CN114608576A - 室内定位方法及装置 - Google Patents

室内定位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114608576A
CN114608576A CN202210152290.6A CN202210152290A CN114608576A CN 114608576 A CN114608576 A CN 114608576A CN 202210152290 A CN202210152290 A CN 202210152290A CN 114608576 A CN114608576 A CN 114608576A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
information
position information
motion
positioning device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210152290.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114608576B (zh
Inventor
刘建华
温丹祺
曾宝山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Civil Engineering and Architecture
Original Assignee
Beijing University of Civil Engineering and Architecture
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Civil Engineering and Architecture filed Critical Beijing University of Civil Engineering and Architecture
Priority to CN202210152290.6A priority Critical patent/CN114608576B/zh
Publication of CN114608576A publication Critical patent/CN114608576A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114608576B publication Critical patent/CN114608576B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本申请提供一种室内定位方法及装置，该方法包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。本申请提供的室内定位方法及装置，用于移动终端的室内定位，能够实现多源传感器高精度定位，并且能够通过地图定位锚点MLA对定位过程中产生的累积误差进行校准。

Description

室内定位方法及装置
技术领域
本申请涉及室内定位领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
背景技术
随着大型复杂建筑物的不断涌现，室内位置服务逐渐在人们的日常生活中占据重要的位置。室内定位技术是基于位置服务(Location Based Services，LBS)的核心技术之一，存在面向场景的众多应用方案，视觉特征作为帮助人们理解环境的主要语义信息从而占据了主导部分，许多有关室内场景识别的技术被广泛采用。
然而，由于建筑物地图语义约束信息不足，以及建筑物地图定位锚点(MapLocation Anchor，MLA)匹配定位技术不成熟等问题，导致室内定位精度较低。
发明内容
本申请的目的是提供一种室内定位方法及装置，用于移动终端的室内场景定位。
本申请提供一种室内定位方法，包括：
根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
可选地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
可选地，所述根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息，包括：使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
可选地，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息，包括：根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
可选地，所述方法还包括：基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
可选地，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息之后，所述方法还包括：将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层；根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
本申请还提供一种室内定位装置，包括：
计算模块，用于根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；定位模块，用于根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
可选地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述装置还包括：获取模块和确定模块；所述获取模块，用于获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；所述确定模块，用于基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
