CN114601704B - 一种同步拔罐椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种同步拔罐椅，属于医疗设备技术领域。该拔罐装置的各移动机构均包括平行设置的两个竖向丝杆，竖向丝杆上均设有第一移动滑块，竖向丝杆与第一移动滑块内设有的螺母连接构成丝杠螺母副；两个竖向丝杆上的第一移动滑块还均与横向丝杆连接，横向丝杆上设有第二移动滑块，第二移动滑块和横向丝杆内设有的螺母连接构成丝杠螺母副；两个竖向丝杆上均设有同步轮，两个同步轮通过同步带传动，其中一个竖向丝杆与第一步进电机连接；横向丝杆与第二步进电机连接；伸出臂固定于横向丝杆上；拔罐机构固定于伸出臂端部。本发明的拔罐装置针对坐姿时对人体背部进行拔罐的装置，能有效的对人体背部进行多罐的同步或异步拔罐，提高效率。

Description

一种同步拔罐椅

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种同步拔罐椅。

背景技术

随着现代科学的发展，人工智能和机器人技术影响辐射的领域越来越广，在当前“互联网+医疗”和智能医疗设备快速发展的时代背景下，中医作为民族文化保留下来的瑰宝，理应顺应时代的潮流，有效结合人工智能与机器人技术，纵深发展人工智能医疗。而拔罐作为中医理疗中不可或缺的一部分，因其理疗方案安全有效，其本身又作为一种“绿色”的物理疗法，日益受到广大人民群众的青睐，也正因此，结合人工智能和机器人技术积极主动的优化拔罐器的结构设计，使拔罐疗法进一步智能化、可视化、规范化，就显得更为有必要。

关于拔罐设备的现有专利都是针对拔罐人背部朝上面朝下，趴在装置正下方的场景，舒适度略有不足，且很多时候很多场合采用这样的姿势进行拔罐疗法多有不便；其次，采用这样的姿势进行拔罐疗法，对于拔罐人肩周脖颈等部位的穴位，并不能较好的实施拔罐，如中医外治疗法中的按摩疗法，当采用坐姿的按摩疗法时，能对受试人的背部及肩、颈等部位，更全面的进行按摩疗法；再次，研究表明拔罐疗法产生的疗效，与拔罐部位即穴位，穴位周边肌肉的分布与舒张程度，穴位的位置，受试人当时的心态紧张放松程度等都有直接的关联，当人体处于不同的拔罐姿势时，这些情况都会有所影响，也因此，只是针对于拔罐人背部朝上面朝下即趴着时的研究是远远不够的；最后，从研究拔罐机理的角度出发，人作为灵长类的一种，相对于趴着这样的姿势，人在日常生活中有绝大部分时间背部是采用直立的姿势，也正因此，背部直立时体征的变化所包含的生理信息会更多也更丰富，研究坐姿时的拔罐疗法对揭示拔罐的机理有重要作用。

现有关于拔罐器的研究，多数仍然建立于平躺状态下，人为手动地拔罐、走罐操作，效率较低且较为麻烦，标准化程度低；由于不当的拔罐操作不仅不能对人体产生有效的良刺激作用，反而会导致椎间盘炎和硬膜外脓肿等感染问题，因此，对拔罐疗法进行适当的标准化及统一化尤为重要。基于以上，本发明提出一种坐姿专用的拔罐设备是十分有必要的。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的问题，提供一种同步拔罐椅。

