组件10一打开就立刻停止，不会让电机30堵转，不会造成吻合器损坏，安全可靠。

在另一种实施方式中，位置检测单元50还可以包括打开到底位置检测单元54，用于在钳口组件10位于打开到底位置时，向控制模块40发出第三信号。失效保护方法还可以包括：当切割刀组件20处于出刀状态，电机沿第二方向转动，控制模块40接收不到初始位置检测单元51发出的第一信号，且接收到打开到底位置检测单元54发出的第三信号时，控制模块40判断初始位置检测单元51失效，并控制电机30停机。在该实施方式中，即使初始位置检测单元51失效，在切割刀组件20退刀到底时，控制模块40未接收到第一信号而未控制停机，电机30继续转动从而钳口组件10打开到底后，控制模块40接收到打开到底位置检测单元54发出的第三信号，此时控制模块40判断初始位置检测单元51失效，并控制电机30停机，可以使钳口组件10打开到底后就立刻停止，不会让电机30堵转，不会造成吻合器损坏，安全可靠。

本说明书实施方式还提供一种电动吻合器100的位置检测单元50失效保护方法。所述控制组件包括电流传感器，电流传感器与电机30、控制模块40电性连接，用于获取电机30的电流并发送至控制模块40。位置检测单元50可以包括击发到底位置检测单元52。击发到底位置检测单元52用于在切割刀组件20位于击发到底位置时，向控制模块40发出第四信号。切割刀组件20执行击发动作，当切割刀组件20位于切割到底位置，控制模块40接收到第四信号而控制电机30停机。所述失效保护方法包括：在所述切割刀组件20执行击发动作的过程中，电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，控制模块40接收不到击发到底位置检测单元52发出的第四信号，则控制模块40判断击发到底位置检测单元52失效，并控制电机30停机。

进一步的，本说明书实施方式还提供一种电动吻合器100的位置检测单元50失效保护方法。所述保护方法还包括：在所述钳口组件10执行钳口打开动作的过程中，电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，控制模块40接收不到所述打开到底位置检测单元54发出的第三信号，则控制模块40判断打开到底位置检测单元54失效，并控制所述电机30停机。

具体的，如图4所示，电动吻合器100可以包括与控制模块40电连接的打开单元62，供使用者触发表征钳口打开动作的钳口打开信号。打开单元62可以包括设置在吻合器上的钳口打开按键。当控制模块40检测到钳口打开按键被按下时，控制电机30转动，使钳口组件10被电机30驱动打开，直到钳口组件10到达打开到底位置。电动吻合器100可以包括与控制模块40电连接的击发单元63，供使用者触发表征进刀动作的击发信号。击发单元63可以包括设置在吻合器上的击发按键。当控制模块40检测到击发按键被按下时，控制电机30转动，使切割刀组件20被电机30驱动前进，直到切割刀组件20到达击发到底位置。在其他实施方式中，也可以通过其他方法实现切割刀组件20进刀，使切割刀组件20执行击发动作，而不限于按下击发按键。例如，设置有在钳口组件10闭合到底时转为有效的保险开关和定时器，首次触发保险开关，则定时器开始计时，当达到预设时间，例如15s时，则控制模块40自动控制电机30驱动切割刀组件20前进，执行击发动作。

在一个实施例中，如图1和图5所示，闭合单元61和击发单元63可以集成为闭合/击发单元65，具体为第一按键71，退刀单元64和打开单元62可以集成为退刀/打开单元66，具体为第二按键72，从而控制电机30沿第一方向转动的触发开关为同一开关单元。该电动吻合器100通过顺序地执行钳口闭合动作、击发动作、退刀动作和钳口打开动作来完成整个工作过程，而对应触发整个工作过程的上述四个动作，通过顺序的按压第一按键71、第一按键71、第二按键72、第二按键72，以通过控制模块40驱动电机30沿第一方向转动、沿第一方向转动、沿第二方向转动、沿第二方向转动，最终顺序地完成上述所有动作。

若打开到底位置检测单元54或击发到底位置检测单元52意外失效，将会在钳口组件10打开到底或切割刀组件20击发到底时，控制模块40无法接收第三信号或第四信号，电机30会继续运行，碰撞到机械限制结构后，产生机械硬堵转，造成电动吻合器100的损坏。甚至在部分吻合器上，会造成无法退刀、打开钳口，无法从患者体内取出，引起患者损伤。机械硬堵转的特征为电流上升斜率高(大于第二预定值或第四预定值)，电流值大(大于第一预定值或第三预定值)。机械硬堵转可以与正常切割厚组织和空钉仓保险位置堵转区分开。正常切割厚组织时，电流值高，可能大于第一预定值或第三预定值，但是电流上升斜率缓慢，小于第二预定值或第四预定值。空钉仓保险位置堵转时，电流上升斜率能与机械硬堵转一样高，但是电流值小，小于第一预定值或第三预定值。空钉仓指吻合器上未安装钉仓或安装了使用过的钉仓，其中空钉仓保险位置设置在切割刀组件20前进过程中，用于判断出吻合器处于空钉仓状态并阻止切割刀组件20出刀，当吻合器处于空钉仓状态时，切割刀组件20被空钉仓保险位置阻挡前进而堵转，当钉仓符合要求时，切割刀组件20可以不停顿地越过空钉仓保险位置继续前进，直到击发到底。因此，在吻合器运行过程中，检测到电流值大于第一预定值或第三预定值且电流上升斜率大于第二预定值或第四预定值，则可以判断整机发生硬堵转。