可选地，所述计算模块，具体用于使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；所述计算模块，具体还用于根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
可选地，所述确定模块，还用于根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；所述定位模块，具体用于将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
可选地，所述装置还包括：构建模块；所述构建模块，用于基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
可选地，所述装置还包括：校准模块；所述校准模块，用于将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述确定模块，还用于当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层；所述校准模块，具体用于根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述校准模块，具体用于当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述室内定位方法的步骤。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述室内定位方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述室内定位方法的步骤。
本申请提供的室内定位方法及装置，根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息，通过定位设备上设置的传感器，实现室内多源传感器协同定位，极大地提高了室内定位的精度，且能够满足复杂场景下的室内定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的室内定位方法的流程示意图；
图2是本申请提供的四边定位算法示意图；
图3是本申请提供的步行节点设置示意图；
图4是本申请提供的进入房间场景下传感器信息示意图；
图5是本申请提供的室内定位装置的结构示意图；
图6是本申请提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
随着大型复杂建筑物的不断涌现，室内位置服务逐渐在人们的日常生活中占据重要的位置。目前智能移动终端内置多传感器的普及性与可协同性使其在室内定位导航等场景中具有很大的潜力。
在相关技术中，可以利用移动终端内置的传感器进行室内定位，然而，由于处于建筑物内，信号容易受到干扰，导致定位的精度不高。针对上述问题，本申请实施例提出了一种面向建筑物地图定位锚点与多源传感器协同的移动终端室内定位方法。在建筑物地图基础上面向移动终端内置传感器类型构建建筑物地图定位锚点(MLA)，而后基于蓝牙初始定位的结果，对步行者航位推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)实时定位添加MLA几何约束进行位置校准，并针对建筑物不同场景中的定位导航过程，将MLA与移动终端内置多源传感器进行融合匹配定位。本文提出的方法亮点在于，构建了基于建筑物地图并同时面向移动终端内置传感器类型的建筑物地图定位锚点(MLA)，并在此基础上提出了室内高定位精度的满足复杂场景下的多源传感器协同定位方法。实验结果表明，本研究提出的方法不仅可以有效地校准PDR存在的累积误差，移动终端室内普适性定位精度可达到步行节点约束条件下的0.5m左右，完全满足人们日常生活中室内场景的定位导航应用需求。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的室内定位方法进行详细地说明。
如图1所示，本申请实施例提供的一种室内定位方法，该方法可以包括下述步骤101和步骤102：
步骤101、根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息。
示例性地，上述定位设备可以为移动终端，也可以我其他用于室内定位的设备。上述传感器可以包括以下至少一项：加速度计，陀螺仪，磁力计，气压计，蓝牙。
可以理解的是，加速度计是用于测量运载体线性加速度的仪器，可以用来测量加速度的大小和方向。陀螺仪是一种用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，用于测量水平、垂直、俯仰、航向和角速度。磁力计也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角。气压计用于测量当前位置的大气压强。蓝牙用于连接建筑物内设置的定位信标，并根据定位信标的位置对当前设备进行精确定位。
示例性地，当用户使用定位设备进行室内场景的实时定位时，定位设备需要获取传感器信息，并根据传感器信息，确定定位设备的运动信息，该运动信息包括运动方向和运动距离，之后，根据上一时刻确定的位置信息，以及上述运动信息，确定当前时刻的位置信息。
具体地，上述步骤101，可以包括以下步骤101a1和步骤101a2：
步骤101a1、使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长。
可以理解的是，步行者航位推算是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。
步骤101a2、根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