本发明提供了一种同步拔罐椅，座椅；

框体，通过支撑机构固定于座椅的椅背内，所述框体上设有至少一个分隔板，用于将框体分隔为多个子框体；

移动机构，包括多组，分别位于各独立的子框体内，各移动机构均包括平行设置的两个竖向丝杆，所述竖向丝杆上均设有第一移动滑块，所述竖向丝杆与第一移动滑块内设有的螺母连接构成丝杠螺母副；两个竖向丝杆上的第一移动滑块还均与横向丝杆连接，所述横向丝杆上设有第二移动滑块，第二移动滑块和横向丝杆内设有的螺母连接也构成丝杠螺母副；所述两个竖向丝杆上均设有同步轮，两个同步轮通过同步带传动，其中一个竖向丝杆通过第一联轴器与第一步进电机连接，所述第一步进电机位于框体的外部；所述横向丝杆通过第二联轴器与第二步进电机电连接；

伸出臂，固定于第二移动滑块上；

拔罐机构，固定于所述伸出臂的端部。

较佳地，竖向丝杆的外侧设有与竖向丝杆平行的导轨，所述导轨穿过设在第一移动滑块内的法兰直线轴承与第一移动滑块连接。

较佳地，伸出臂包括电动推杆，所述电动推杆固定于所述第二移动滑块上，所述电动推杆的伸缩端连接有套筒，所述套筒内置有压力传感器，所述套筒内置有弹簧，所述连接杆的一端置于所述套筒内，且与弹簧连接，连接杆的另一端通过鱼眼型关节轴承连接有壳体，所述拔罐机构除罐体外的各部件均位于所述壳体内。

较佳地，拔罐机构包括罐体、气体管路及微型气泵，所述罐体通过气体管路与微型气泵连接，所述气体管路与拔罐机构通过密封接头连接，所述壳体的靠近人体的一端开口，所述罐体位于开口处，所述气体管路及微型气泵置于壳体内，所述罐体内还设有气压传感器。

较佳地，还包括控制系统，所述控制系统包括

图像采集单元，用于采集人体背部图像；

图像处理单元，用于对采集的人体背部图像与存储的穴位图进行比对，并确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标；

位置采集单元，用于对伸出臂所在位置坐标进行采集；

数据处理单元，用于对伸出臂所在位置以及其对应的穴位位置坐标进行比对，并计算伸出臂的横向移动距离以及纵向移动距离；

控制中心，分别与图像采集单元、图像处理单元、数据处理单元、压力传感器、电动推杆、微型气泵、气压传感器、第一步进电机和第二步进电机信号连接；

当所述图像采集单元采集到人体背部图像后，将图像信息传输给图像处理单元，经图像处理单元比对分析后，确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标并传输给控制中心，同时位置采集单元对伸出臂所在位置坐标进行采集并传输给控制中心，控制中心启动第一步进电机和第二步进电机使伸出臂移动至确定好的拔罐穴位坐标位置，在到达目标位置后，控制中心关闭第一步进电机和第二步进电机，然后电动推杆伸长，当压力传感器检测的压力信号达到设定值后，电动推杆停止伸长，同时微型气泵抽气，罐体形成负压开始拔罐；当罐体内压力达到目标压力后，微型气泵停止，待拔罐结束后，微型气泵充气，罐体与人体分离，且电动推杆复位，拔罐结束。

较佳地，所述框体上设有多个可转动的摄像头支座，各摄像头支座上均设有摄像头。

较佳地，座椅的椅背上设有用于伸出臂穿过的镂空部，所述镂空部的形状及大小能覆盖伸出臂的运动轨迹。

较佳地，空部的沿竖直方向的截面形状为圆形、井字形、方形或矩形。

较佳地，椅背内设有照明装置。

较佳地，座椅上设有用于限制人体位移的限位装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的拔罐装置针对坐姿状态拔罐设置了多个与人体背部拔罐穴位对应拔罐装置，并将拔罐装置分别置于相互独立的各伸出臂上，各伸出臂位于对应的移动机构上；本发明的各移动机构置于设置的独立子框体内，通过移动机构实现拔罐装置沿X轴和Y轴方向的位移，通过伸出臂实现拔罐装置Z轴方向的位移，因此本发明的拔罐装置在三维空间内的位置可调，且各拔罐装置之间运动相互独立，能够实现同步或异步调控，提高拔罐效率及个体差异的调整需求。本发明的伸出臂具有缓冲作用，能够在满足与人体背部紧密贴合的基础上，提高拔罐舒适度。