本实施方式提供的位置检测单元50失效保护方法，即使击发到底位置检测单元52或打开到底位置检测单元54失效，根据电流传感器所测电流的情况，在电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，控制模块40判断击发到底位置检测单元52失效，控制电机30停机；或者在电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，控制模块40判断打开到底位置检测单元54失效，控制电机30停机。可以避免电机30硬堵转，不会造成吻合器损坏，安全可靠。

在本实施方式中，所述第一预定值可以为4A，所述第二预定值可以为0.04A/ms。所述第三预定值可以为4A，所述第四预定值可以为0.04A/ms。假设可以每10ms测量一次电流I，第n次采样的电流为I_n，I_n处的斜率(单位时间的增长量)的计算方法为(I_n+1-I_n)/10ms，或者(I_n-I_n-1)/10ms，或者(I_n-I_n-9)/90ms。需要注意的是，斜率计算的时间差需要尽量小(例如小于100ms)，才能使得到的该点的斜率更准确。若I_n大于4A，且I_n处的斜率大于0.04A/ms，则控制模块40可以判断击发到底位置检测单元52或打开到底位置检测单元54失效，电机30处于硬堵转状态，则立即控制电机30停机，可以避免电机30硬堵转。

本说明书实施方式还提供一种电动吻合器100，其可以为如上所述任一实施方式中的电动吻合器100，应用如上任一实施方式中的位置检测单元失效保护方法，具有和上述保护方法相同的效果，在此不再赘述。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (14)

1.一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电性连接的位置检测单元和控制模块，所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括初始位置检测单元和闭合到底位置检测单元，所述初始位置检测单元用于在所述切割刀组件位于初始位置时，向所述控制模块发出第一信号；所述闭合到底位置检测单元用于在所述钳口组件位于闭合到底位置时，向所述控制模块发出第二信号；

所述电机沿第一方向转动，先驱动所述钳口组件执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件执行击发动作至击发到底；所述钳口组件执行闭合动作，当所述钳口组件位于闭合到底位置，所述控制模块接收到所述第二信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若所述控制模块接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号，且接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，则所述控制模块判断所述闭合到底位置检测单元失效，控制所述电机停机。

2.根据权利要求1所述的电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当所述切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

3.根据权利要求1所述的电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

4.根据权利要求1所述的电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

5.根据权利要求1所述的电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

所述失效保护方法还包括：

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

6.一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

7.一种电动吻合器的位置检测单元失效保护方法，其特征在于，所述电动吻合器包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

所述失效保护方法包括：

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

8.一种电动吻合器，其特征在于，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；

所述控制组件包括电性连接的位置检测单元和控制模块，所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括初始位置检测单元和闭合到底位置检测单元，初始位置检测单元用于在所述切割刀组件位于初始位置时，向所述控制模块发出第一信号；闭合到底位置检测单元用于在所述钳口组件位于闭合到底位置时，向所述控制模块发出第二信号；所述电机沿第一方向转动，先驱动所述钳口组件执行钳口闭合动作至闭合到底，后驱动所述切割刀组件执行击发动作至击发到底；所述钳口组件执行闭合动作，当所述钳口组件位于闭合到底位置，所述控制模块接收到所述第二信号而控制电机停机；

钳口组件处于打开状态，电机沿第一方向转动，若所述控制模块接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号，且收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，则所述控制模块判断所述闭合到底位置检测单元失效，控制所述电机停机。

9.根据权利要求8所述的电动吻合器，其特征在于，所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当所述切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收不到所述闭合到底位置检测单元发出的所述第二信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

10.根据权利要求8所述的电动吻合器，其特征在于，所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述切割刀组件执行退刀动作，当切割刀组件位于初始位置，所述控制模块接收到所述第一信号而控制电机停机；

切割刀组件处于出刀状态，电机沿第二方向转动，所述控制模块接收不到所述初始位置检测单元发出的所述第一信号，且接收到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号时，所述控制模块判断所述初始位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

11.根据权利要求8所述的电动吻合器，其特征在于，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

12.根据权利要求8所述的电动吻合器，其特征在于，所述控制组件包括电流传感器，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述电机沿第二方向转动，先驱动所述切割刀组件执行退刀动作至初始位置，后驱动所述钳口组件执行钳口打开动作至打开到底，所述第二方向与所述第一方向相反；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

13.一种电动吻合器，其特征在于，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括击发到底位置检测单元，用于在所述切割刀组件位于击发到底位置时，向所述控制模块发出第四信号；所述切割刀组件执行击发动作，当切割刀组件位于切割到底位置，所述控制模块接收到所述第四信号而控制电机停机；

在所述切割刀组件执行击发动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第一预定值且电流在单位时间的增长量大于第二预定值时，所述控制模块接收不到所述击发到底位置检测单元发出的所述第四信号，则所述控制模块判断所述击发到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

14.一种电动吻合器，其特征在于，包括钳口组件、切割刀组件、传动机构、电机、控制组件；所述电机通过所述传动机构驱动所述钳口组件和驱动所述切割刀组件；所述控制组件包括电流传感器、位置检测单元和控制模块，所述电流传感器与所述电机、控制模块电性连接，用于获取所述电机的电流并发送至所述控制模块；所述位置检测单元与所述控制模块电性连接；所述控制模块与所述电机电性连接；所述位置检测单元包括打开到底位置检测单元，用于在所述钳口组件位于打开到底位置时，向所述控制模块发出第三信号；所述钳口组件执行打开动作，当钳口组件位于打开到底位置，所述控制模块接收到所述第三信号而控制电机停机；

在所述钳口组件执行钳口打开动作的过程中，所述电流传感器的电流大于第三预定值且电流在单位时间的增长量大于第四预定值时，所述控制模块接收不到所述打开到底位置检测单元发出的所述第三信号，则所述控制模块判断所述打开到底位置检测单元失效，并控制所述电机停机。

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