示例性地，上述传感器信息用于通过PDR计算定位设备的运动方向和运动步长，并根据运动方向和运动步长，确定定位设备沿路网方向的运动距离。
可以理解的是，由于室内通道具有一定的宽度，对于室内定位来说，可以通过设置有步行节点的路网对用户的位置进行约束，将用户的位置固定在举例用户所处位置最近的步行节点上，如此，可以将用户的室内定位精度控制在步行节点间距(0.5m)的范围内。
具体地，上述路网由多个步行节点组成，步行节点之间的间距为0.5m。上述步行节点为基于建筑的三维模型设置的，通过模型与建筑实体的相对坐标地图比例，将步行节点映射到建筑实体。
步骤102、根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息。
其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
示例性地，上述辅助定位信息为上一时刻定位设备确定的位置信息，上述当前位置信息为当前时刻定位设备确定的位置信息。即本申请实施例中，定位设备基于上一时刻确定的位置信息，以及上述运动信息，确定当前时刻定位设备的位置信息。
如此，当用户需要进行室内定位时，通过定位设备上设置的传感器，实现室内多源传感器协同定位，极大地提高了室内定位的精度，且能够满足复杂场景下的室内定位。
可选地，在本申请实施例中，当定位设备首次进行定位时，上述辅助定位信息可以为初始位置信息。
示例性地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息。上述步骤102之前，本申请实施例提供的室内定位方法，还可以包括以下步骤103和步骤104：
步骤103、获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合。
步骤104、基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息。
其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
示例性地，上述定位信标可以为WIFI定位信标，也可以是蓝牙定位信标。考虑到部署的容易程度，上述定位信标可以为iBeacon蓝牙定位信标。
可以理解的是，iBeacon使用的是蓝牙低能耗(Bluetooh Low Energy，BLE)技术，具体而言，利用的是BLE中名为“通告帧”(Advertising)的广播帧。通告帧是定期发送的帧，只要是支持BLE的设备就可以接收到。上述定位信标可以向周围设备广播自己的位置信息，上述定位设备在接收到至少4个定位信标发送的位置信息后，可以通过信号衰减模型进行距离解箅，进一步获取三维空间中未知点的坐标信息。
示例性地，上述定位信标广播的信息如以下表1所示：
存储字段 属性描述
ID 序号
Roomid 房间号
X 空间内X坐标
Y 空间内Y坐标
Z 空间内Z坐标
Describe 位置描述
Floor 楼层信息
表1
示例性地，定位设备在获取到至少4个定位信标发送的坐标信息后，可以基于每个定位信标的坐标信息，确定定位设备的当前坐标。
举例说明，上述初始位置是以定位信标为空间定位节点进行计算，以定位信标位置为圆心，以定位信标与定位设备之间的距离为半径构圆。
如图2所示，已知从空间中收集到的所有定位信标中优选四个信标，其位置分别为(x1，y1，z1)，(x2，y2，z2)，(x3，y3，z3)，(x4，y4，z4)，R1～R4为定位设备到四个定位信标的距离。其中，图2中(a)为四边定位算法理想点；图2中(b)为四边定位算法定位相交空间。定位设备在三维建筑物地图上的坐标可以通过为每个圆构造方程来计算：
Figure BDA0003510994010000101
Figure BDA0003510994010000102
Figure BDA0003510994010000111
Figure BDA0003510994010000112
将上述方程进行分解可得：
Figure BDA0003510994010000113
Figure BDA0003510994010000114
Figure BDA0003510994010000115
Figure BDA0003510994010000116
相减变换后转换为矩阵相乘可得：
Figure BDA0003510994010000117
其中：
Figure BDA0003510994010000118
Figure BDA0003510994010000119
Figure BDA00035109940100001110
最后，得到上述定位设备的当前坐标(x，y，z)，并可以通过相对坐标地图比例，将上述坐标转换为上述初始位置信息。
具体地，在基于上述定位信标获取到定位设备的当前坐标后，根据上述相对坐标地图比例，将上述坐标转换为定位设备在目标建筑内的位置信息，并将路网的步行节点中距离定位设备的当前位置最近的步行节点的位置信息，作为为上述初始位置信息。即通过步行节点对定位设备的位置信息进行约束。
可以理解的是，本申请实施例中所涉及的坐标为基于目标建筑构建的坐标系上的坐标，位置信息为定位设备真实位置信息，包括：经纬度信息、楼层信息等。坐标信息与位置信息可以通过相对坐标地图比例进行转换。
如此，当用户使用定位设备进行定位是，可以根据上述步骤获取到较为精确的初始位置信息，并根据该初始位置信息进行实时定位。
可选地，在本申请实施例中，在获取到上述辅助定位信息以及定位设备的运动信息后，可以进一步计算出定位设备的当前位置信息。
示例性地，上述步骤102，可以包括以下步骤102a1和步骤102a2：
步骤102a1、根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息。
步骤102a2、将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息。
其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
示例性地，在通过传感器获取到定位设备的运动方向θ(航向夹角)以及运动步长d1后，可以基于以下公式六将其转换为定位设备沿路网运动的实际距离d：