本发明的整个拔罐过程在各部件以及控制系统的配合下自动完成，无需过多的人工操作，智能化程度高，实现坐姿状态下拔罐的标准化，避免因不同人员操作的差异性影响拔罐效果或影响坐姿拔罐相关数据的获取及获取数据的准确度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2是本发明移动机构的示意图。

图3是本发明实施例四个独立子框体示意图。

图4是本发明的主视图。

图5是本发明的侧视图。

图6是本发明移动机构与伸出臂的连接结构侧视图。

图7是本发明后视图。

图8是本发明伸出臂的结构示意图；

图9是本发明拔罐机构电路连接示意图。

附图标记说明：

1.支撑机构，2.框体，21.分隔板，3.移动机构，301.竖向丝杆，302.第一移动滑块，303.横向丝杆，304.第二移动滑块，305.同步轮，306.同步带，307.第一步进电机，308.第二步进电机，4.伸出臂，401.电动推杆，402.套筒，403.压力传感器，404.弹簧，405.连接杆，406.关节轴承，407.壳体，501.罐体，6.导轨，7.摄像头，8.椅背，9.镂空部。

具体实施方式

下面结合附图1-9，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本发明提供的一种同步拔罐椅，包括座椅；框体2，通过支撑机构1固定于座椅的椅背8内，所述框体2上设有至少一个分隔板21，用于将框体2分隔为多个子框体；移动机构3，包括多组，分别位于各独立的子框体内，各移动机构3均包括平行设置的两个竖向丝杆301，所述竖向丝杆301上均设有第一移动滑块302，所述竖向丝杆301与第一移动滑块301内设有的螺母连接构成丝杠螺母副；两个竖向丝杆301上的第一移动滑块303还均与横向丝杆303连接，所述横向丝杆303上设有第二移动滑块304，第二移动滑块304和横向丝杆303内设有的螺母连接也构成丝杠螺母副；所述两个竖向丝杆301上均设有同步轮305，两个同步轮305通过同步带306传动，其中一个竖向丝杆301通过第一联轴器与第一步进电机307连接，所述第一步进电机307位于框体2的外部；所述横向丝杆303通过第二联轴器与第二步进电机308电连接；伸出臂4，固定于第二移动滑块304上；拔罐机构，固定于所述伸出臂4的端部。

本实施例中，移动机构3置于框体2上，框体2置于座椅的椅背8内，满足坐姿状态下的拔罐需求；框体2中设置至少一个分隔板21可以把框体2分隔为多个独立的子框体，且在每个子框体内都设置一套移动机构3实现各个子框体内的移动机构3能够同步或者异步移动，且相互之间毫无影响，完全可以根据使用者的需求进行独立控制。本实施例中的移动机构3能够实现竖直方向和水平方向的位置调整，目的在于通过伸出臂4的位置移动使拔罐机构能够精准的到达目标穴位。

本实施例中移动机构3的工作原理如下：两个竖向丝杆301以及设置在其上的第一移动滑块301共同构成丝杠螺母副，竖向丝杆301转动实现两个第一移动滑块301在竖直方向的移动，横向丝杆303的两端分别位于两个第一移动滑块301上，因此横向丝杆303能够随着第一移动滑块301竖向移动，而伸出臂4固定在横向丝杆303上的第二移动滑块304上，横向丝杆303转动则第二移动滑块304移动，伸出臂4跟随第二移动滑块304实现横向移动，同时由于横向丝杆303能够沿竖向丝杆301整体移动，因此也实现了伸出臂4的竖向移动，故在本实施例移动机构3的作用下伸出臂4能够在其所在独立子框体内实现在横向和纵向任意位置的移动，实现了与穴位的精准对应。