d＝cosθ·d1 (公式六)
之后，通过步行节点间距dsn以及相对坐标地图比例psn，确定定位设备的当前坐标coor：
Figure BDA0003510994010000121
最后，将该坐标coor作为定位参考点，获取该定位参考点预设范围内距离该定位参考点最近的步行节点的位置信息，并将该步行节点的位置信息，确定为定位设备的当前位置信息。
可选地，在本申请实施例中，上述步行节点可以通过以下步骤得到。
a、基于所述目标建筑的三维模型，得到所述目标建筑的建筑信息模型BIM模型。
示例性地，对目标建筑进行三维地图建模的首要条件是获取目标建筑的原始工程数据，原始工程数据包括目标建筑在建造时使用的工程图、构件表等等，还包括目标建筑竣工后通过相机采集的实地图像，将原始工程数据输入Revit软件进行三维建模得到原始模型，然后基于所述原始模型确定所述目标建筑的轻量化BIM模型，BIM模型描述的信息丰富，但是它包含许多冗余的信息，这些信息对于定位和导航是不必要的，从而降低了计算机和移动设备的传输效率，因此，有必要在提取信息之前简化BIM模型，本发明实施例中的轻量级的BIM模型是主要针对复杂的墙壁结构，不必要的线条和表面，多余的结构信息等进行删除处理，在BIM模型的轻量级过程中，通过桥接，焊接，密封，删除和其他操作来删除模型中的冗余内部结构信息，并保留原始模型的顶点和法线等几何信息。
b、提取所述目标建筑的空间节点的空间拓扑关系，并从所述BIM模型中提取所述空间节点的空间坐标信息。
c、基于所述空间拓扑关系以及所述空间坐标信息，构建水平方向和垂直方向的路网组织，得到网络模型。
示例性地，BIM模型具有丰富的室内三维特征，可提供目标建筑室内环境的空间信息，包括几何和拓扑关系，以及某些内部构件，比如开口、设施及表面。BIM模型适合多种应用并可以获取人们通行所需的空间之间的连通性，但是其所包含的语义、几何以及空间拓扑关系等数据的提取与组织是建筑物地图模型构建的重要问题。本发明实施例将其所包含的空间拓扑关系和几何信息放入网络模型。目标建筑为需要构建用于定位导航的建筑物地图混合数据模型的建筑物。目标建筑的空间节点为轻量化的BIM模型中表示目标建筑各部位的节点，如窗户节点、房间节点和楼梯节点等。空间节点的空间拓扑关系是指各空间节点之间的位置关联关系。各空间节点的空间坐标信息包括走廊、楼梯、电梯和房间节点的空间坐标信息，但不限于这些节点的空间坐标信息。本申请实施例通过Revit软件导出的gbxml提取出目标建筑的空间节点的空间拓扑关系，并基于Blender软件从所述轻量化BIM模型中提取所述空间节点的空间坐标信息构建水平方向和垂直方向的路网组织得到网络模型。
d、从所述BIM模型中提取几何信息，并选择属于特定空间的具有边界关系的建筑构件所表示空间，得到实体模型。
示例性地，实体模型由具有空间概念的三维建筑构件实体元素组成。在实际的建筑室内环境中，空间通常被三维建筑构件实体如墙、柱等包围。因此，参照几何边界模型中的空间表示，选择属于特定空间的具有边界关系的建筑构件来表示某一空间。换句话说，在专利所述的实体模型中，空间是依赖于与周围建筑物组成元素的边界关系而表达，它可以在空间查询操作中将其作为对象进行查询。
e、按照预设链接规则将所述实体模型和所述网络模型进行链接，得到建筑物地图混合数据模型。
其中，所述预设链接规则包括基于所述实体模型中的建筑构件和所述网络模型中的空间节点之间的语义关系进行链接和映射。
示例性地，网络模型和实体模型之间的链接，主要是完成网络模型中的空间节点与实体模型中的三维实体构件要素之间的链接和映射。它们的连接方式取决于它们之间的语义关系，主要存在两种关系：一种是直接关系，另一种是间接关系。直接关系存在于网络模型中连通节点和室内设施构件抽象的目标节点，它们与实体模型中的建筑实体构件的关系是一一对应的。间接关系主要是由于网络模型和实体模型之间空间表达的差异而造成的。在网络模型中，空间抽象为一个节点，而在实体模型中，空间由多个建筑物组成元素组成。因此，间接关系的表达需要与空间联系起来。具体的描述是分别建立空间与网络模型中元素之间的关系以及空间与实体模型中元素之间的关系。然后以空间元素为媒介，建立网络模型与实体模型之间的间接关系。在网络模型中，由于它是空间的直接抽象表示，因此网络模型中元素与空间元素之间的关系是一对一的，因此更简单。在实体模型中，元素和空间元素之间的关系可以分为包含关系、边界关系和空间关系，其中，所述包含关系表示其中空间元素包含实体模型元素，例如，大厅空间包含陈列品实体模型元素，边界关系是指实体模型元素和空间元素之间的边界，空间关系：例如，房间空间元素的边界由诸如门和墙的实体模型元素组成。
举例说明，如图3所示，实心圆代表的是步行节点，空心圆代表的是步行端节点，最左边虚线框中代表的是楼梯中的步行节点的设置，楼梯中包括步行端节点和步行节点，每个台阶设置成一个步行节点，由上方是目标建筑物中的一个楼层的布局情况，该层楼又位于中间的走廊、沿着走廊两边依次排列的房间和两个楼梯组成，房间两边扇形构建代表房间的门，在走廊的中轴使用粗线表示走廊中心线，任意节点之间的连通关系用细线表示。首先，根据网络模型中已有的空间节点确定第一部分的步行端节点，然后确定第一部分步行端节点中各个节点对应的转弯节点为第二部分步行端节点，最后，将网络模型中的走廊中心线尽头设置为最后一部分的步行端节点，如图3中走廊两端的尽头即走廊中心线与墙体相交的点，最后将所有部分的步行端节点作为整体的步行端节点。
可选地，在本申请实施例中，为了消除定位过程中产生的累积误差，可以通过传感器动态信号特征与地图定位锚点进行耦合校准。
可以理解的是，采用行人航迹推算原理与定位设备中惯性传感器相结合得到行人步频、步长航向、位置信息，为了最小化变量传感器误差引起的定位中的强误差积累，将附加信息集成到位置估计中。但是，即使将累积误差在一定程度上减小也是存在的。
基于此，本申请实施例基于地图定位锚点MLA对相关技术中存在的累积误差进行校准的方法。
示例性地，本申请提供的室内定位方法，还可以包括以下步骤105：
步骤105、基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA。
其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
示例性地，加速度可以描述行人运动的突然变化，在电梯场景下，加速度计信号值可以监测超重或失重状态。同时也适用于通过使用加速度的大小来区分跑步、行走和静止状态等活动，但在匀速行走状态下很难区分出行人是在走楼梯还是在地板上行走。当行人在行走过程中，定位设备内置加速度计的读数呈现周期性变化模式，每个峰值对应一步，我们可以通过检测和计数这些峰值，计算行人行走的步数，并进一步计算步长，在整个定位导航过程中，使用加速度计检测步数和步长进行实时定位。本申请收集并分析了步行、跑步、上楼、下楼、乘电梯上行和乘电梯下行时加速度计(m/s2)的测量结果，用于MLA特征模式匹配计算。提取三轴加速度计数据获取Ax、Ay和Az的加速度，计算加速度的大小为：
Figure BDA0003510994010000161
其中，Ax、Ay和Az分别为同一时刻沿定位设备x轴、y轴和z轴的加速度计读数。当行人导航到目标房间时，会进行“行走→停→行走”的运动状态，这一模式可以添加到门节点处的MLA上。
示例性地，当行人转弯或经过转角处时，行人的行走方向发生改变会伴随着定位设备内陀螺仪信号值的变化。因此，在定位导航过程中，本申请实施例在转弯和拐角处使用陀螺仪来检测，当行人在左右转弯时，陀螺仪Z轴数据有着明显的变化。
示例性地，行人在定位导航过程中，会受到建筑物内空间几何信息的约束，轨迹被限制在一个类似“盒子”的一个几何空间内。因此，本文用智能定位设备中的磁力计获取定位设备方向数据，将测量的角度参数从弧度转换为以度为单位的近似等效角度，将空间划分为八个方向用于行人在行进过程中的方向估计，并且在运动过程中磁力计与加速度计搭配使用进行步长估计。在走廊场景下，行人一般只有两个方向可以进行行走。在特定场景下，室内定位导航引擎也可以调用摄像头的场景识别功能进行辅助定位。行人导航过程中在建筑物地图内路网上移动时，根据行人行走时路网节点坐标的变化，从而约束行人在走廊以及类似环境下的行走方向。
示例性地，定位设备内置气压计能够测量气压，并且气压随着高度的变化而变化，这意味着它可以用来检测行人的垂直运动(例如，上楼或下楼，乘电梯)。但是，气压计的读数值会受到环境如天气、温度、湿度、传感器内的噪声或气压的突然变化的影响。尽管每层楼的绝对气压随时间显著变化，但是不同楼层之间的压力差保持相对稳定[34]。因此，在同一时间下测量建筑物内每一层的气压值，将每层的气压差值赋予电梯虚拟节点上。针对楼层判别，本文设计了混合方法来提高楼层定位性能，在电梯场景下，应用每个楼层之间的气压差值再结合部署在建筑物环境内的iBeacon属性信息进行匹配校准，得到一个较为准确的楼层定位信息。在楼梯场景下，行人处于留在相邻两个楼层之间的中间区域，此时，气压计根据当前测量的压力p和海平面下的压力p0＝1013.25hPa，使用国际气压公式计算海拔高度altitude，再通过预先设定好的阈值楼层检测方案进行判定所在楼层：
Figure BDA0003510994010000171
示例性地，在构建上述地图定位锚点MLA后，上述步骤102之后，本申请实施例提供的室内定位方法，还可以包括以下步骤106：
步骤106、将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
示例性地，当定位设备的传感器参数与地图定位锚点MLA中一个或多个传感器参数相匹配的情况下，可以确定定位设备的所处的与上述传感器参数对应的室内场景，例如，电梯内、楼梯内(入口、出口)、拐角处等。
示例性的，在确定定位设备所处的室内场景后，可以将对应的位置信息作为定位设备当前的位置信息，以实现对定位设备的位置信息的校准。
具体地，针对不同的室内场景，上述步骤106，可以包括以下步骤106a1和步骤106a2：
步骤106a1、当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层。
步骤106a2、根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
示例性地，上述楼层对应的坐标信息可以包括楼梯入口或出口对应的位置信息。可以理解的是，根据气压计数值的变化、以及陀螺仪三轴的值可以确定用户正在上楼或者下楼，当气压计数值停止变化后，可以基于变化量确定用户目前所处的楼层，并将气压差值与地图定位锚点中不同楼层间的气压差值进行匹配，进而确定用户所处的楼层，并将楼梯出入口处的位置信息作为定位设备的当前位置信息。陀螺仪的数值可以确定用户是否到达了楼层。
示例性地，上述步骤106，还可以包括以下步骤106b；
步骤106a、当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
示例性地，定位设备可以根据加速度计以及陀螺仪的信息确定用户是否进入所述目标建筑的房间内。
举例说明，如图4所示，图4中(a)为行人通过门时，加速度计值的变化，(b)为当行人左转时，陀螺仪Z轴读数变化，(c)为当行人右转时，陀螺仪Z轴读数变化。根据加速度计和陀螺仪的数值，可以确定用户是否进入了房间。需要说明的是，此处进入房间可以包括推门但未进入房间，也可以包括推门且进入房间。此时，可以根据该房间的位置信息，对定位设备的当前位置信息进行校准。
本申请实施例提供的室内定位方法，通过定位设备上设置的多种传感器进行实时定位，并根据不同场景下传感器信息与地图定位锚点MLA进行匹配，根据匹配结果对定位装置的当前位置信息进行校准，以校正定位过程中产生的累积误差。
需要说明的是，本申请实施例提供的室内定位方法，执行主体可以为室内定位装置，或者该室内定位装置中的用于执行室内定位方法的控制模块。本申请实施例中以室内定位装置执行室内定位方法为例，说明本申请实施例提供的室内定位装置。