作为一种优选方式，框体2内可以设置多个横向和竖向的分隔板21，将框体2分隔成与拔罐穴位一一对应的子框体。满足多穴位同时拔罐的需求。

作为另一种优选方式，竖向丝杆301的外侧设有与竖向丝杆301平行的导轨6，所述导轨6穿过设在第一移动滑块303内的法兰直线轴承与第一移动滑块303连接。

实施例2

在实施例1的基础上，为了使拔罐装置5能够更好的贴合人体拔罐部位，因此本实施例中伸出臂4包括电动推杆401，所述电动推杆401固定于所述第二移动滑块304上，所述电动推杆401的伸缩端连接有套筒402，所述套筒402内置有压力传感器403，所述套筒402内置有弹簧404，所述连接杆405的一端置于所述套筒402内且与弹簧404连接，连接杆405的另一端通过鱼眼型关节轴承406连接有壳体407，所述拔罐机构除罐体501外的各部件均位于所述壳体407内。

本实施例通过伸出臂4上设置的电动推杆401实现伸出臂4沿臂长方向的移动，由于拔罐机构固定在伸出臂4靠近人体的端部，因此伸出臂4的长度变化能够实现拔罐机构远离或靠近人体。

拔罐时，当移动机构3带动伸出臂4到达穴位所在位置后，移动机构3停止运动，伸出臂4的电动推杆401开始靠近人体移动，当拔罐机构的罐体501与人体接触，随着电动推杆401的继续伸长，罐体501对人体产生压力，此时鱼眼型关节轴承406和弹簧的404会具有一定的缓冲作用，且弹簧404受到的压力会传递给压力传感器403，压力传感器403能够实时监测压力变化并在检测到的压力达到设定阈值后，电动推杆401关闭，停止伸长。

作为可选方式，拔罐机构包括罐体501、气体管路及微型气泵，所述罐体501通过气体管路与微型气泵连接，所述气体管路与拔罐机构通过密封接头连接，所述壳体407的靠近人体的一端开口，所述罐体501位于开口处，所述气体管路及微型气泵置于壳体407内。通过微型气泵实现对罐体501的抽气和充气，所述罐体501内还设有气压传感器，气压传感器用于监测罐体501内的压力。

实施例3

在上述实施例的基础上，为了实现拔罐的自动控制，本实施例的控制系统包括：图像采集单元，用于采集人体背部图像；图像处理单元，用于对采集的人体背部图像与存储的穴位图进行比对，并确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标；位置采集单元，用于对伸出臂4所在位置坐标进行采集；数据处理单元，用于对伸出臂4所在位置以及其对应的穴位位置坐标进行比对，并计算伸出臂4的横向移动距离以及纵向移动距离；控制中心，分别与图像采集单元、图像处理单元、数据处理单元、微型气泵、气压传感器、电动推杆401、第一步进电机和第二步进电机信号连接；

当所述图像采集单元采集到人体背部图像后，将图像信息传输给图像处理单元，经图像处理单元比对分析后，确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标并传输给控制中心，同时位置采集单元对伸出臂4所在位置坐标进行采集并传输给控制中心，控制中心启动第一步进电机307和第二步进电机308使伸出臂4移动至确定好的拔罐穴位坐标位置，在到达目标位置后，控制中心关闭第一步进电机307和第二步进电机308，然后电动推杆401伸长，当压力传感器403检测的压力信号达到设定值后，电动推杆401停止伸长，同时微型气泵抽气，罐体501形成负压开始拔罐；当罐体501内压力达到目标压力后，微型气泵停止，待拔罐结束后，微型气泵充气，罐体501与人体分离，且电动推杆401复位，拔罐结束。

进一步地，框体2上设有多个可转动的摄像头支座，各摄像头支座上均设有摄像头7。由于摄像头支座可转动，因此摄像头7的拍摄角度可调。

进一步地，座椅的椅背8上设有用于伸出臂4穿过的镂空部9，所述镂空部9的形状及大小能覆盖伸出臂4的运动轨迹。

进一步地，镂空部9的沿竖直方向的截面形状为圆形、井字形、方形或矩形。

进一步地，椅背8内设有照明装置。座椅的椅背除镂空面之外的其他侧面均密封，使椅背内部照明装置光源一致，提供摄像机的采光，有利于穴位及背部镂空部分的识别、定位与检测。

进一步地，座椅上设有用于限制人体位移的限位装置。

如图1-3所示，本实施例针对坐姿时，对人体背部进行四罐同步拔罐的拔罐装置。图1为本实施例的整体结构图，其中移动机构3，如图2所示，本实施例移动机构3的框体2由五块铝制方形板组成，分别是两块侧板、上底板、中间板及下底板，侧板用于放置和安装控制电路板、电源、驱动器及摄像头支架，上底板及下底板用于固定安装步进电机及支撑机构1，中间板置于侧板方形孔内并由侧板支承装置整体上半部分的重量，铝制方形板之间由直角连接件固定连接组合，并置于支撑机构1上；支撑机构1由12根铝材组成，其主要作用是支承整体装置，可通过调节竖直放置的4根铝材的长度以自由调节装置的整体高度，适应身高不同、身长不同、背部长度不同的受试人，框体2通过第一连接件225和第二连接件224固定在座椅的椅背内。

本实施例拔罐装置的整体结构由四个独立运行的拔罐部分组成，由中间板分割成上下两个部分，由垂直放置的导轨或板体分割成左右两个部分，在图3中可以看出呈现田字形，四个独立运行的拔罐部分结构及运行原理一致，运动时相互独立，互不干涉。

装置的传动部分主要由X轴、Y轴及Z轴三个方向上的结构组成，主要作用是用于实现执行部分在空间内的三轴移动；其在X轴方向上，用同步带306连接两根竖向丝杆301上端的同步轮305，由第一步进电机307通过联轴器与竖向丝杆301连接，带动丝杆转动，竖向丝杆301与第一移动滑块303内的铜螺母相连接，形成丝杠螺母副；竖向丝杆301上端轴段部分与承受轴向力的推力球轴承119相配合，固定在底座218的套筒内；竖向丝杆301外侧有支撑用导轨6穿过第一移动滑块303内的法兰直线轴承，有效减少移动滑块在滑动时的摩擦，并起到固定滑块轴向移动的作用，最终使竖丝杆上的第一移动滑块303实现上下运动，借此使固定在X轴移动滑块上的Y轴实现X轴方向上的运动；在Y轴方向上采用类似X轴方向上的运动结构：第二步进电机308通过电机座固定在X轴方向的第一移动滑块303上，通过联轴器与横向丝杆303连接，带动丝杆转动，从而实现Y轴方向上的第二移动滑块304的左右运动，借此使固定在Y轴第二移动滑块304上的执行部分实现Y轴方向上的运动；到此，传动部分已实现伸出臂4在X-Y平面内的平面运动；在Z轴方向上采用由直流电机驱动的电动推杆401实现前后运动；

如图6和图8所示，电动推杆401相连的套筒402内置有压力传感器403，压力传感器403置于传感器座上；鱼眼型关节轴承406使得执行部分的前端罐体在压到背部时能有一定程度的缓冲与转动；套筒402内置有的弹簧404与杆件405相连，在受到背部反馈回的力时能向后沿着套筒402内壁移动抵住套筒内的压力传感器403并返还信号；关节轴承406与壳体407相连，罐体501连接于壳体407前端的孔洞里，罐体后连接的密封接头、气路及微型气泵，均置于壳体407中；