需要说明的是，本申请实施例中，上述各个方法附图所示的。室内定位方法均是以结合本申请实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个方法附图所示的室内定位方法还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
下面对本申请提供的室内定位装置进行描述，下文描述的与上文描述的室内定位方法可相互对应参照。
图5为本申请一实施例提供的室内定位装置的结构示意图，如图5所示，具体包括：
计算模块501，用于根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；定位模块502，用于根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
可选地，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；所述装置还包括：获取模块和确定模块；所述获取模块，用于获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；所述确定模块，用于基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
可选地，所述计算模块501，具体用于使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；所述计算模块501，具体还用于根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
可选地，所述确定模块，还用于根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；所述定位模块502，具体用于将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
可选地，所述装置还包括：构建模块；所述构建模块，用于基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计数值。
可选地，所述装置还包括：校准模块；所述校准模块，用于将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述确定模块，还用于当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层；所述校准模块，具体用于根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
可选地，所述校准模块，具体用于当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
本申请提供的室内定位装置，通过定位设备上设置的多种传感器进行实时定位，并根据不同场景下传感器信息与地图定位锚点MLA进行匹配，根据匹配结果对定位装置的当前位置信息进行校准，以校正定位过程中产生的累积误差。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行室内定位方法，该方法包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的室内定位方法，该方法包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的室内定位方法，该方法包括：根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；
根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；
其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位信息包括：初始位置信息；
所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：
获取与定位设备通信连接的定位信标的坐标信息集合；
基于所述坐标信息集合中每个定位信标的坐标信息，确定所述定位设备在所述目标建筑内的初始位置信息；
其中，所述坐标信息集合包括至少4个定位信标的坐标信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息，包括：
使用步行者航位推算PDR对所述传感器信息进行计算，确定所述定位设备的运动方向以及运动步长；
根据所述运动方向与所述运动步长，确定所述定位设备沿路网方向的运动距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息，包括：
根据目标比值与所述目标建筑的相对坐标地图比例，确定所述定位设备的当前坐标信息；
将所述当前坐标信息对应的定位参考点范围内距离所述定位参考点最近的步行节点的位置信息，确定为所述当前位置信息；
其中，所述目标比值为所述定位设备沿路网方向的运动距离与所述路网的步行节点间距的比值；所述定位设备的当前坐标信息为：所述定位设备在基于所述目标建筑构建的坐标系内的坐标信息；所述路网包括多个间隔预设距离的步行节点，所述步行节点为基于所述目标建筑的三维模型设置的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述目标建筑内不同位置对应的传感器信息，构建地图定位锚点MLA；
其中，所述地图定位锚点MLA包括：所述目标建筑内电梯场景下不同楼层间的气压变化差值构成的电梯虚拟节点，在所述目标建筑的楼梯、通道内行走时传感器的第一参数信息，在所述目标建筑内乘坐电梯时传感器的第二参数信息；所述第一参数信息包括：陀螺仪的变化量，加速度计的数值，磁力计的数值；所述第二参数包括：加速度计的数值，气压计的数值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息之后，所述方法还包括：
将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：