框体2的侧板外连接有四个摄像头支座，其上置有摄像头7，摄像头支座可按一定刻度旋转调节置于其上的摄像头对焦的方向，使摄像头可无死角无遮挡地监控整个拔罐的过程；

压力传感器403可检测执行部分将罐体501按压到背面时反馈回的压力，在压力达到设定阈值时，认为罐体与背面已紧密贴合并停止执行部分继续向前的运动，控制中心置于侧板上设有的方形槽内；

可选地，罐体内设置有温度传感器，实时监测罐内温度的变化。

本发明装置的工作步骤为：

拔罐开始前需要受试人员坐正至座椅上，如图5和图7所示，并裸露后背。同时应调整好摄像头聚焦的位置，确保在拔罐进行的整个过程中能无死角的监控人体背部的所有区域，不会受到遮挡；

预备工作完成后，根据摄像头传输回的图像数据，首先确认受试人背部的姿态及大致的背部平整情况，将背部的图像与背部腧穴位置图进行大概的比对后，确定大致的拔罐穴位位置，由上位机建立好相应的位置坐标系；

在位置坐标系中比对执行部分罐体的位置及目标拔罐穴位的位置，按照如图3所示的田格结构划分的四个区域，与图7所示的四个区域相对应，在每一个区域内，将背部的图像与背部腧穴位置图进行比对，确定拔罐的穴位位置，完成相应的路径规划，计算出罐体应在空间坐标系中移动的距离，对应的丝杆需要旋转的角度，推杆需要运动的距离，相应的电机应当转过的角度；

当电机驱动执行部分运动到正对穴位的位置时，电动推杆401会向前推动，当罐体501碰到背部时，会经过鱼眼轴承406的旋转缓冲，适度的调整罐体与背面的接触，使接触面更加贴合，之后电动推杆401会继续往前运动，将罐体501与背面压紧，而这样会使得连接杆405受到反向的推力，在套筒402内沿着内壁向后滑动，并挤压内里的弹簧404，弹簧404受到挤压后，会将受到的反向推力作用于安装在套筒底端的压力传感器403，当压力传感器403返回的数据即反向推力大到设定数值时，结束电动推杆401的向前运动，并认为这时罐体已与背面紧密贴合；

下一步则是驱动壳体407内的微型气泵运作，并按照设定好的功率运作一定的时间，降低罐体内的气压，初步实现拔罐的效果；

拔罐过程中，如图9所示，微型气泵的工作原理如下：微型气泵头部接有两个气管接口，一个接口是抽气用接口，一个接口是抽出气体的排气口；

气路设置有过滤器及压差计，过滤器的作用是防止气泵内吸入皮肤表面粘附的固体杂质；压差计的作用是实时监测罐内的气压数据。

气路原理：当三通电磁阀YV2接通时，微型气泵2的抽气接口连通罐体接口，排气口悬空，此时气泵通电开始工作，将罐体内空气抽出并从排气口排出，实现罐内负压，达到拔罐效果；当三通电磁阀YV1接通时，微型气泵1的抽气接口悬空，排气口连通罐体接口，此时气泵通电开始工作，将空气中的气体沿着管路压入罐体内，实现罐内正压，从而实现罐体的自动脱落与取下。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种同步拔罐椅，其特征在于，包括：

座椅；

框体(2)，通过支撑机构(1)固定于座椅的椅背(8)内，所述框体(2)上设有至少一个分隔板(21)，用于将框体(2)分隔为多个子框体；

移动机构(3)，包括多组，分别位于各独立的子框体内，各移动机构(3)均包括平行设置的两个竖向丝杆(301)，所述竖向丝杆(301)上均设有第一移动滑块(302)，所述竖向丝杆(301)与第一移动滑块(302)内设有的螺母连接构成丝杠螺母副；两个竖向丝杆(301)上的第一移动滑块(302)还均与横向丝杆(303)连接，所述横向丝杆(303)上设有第二移动滑块(304)，横向丝杆(303)和第二移动滑块(304)内设有的螺母连接也构成丝杠螺母副；所述两个竖向丝杆(301)上均设有同步轮(305)，两个同步轮(305)通过同步带(306)传动，其中一个竖向丝杆(301)通过第一联轴器与第一步进电机(307)连接，所述第一步进电机(307)位于框体(2)的外部；所述横向丝杆(303)通过第二联轴器与第二步进电机(308)电连接；