当所述定位设备的气压计的数值产生变化、且根据加速度计确定所述定位设备到达楼层时，将所述定位设备的气压计的变化量与所述地图定位锚点MLA中所述目标建筑内不同楼层间的气压变化差值进行匹配，确定所述定位设备当前所处楼层；
根据所述当前所处楼层对应的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述定位设备的传感器参数与所述地图定位锚点MLA进行匹配，并根据匹配结果对所述定位设备的当前位置信息进行校准，包括：
当根据所述定位设备的传感器信息确定所述定位设备进入所述目标建筑的房间内时，根据所述地图定位锚点MLA中对应房间的位置信息，对所述定位设备的当前位置信息进行校准。
9.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：
计算模块，用于根据定位设备的传感器信息，计算所述定位设备的运动信息；
定位模块，用于根据所述运动信息以及辅助定位信息，确定所述定位设备在目标建筑内的当前位置信息；
其中，所述运动信息包括：运动方向，运动距离；所述辅助定位信息为所述当前位置信息之前确定的位置信息。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述室内定位方法的步骤。
CN202210152290.6A 2022-02-18 2022-02-18 室内定位方法及装置 Active CN114608576B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210152290.6A CN114608576B (zh) 2022-02-18 2022-02-18 室内定位方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210152290.6A CN114608576B (zh) 2022-02-18 2022-02-18 室内定位方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114608576A true CN114608576A (zh) 2022-06-10
CN114608576B CN114608576B (zh) 2023-07-04

Family

ID=81858164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210152290.6A Active CN114608576B (zh) 2022-02-18 2022-02-18 室内定位方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114608576B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001307120A (ja) * 2000-04-27 2001-11-02 Aisin Aw Co Ltd 地図表示装置及び記録媒体
US20050233748A1 (en) * 2002-06-18 2005-10-20 Robinson David P Method and apparatus for locating devices
US20060125644A1 (en) * 2003-02-26 2006-06-15 Ian Sharp Tracking method and apparatus
US20140172293A1 (en) * 2012-12-17 2014-06-19 Industrial Technology Research Institute Map matching device, system and method
CN104596504A (zh) * 2015-01-30 2015-05-06 中国科学院上海高等研究院 应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法及系统
CN110340892A (zh) * 2019-07-11 2019-10-18 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 移动控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN110493717A (zh) * 2019-08-22 2019-11-22 郑州轻工业学院 一种适用于凹型区域的非测距节点融合定位方法
CN110933632A (zh) * 2019-12-03 2020-03-27 北京建筑大学 一种终端室内定位方法及系统
CN113295158A (zh) * 2021-05-14 2021-08-24 江苏大学 一种融合惯性数据、地图信息以及行人运动状态的室内定位方法
WO2022021040A1 (zh) * 2020-07-28 2022-02-03 蜂图志科技控股有限公司 一种定位方法、装置、移动终端、存储介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001307120A (ja) * 2000-04-27 2001-11-02 Aisin Aw Co Ltd 地図表示装置及び記録媒体
US20050233748A1 (en) * 2002-06-18 2005-10-20 Robinson David P Method and apparatus for locating devices
US20060125644A1 (en) * 2003-02-26 2006-06-15 Ian Sharp Tracking method and apparatus
US20140172293A1 (en) * 2012-12-17 2014-06-19 Industrial Technology Research Institute Map matching device, system and method