伸出臂(4)，固定于第二移动滑块(304)上，所述伸出臂(4)包括电动推杆(401)，所述电动推杆(401)固定于所述第二移动滑块(304)上，所述电动推杆(401)的伸缩端连接有套筒(402)，所述套筒(402)内置有压力传感器(403)，所述套筒(402)内置有弹簧(404)，连接杆(405)的一端置于所述套筒(402)内，且与弹簧(404)连接，连接杆(405)的另一端通过鱼眼型关节轴承(406)连接有壳体(407)；

拔罐机构，固定于所述伸出臂(4)的端部，所述拔罐机构(5)包括罐体(501)、气体管路及微型气泵，所述罐体(501)通过气体管路与微型气泵连接，所述气体管路与拔罐机构(5)通过密封接头连接，所述壳体(407)靠近人体的一端开口，所述罐体(501)位于开口处，所述气体管路及微型气泵置于壳体(407)内，所述罐体(501)内还设有气压传感器，所述拔罐机构(5)除罐体(501)外的各部件均位于所述壳体(407)内。

2.如权利要求1所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述竖向丝杆(301)的外侧设有与竖向丝杆(301)平行的导轨(6)，所述导轨(6)穿过设在第一移动滑块(302)内的法兰直线轴承与第一移动滑块(302)连接。

3.如权利要求1所述的同步拔罐椅，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括

图像采集单元，用于采集人体背部图像；

图像处理单元，用于对采集的人体背部图像与存储的穴位图进行比对，并确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标；

位置采集单元，用于对伸出臂(4)所在位置坐标进行采集；

数据处理单元，用于对伸出臂(4)所在位置以及其对应的穴位位置坐标进行比对，并计算伸出臂(4)的横向移动距离以及纵向移动距离；

控制中心，分别与图像采集单元、图像处理单元、数据处理单元、压力传感器(403)、电动推杆(401)、微型气泵、气压传感器、第一步进电机和第二步进电机信号连接；

当所述图像采集单元采集到人体背部图像后，将图像信息传输给图像处理单元，经图像处理单元比对分析后，确定人体背部拔罐穴位所在位置坐标并传输给控制中心，同时位置采集单元对伸出臂(4)所在位置坐标进行采集并传输给控制中心，控制中心启动第一步进电机(307)和第二步进电机(308)使伸出臂(4)移动至确定好的拔罐穴位坐标位置，在到达目标位置后，控制中心关闭第一步进电机(307)和第二步进电机(308)，然后电动推杆(401)伸长，当压力传感器(403)检测的压力信号达到设定值后，电动推杆(401)停止伸长，同时微型气泵抽气，罐体(501)形成负压开始拔罐；当罐体(501)内压力达到目标压力后，微型气泵停止，待拔罐结束后，微型气泵充气，罐体(501)与人体分离，且电动推杆(401)复位，拔罐结束。

4.如权利要求1所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述框体(2)上设有多个可转动的摄像头支座，各摄像头支座上均设有摄像头(7)。

5.如权利要求1所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述座椅的椅背(8)上设有用于伸出臂(4)穿过的镂空部(9)，所述镂空部(9)的形状及大小能覆盖伸出臂(4)的运动轨迹。

6.如权利要求5所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述镂空部(9)沿竖直方向的截面形状为圆形、井字形、方形或矩形。

7.如权利要求6所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述椅背(8)内设有照明装置。

8.如权利要求7所述的同步拔罐椅，其特征在于，所述座椅上设有用于限制人体位移的限位装置。