CN104596504A (zh) * 2015-01-30 2015-05-06 中国科学院上海高等研究院 应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法及系统
CN110340892A (zh) * 2019-07-11 2019-10-18 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 移动控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN110493717A (zh) * 2019-08-22 2019-11-22 郑州轻工业学院 一种适用于凹型区域的非测距节点融合定位方法
CN110933632A (zh) * 2019-12-03 2020-03-27 北京建筑大学 一种终端室内定位方法及系统
WO2022021040A1 (zh) * 2020-07-28 2022-02-03 蜂图志科技控股有限公司 一种定位方法、装置、移动终端、存储介质
CN113295158A (zh) * 2021-05-14 2021-08-24 江苏大学 一种融合惯性数据、地图信息以及行人运动状态的室内定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王欣欣: "基于群智地标的PDR室内定位技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》, no. 09, pages 136 - 180 *
王欣欣: "基于群智地标的PDR室内定位技术研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》, no. 09, pages 136 - 180 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114608576B (zh) 2023-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Zhuang et al. Tightly-coupled integration of WiFi and MEMS sensors on handheld devices for indoor pedestrian navigation
Zhou et al. Activity sequence-based indoor pedestrian localization using smartphones
Zheng et al. A 3D indoor positioning system based on low-cost MEMS sensors
US8712686B2 (en) System and method for locating, tracking, and/or monitoring the status of personnel and/or assets both indoors and outdoors
CN109807911B (zh) 基于gnss、uwb、imu、激光雷达、码盘的室外巡逻机器人多环境联合定位方法
US8386422B1 (en) Using constructed paths to supplement map data
CN112747747B (zh) 一种改进的uwb/imu融合室内行人定位方法
Ladetto et al. In step with INS navigation for the blind, tracking emergency crews
CN104596504A (zh) 应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法及系统
CN113124856B (zh) 基于uwb在线锚点的视觉惯性紧耦合里程计及计量方法
CN107490378B (zh) 一种基于mpu6050与智能手机的室内定位与导航的方法
CN105509739A (zh) 采用固定区间crts平滑的ins/uwb紧组合导航系统及方法
CN109974694B (zh) 一种基于uwb/imu/气压计的室内行人3d定位方法
JP2013531781A (ja) 対象物のゼロ速度状態の検出方法及びシステム
CN110686671B (zh) 基于多传感器信息融合的室内3d实时定位方法及装置
CN111025366B (zh) 基于ins及gnss的网格slam的导航系统及方法
Zhou et al. A graph optimization-based indoor map construction method via crowdsourcing
CN106595633A (zh) 室内定位方法及装置
CN103471586A (zh) 一种传感器辅助的终端组合定位方法及装置
Hasan et al. Smart phone based sensor fusion by using Madgwick filter for 3D indoor navigation
CN110672095A (zh) 一种基于微惯导的行人室内自主定位算法
CN112923919A (zh) 基于图优化的行人定位方法及系统
Herath et al. Fusion-dhl: Wifi, imu, and floorplan fusion for dense history of locations in indoor environments
Zhou et al. DeepVIP: Deep learning-based vehicle indoor positioning using smartphones
CN114111802A (zh) 一种行人航迹推算辅助uwb的定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant