CN114599013A - 无人异构平台通信系统和通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人异构平台通信系统和通信方法，其中系统包括：指控系统、无人设备、自组网电台和无人控制单元；其中，指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连；任一无人设备经由一个无人控制单元与所述任一无人设备对应的自组网电台相连；指控系统经由交换机与所述指控系统对应的自组网电台相连；所述指控系统与所述无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得所述指控系统和所述无人设备共享一个通信信道。本发明提供的无人异构平台通信系统和通信方法，提高了无人异构平台的通信质量，还提高了无人设备的远程遥控距离。

Description

无人异构平台通信系统和通信方法

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人异构平台通信系统和通信方法。

背景技术

随着无人异构平台设备在各个领域的推广，包括无人机、无人车、无人船等，无人异构平台设备之间的协作和控制需要一个稳定的通信系统。然而，目前市面上能使用的无人异构平台设备均为各厂商推出的成熟产品，其控制系统中都包含各自的数字电台设备。当多个无人设备协同工作的时候，不同的无人设备对应的电台之间会造成不同程度的干扰，导致系统通信链路质量下降，干扰严重时，还会导致通信链路彻底崩溃。因此，亟需提高无人异构平台通信系统的通信质量，以确保无人设备的正常运作。

发明内容

本发明提供一种无人异构平台通信系统和通信方法，用以解决现有技术中通信质量已收到无人设备电台干扰的缺陷。

本发明提供一种无人异构平台通信系统，包括：

指控系统、无人设备、自组网电台和无人控制单元；

其中，指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连；任一无人设备经由一个无人控制单元与所述任一无人设备对应的自组网电台相连；指控系统经由交换机与所述指控系统对应的自组网电台相连；

所述指控系统与所述无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得所述指控系统和所述无人设备共享一个通信信道。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，所述无人设备上部署有实时动态差分定位基站；所述实时动态差分定位基站用于获取所述无人设备的实时位置信息。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，多个无人设备之间共享所述实时动态差分定位基站获取的实时位置信息。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，所述指控系统与所述指控系统对应的自组网电台之间通过一个24口交换机进行通信。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，所述无人设备与所述无人设备上部署的无人控制单元之间通过RS232串口进行通信，所述无人设备上部署的无人控制单元与所述无人设备对应的自组网电台之间通过8口交换机进行通信。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，所述无人设备包括无人机、无人车、无人船和机器人中的至少一种。

根据本发明提供的一种无人异构平台通信系统，所述指控系统包括第一主机、第二主机、大车遥控和小车遥控中的至少一种；

其中，第一主机用于操作无人机地面站系统、显示无人机位姿信息以及给无人机下发指令；

第二主机用于显示本系统态势信息，包括地图、无人设备位置、状态以及无人设备接收到的实时视频；

所述大车遥控和小车遥控用于手动控制无人车。

本发明还提供一种基于如上述任一项所述无人异构平台通信系统的通信方法，包括：

指控系统经由交换机将无人设备操控指令下发至所述指控系统对应的自组网电台；

所述指控系统对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述无人设备操控指令传输至无人设备对应的自组网电台；

所述无人设备对应的自组网电台将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

所述无人设备上部署的无人控制单元通过RS232串口将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备。

根据本发明提供的一种通信方法，所述无人设备将在运行过程中产生的运行数据发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

所述无人设备上部署的无人控制单元将所述运行数据发送至所述无人设备对应的自组网电台；

所述无人设备对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述运行数据发送至所述指控系统对应的自组网电台；

所述指控系统对应的自组网电台将所述运行数据经由交换机发送至所述指控系统。

根据本发明提供的一种通信方法，在无人机和无人车进行车机协同工作时，获取所述无人车上部署的实时动态差分定位基站获取的实时位置信息，并基于所述实时位置信息控制所述无人机自主降落于所述无人车上；其中，所述无人设备包括无人机和无人车。

本发明提供的无人异构平台通信系统和通信方法，通过使指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连，任一无人设备经由一个无人控制单元与该无人设备对应的自组网电台相连，指控系统经由交换机与指控系统对应的自组网电台相连，指控系统与无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得指控系统和无人设备共享一个通信信道，避免了不同通信设备之间产生的干扰，提高了无人异构平台的通信质量，还提高了无人设备的远程遥控距离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的无人异构平台通信系统的结构示意图；

图2是本发明提供的MESH自组网拓扑结构示意图；

图3是本发明提供的MESH多频模块化示意图；

图4是本发明提供的UCU组成示意图；

图5是本发明提供的UCU软件结构示意图；

图6是本发明提供的UCU软件接口示意图；

图7是本发明提供的通信方法的流程示意图；

图8是本发明提供的通信方法的详细示意图。

附图标记：

110：指控系统；121-123：无人设备；130-133：自组网电台；

141-143：无人控制单元；150：交换机；160：实时动态差分定位基站；

171-174：8口交换机； 111：第一主机；112：第二主机；

113：大车遥控；114：小车遥控。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的无人异构平台通信系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：指控系统、无人设备、自组网电台和无人控制单元。

其中，指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连；任一无人设备经由一个无人控制单元与所述任一无人设备对应的自组网电台相连；指控系统经由交换机与所述指控系统对应的自组网电台相连；

所述指控系统与所述无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得所述指控系统和所述无人设备共享一个通信信道。

具体地，如图1所示，指控系统110与指控系统110对应的自组网电台130相连，指控系统110具体可以经由交换机150与其对应的自组网电台130相连。

无人设备121、122和123分别与对应的自组网电台131、132和133相连，无人设备121、122和123具体可以分别经由无人控制单元141、142和143与其对应的自组网电台131、132和133相连。

在该无人异构平台通信系统中，指控系统110与无人设备121、122和123之间进行数据通信，以及多个无人设备之间进行数据通信时，可以通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据传输，以使得指控系统110和无人设备121、122和123共享一个通信信道。

具体而言，在进行数据通信时，各个自组网电台可以动态建立新的链接与其他节点进行相连和通信，自组网电台具有自组网、自修复、多跳级联、节点自我管理等优点，可以在多个网络链路之间寻找到最快速的网络链路，降低网络延时，降低网络部署成本。各个数据传输节点(即指控系统110和无人设备121、122和123)之间的数据传输可以采用MESH调制技术，其中MESH是一种新型无线局域网技术，与传统WLAN不同的是，无线MESH网络中的AP(Access Point，接入点)可以采用无线连接的方式进行互连，并且AP间可以建立多跳的无线链路，可实现视距最高5-200公里的单点传输距离或非视距1-5公里的单点传输距离，大大提高了无人设备的远程遥控距离。此外，由于原先的无人设备通信信道不一，存在多个通信频率，彼此之间存在干扰，导致多个无人设备协作工作时的通信质量下降，而本发明实施例将不同平台的无人设备进行链路统一，通过继承自组网电台，使得各个无人设备以及指控系统共用一个通信信道，避免了不同通信设备之间产生的干扰，提高了无人异构平台的通信质量。

本发明实施例提供的系统，通过使指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连，任一无人设备经由一个无人控制单元与该无人设备对应的自组网电台相连，指控系统经由交换机与指控系统对应的自组网电台相连，指控系统与无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得指控系统和无人设备共享一个通信信道，避免了不同通信设备之间产生的干扰，提高了无人异构平台的通信质量，还提高了无人设备的远程遥控距离。

基于上述实施例，MESH自组网是一种与传统无线网络完全不同的新型无线网络。如图2所示，MESH自组网是一种动态地建立新的链接和其他节点相连的一项技术，它具有自组网、自修复、多跳级联、节点自我管理等优点，可以大幅降低网络部署的成本和复杂程度。

如图3所示，MESH自组网电台主要采用如下的技术：

1)组网频段，多频多信道组网，设备使用多个正交频率，分别用于不同的链路，可增加系统吞吐量。

2)在无线射频技术方面，为了提高传输速率和性能，近年来已经广泛使用OFDM、MIMO、智能天线等技术。

3)在资源调度方面，TDMA模式是一种基于时间分配的调度机制，当网络负载较重的情况下，效率较高。

4)在网络路由算法方面，Mesh无线路由算法：DSDV、DSR、AODV等。

MESH自组网已经应用在多个应用领域，在城市、海上、山地等多种复杂环境中提供高质量图像、语音、数据实时移动传输，具备以下优势：

1)相比有线传输，无线传输可以节省光纤线缆成本，且部署快捷方便、便于维护，节省施工人力成本；

2)不存在私拉乱接光缆现象；不影响现有线路，减少与其他线路部门的矛盾；

3)与Wi-Fi网桥通过加大发射功率、采用定向天线方式相比，MESH可以实现更高的接收灵敏度，采用全向天线远距离传输，可避免定向天线安装复杂、需要技术人员指导、容易出现歪斜等问题。

此外，设备小型化、便携化是MESH产品未来发展趋势之一，在充分考虑应用场景和保障必要的功能性能的前提下，需要研究轻便灵巧化技术，满足单人背负和无人机载要求。

在应急通信领域，也广泛应用Mesh自组网技术，Mesh可以与其他专网通信、卫星通信等系统融合。

MESH无线自组网网络可根据系统结构分为骨干网Mesh结构、客户端Mesh结构、混合结构。

骨干网Mesh结构：由Mesh路由器网状互连形成的，无线Mesh骨干网再通过其中的Mesh路由器与外部网络相连。Mesh路由器除了具有传统的无线路由器的网关、中继功能外，还具有支持Mesh网络互连的路由功能，可以通过无线多跳通信，以低得多的发射功率获得同样的无线覆盖范围。

客户端Mesh结构：由Mesh用户端之间互连构成一个小型对等通信网络，在用户设备间提供点到点的服务。Mesh网用户终端可以是手提电脑、手机、PDA等装有无线网卡、天线的用户设备。这种结构实际上就是一个Ad hoc网络，可以在没有或不便使用现有的网络基础设施的情况下提供一种通信支撑。

混合结构：Mesh客户端通过Mesh路由器接入骨干Mesh网络形成的新型网络，这种结构提供与其他一些网络结构的连接，增强了连接性，扩大了覆盖范围。

区别于传统的通信设备，由Mesh自组网设备组成的布控通信系统具备以下优势：

优势一，传输能力强：节点之间的无线传输采用MESH调制技术，可实现视距最高5-200公里的单点传输距离或非视距1-5公里的单点传输距离。

优势二，管理直观清晰：每台MESH无线自组网电台均内置网页界面的全中文网络管理软件。能实现对全网无线自组网设备的管理监控功能。

优势三，自带定位功能：通过北斗(或GPS)定位后，可将其位置信息，通过无线自组网系统传输至指挥车或离车指挥员的指挥信息终端上。实现车内或离车指挥员对每一名作战队员和无人机位置的实时定位。

优势四，抗毁性能强：本系统为无中心自组织网络结构，可支持最多16个节点同频组网。网络拓扑可根据作战任务的实际情况以及节点之间的实际位置，实时变化，自动组网。在该网络中，任意一台均可实现自组网络功能，在群组内任意一台设备掉线，在有效的天线覆盖范围内均会有对应的设备继续通信，保证网络不掉线。

其功能特点包括：软件架构：基于IP体系的无中心、分布式无线自组织网络；通信波形：COFDM，2T2R(双发双收)，分集接收；抗多径干扰：COFDM多载波调制具有很强的抗多径干扰通力；抗毁自愈：个别终端损毁不会影响网络正常运行，具有很强的抗毁能力；工作模式：点对点，点对多点，多点对多点，网状网、自动中继；绕射能力：具有较强的绕射和穿透通力；动态路由：三层智能路由协议；灵活性：可扩展性强，节点可动态加入和退出；移动性：支持移动速率可达3马赫；IP透传：具有IP透明传输功能，上位机只需关注上层应用；串口透传：具有串口数据透明传输功能，网口对串口，串口对串口；安全加密：DES，AES128，AES256；互联网扩展：有效延伸互联网覆盖范围，网内任一终端都可作为网关，自组网各个节点可以通过网关节点接入互联网；配置管理：可对电台的信道、带宽、功率、速率、IP，密钥等参数进行本地配置或一键式全网配置；软件状态显示：可动态显示网络拓扑、链路质量、信号强度、环境底噪、扫频功能等。WiFi AP：手机、平板、电脑等便携移动设备可以无线动态接入，作为应用终端实现用户交互功能(应用终端需要用户自行开发相应的应用程序)。

无人控制单元(Unmanned Control Unit，UCU)是集成通信、控制于一体的智能控制单元，可应用于无人机/无人车/无人船等无人平台，其中通信链路采用4G/5G和北斗短报文。UCU组成如图4所示。

UCU软件主要分为协议封装层和功能扩展层：协议封装层包括对云端服务器协议、管控系统协议、北斗短报文协议、无人机飞控协议、无人机载荷协议(视频吊舱、毫米波雷达等)、音视频协议、自组网通信协议、加密协议等协议的处理和封装；功能扩展层是实现云端控制、航线自检和转发、串口/网口数据转发、音视频处理和推流、北斗通信、加密和身份认证、自主避障、自组网通信和集群协同控制等功能的上层逻辑实现，软件结构如图5所示。

UCU通过管控系统协议，向管控系统实时推送经纬度、海拔高度、飞行姿态、飞行速度、无人机剩余电量等态势数据，同时接收并执行管控系统下发的起飞、巡航、等待、返航、降落、抛投等指令。

UCU通过管控系统协议，接收管控系统下发航线，进行航线安全检查后下发给无人机飞控，或从无人机飞控获取当前航线并上传管控系统。

UCU通过音视频协议，获取视频吊舱的音视频数据，进行编解码、封装、压缩、推流等处理，将音视频推送到云端，或接受云端音频数据进行广播喊话。

UCU可在无人机飞控和地面站之间建立一条4G数传链路，用于扩展原厂家遥测控链路，解决超视距飞行条件下，原厂家数传电台距离受限问题。另外也可以在机载设备和原厂家软件之间建立一条4G数传链路，解决原厂家软件对机载设备的远程控制问题。

通过在无人机上加装毫米波雷达等传感器，实现对障碍物等检测和自主避障飞行能力。

UCU加密包括对通信数据的加密和对设备的加密，设备加密通过加密狗绑定使用者身份，结合云端进行身份认证。

UCU可通过串口或网口对载荷进行控制，例如对视频吊舱的控制包括云台控制和相机控制，云台控制调整吊舱的角度姿态，相机控制调整相机的焦距和拍照、录像等。

UCU通过串口连接自组网模块，结合自组网模块特性设计适合自组网传输的通信数据协议，并实现集群上行链路共享和集群链路中继等扩展功能。

UCU综合处理云端数据、自组网通信数据、无人机飞控数据等，通过集群算法，实现无人机集群的集群航线自检和下发、集群队形保持、V2V防撞(机间防撞)、飞行意图共享、集群队形重构、集群避障、集群业务协同等功能。

UCU的软件接口如图6所示：

4G模块接口：通过TCP和管控系统建立连接，传输无人机态势数据、航线信息、任务信息、云控指令、音视频数据等，除最基本的TCP连接外，还包括http、websocket、rtmp、webrtc等网络连接接口。

北斗模块接口：通过AT指令和串口二进制数据与北斗模块进行信息交互，再通过北斗模块之间的短报文通信实现与云端服务器的数据交互。

自组网模块接口：通过AT指令和串口二进制数据与自组网模块啊进行信息交互，再通过自组网链路实现UCU之间的数据共享和上行链路共享。

无人机飞控接口：通过串口二进制数据与飞控进行信息交互，协议为通用无人机协议MAVLink或其他无人机厂家自定义的飞控协议。

视频吊舱接口：视频吊舱接口包括音视频接口和控制接口，通常使用串口、网口、USB等硬件接口实现。音视频协议为RTSP、UDP等，视频格式常用h264编码flv封装，控制接口采用自定义的二进制协议。

其他机载设备接口：如毫米波雷达、GNSS定位模块等，采用NMEA等国际通用协议或自定义协议。

UCU硬件接口包括J30J连接器的31芯接口以及一个USB接口，J30J31芯接口包括4个TTL/232串口、WAN网口、LAN网口、两个开关、宽压供电口和5V输出口。

基于上述任一实施例，所述无人设备上部署有实时动态差分定位基站；所述实时动态差分定位基站用于获取所述无人设备的实时位置信息。

具体地，无人设备都需要位置信息来实现上层应用控制，然而不同的差分GPS设备给出的位置数据存在一定的误差，当多个无人设备协同运作时，需要一一矫正各个无人设备上部署的差分GPS设备给出的位置数据。

对此，本发明实施例在无人设备上部署实时动态差分定位(Real-TimeKinematic，RTK)基站，该实时动态差分定位基站用于获取对应无人设备的实时位置信息。其中，实时动态差分定位基站由三部分组成(GPS接收设备、数据传输系统、实时动态测量系统)，有快速高精度定位功能的载波相位差分测量技术，传输的是差分数据。如图1所示，可以在无人设备121上部署实时动态差分定位基站160，以获取无人设备121的实时位置。此处，实时动态差分定位基站160的位置选择需要远离无人设备121上的其他通信设备，例如数字电台等。通过一个实时动态差分定位基站给所有的无人设备提供高精确度定位信息，数据之间无固定误差，可以使得各个无人设备之间的协同更准确。

基于上述任一实施例，多个无人设备之间共享所述实时动态差分定位基站获取的实时位置信息。

具体地，如图1所示，实时动态差分定位基站160部署在无人设备121(无人车)上，获取的无人设备121的实时位置可以在各个无人设备之间共享。其中，无人设备123(无人机)可以根据该实时位置确定无人车所在位置，并准确地自主降落到该无人车上，实现无人设备之间的准确协同。

基于上述任一实施例，所述指控系统与所述指控系统对应的自组网电台之间通过一个24口交换机进行通信。

具体地，如图1所示，指控系统110与指控系统110指控系统对应的自组网电台130之间连接的交换机150为24口交换机，指控系统110与指控系统110指控系统对应的自组网电台130之间通过该24口交换机进行数据通信。

基于上述任一实施例，所述无人设备与所述无人设备上部署的无人控制单元之间通过RS232串口进行通信，所述无人设备上部署的无人控制单元与所述无人设备对应的自组网电台之间通过8口交换机进行通信。

具体地，如图1所示，无人设备与该无人设备上部署的无人控制单元之间通过RS232串口进行通信，无人设备121、122和123上部署的无人控制单元141、142和143与该无人设备对应的自组网电台之间通过8口交换机(171、172、173)进行通信，此外，无人控制单元141还可以通过8口交换机174与车控、车载摄像头等设备相连。

基于上述任一实施例，所述无人设备包括无人机、无人车、无人船和机器人中的至少一种。

具体地，在无人异构平台通信系统中，可以使用各类已有的成熟产品，包括无人机、无人车、无人船、小机器人等各种无人异构的无人设备。

基于上述任一实施例，所述指控系统包括第一主机、第二主机、大车遥控和小车遥控中的至少一种；

其中，第一主机用于操作无人机地面站系统、显示无人机位姿信息以及给无人机下发指令；

第二主机用于显示本系统态势信息，包括地图、无人设备位置、状态以及无人设备接收到的实时视频；

所述大车遥控和小车遥控用于手动控制无人车。

具体地，如图1所示，指控系统包括第一主机111、第二主机112、大车遥控113和小车遥控114中的至少一种。

其中，第一主机111可以用于操作无人机地面站系统、显示无人机位姿信息以及给无人机下发指令；

第二主机112可以用于显示本系统态势信息，包括地图、无人设备位置、状态以及无人设备接收到的实时视频；

大车遥控113和小车遥控114可以在突发情况下，用于手动控制无人车。

基于上述任一实施例，图7为本发明实施例提供的通信方法的流程示意图。该通信方法依托于上述任一实施例提供的无人异构平台通信系统。如图7所示，该方法包括：

步骤710，指控系统经由交换机将无人设备操控指令下发至所述指控系统对应的自组网电台；

步骤720，所述指控系统对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述无人设备操控指令传输至无人设备对应的自组网电台；

步骤730，所述无人设备对应的自组网电台将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

步骤740，所述无人设备上部署的无人控制单元通过RS232串口将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备。

具体地，如图8所示，指控系统需要下发无人设备操控指令以控制无人设备时，可以经由交换机(网线)将无人设备操控指令下发至该指控系统对应的自组网电台。指控系统对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将上述无人设备操控指令传输至无人设备对应的自组网电台。无人设备对应的自组网电台接收到上述无人设备操控指令后，无人设备对应的自组网电台将该无人设备操控指令发送至该无人设备上部署的无人控制单元，此处自组网电台可以通过交换机将该无人设备操控指令发送至该无人设备上部署的无人控制单元。随后，无人设备上部署的无人控制单元可以通过RS232串口(基于ProtoBuf协议)将上述无人设备操控指令发送至该无人设备，实现无人设备的远程操控。

基于上述任一实施例，该方法还包括：

所述无人设备将在运行过程中产生的运行数据发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

所述无人设备上部署的无人控制单元将所述运行数据发送至所述无人设备对应的自组网电台；

所述无人设备对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述运行数据发送至所述指控系统对应的自组网电台；

所述指控系统对应的自组网电台将所述运行数据经由交换机发送至所述指控系统。

具体地，如图8所示，当无人设备希望将运行过程中产生的运行数据回传给指控系统时，可以将在运行过程中产生的运行数据发送至该无人设备上部署的无人控制单元。该无人设备上部署的无人控制单元再通过交换机将上述运行数据发送至该无人设备对应的自组网电台。随后，该无人设备对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将上述运行数据发送至指控系统对应的自组网电台。当指控系统对应的自组网电台接收到上述运行数据后，该自组网电台会将上述运行数据经由交换机发送至上述指控系统，实现运行数据的无线传输。

基于上述任一实施例，该方法还包括：

在无人机和无人车进行车机协同工作时，获取所述无人车上部署的实时动态差分定位基站获取的实时位置信息，并基于所述实时位置信息控制所述无人机自主降落于所述无人车上；其中，所述无人设备包括无人机和无人车。

具体地，无人设备可以包括无人机和无人车，且无人机和无人车可以协同工作。当无人机和无人车协同工作时，无人机需要知晓无人车的实时位置以实现无人机的自主精准降落。因此，可以在无人机和无人车进行车机协同工作时，获取该无人车上部署的实时动态差分定位基站获取的实时位置信息。其中，该实时位置信息指示了无人车当前的实时位置，且该实时位置信息可以在多个无人设备之间共享。因此，当获取到无人车的实时位置信息后，可以基于该实时位置信息控制无人机自主降落在该无人车上。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人异构平台通信系统，其特征在于，包括：

指控系统、无人设备、自组网电台和无人控制单元；

其中，指控系统和无人设备分别与对应的自组网电台相连；任一无人设备经由一个无人控制单元与所述任一无人设备对应的自组网电台相连；指控系统经由交换机与所述指控系统对应的自组网电台相连；

所述指控系统与所述无人设备之间以及多个无人设备之间通过各个自组网电台之间的自组网链路进行数据通信，以使得所述指控系统和所述无人设备共享一个通信信道。

2.根据权利要求1所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，所述无人设备上部署有实时动态差分定位基站；所述实时动态差分定位基站用于获取所述无人设备的实时位置信息。

3.根据权利要求2所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，多个无人设备之间共享所述实时动态差分定位基站获取的实时位置信息。

4.根据权利要求1所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，所述指控系统与所述指控系统对应的自组网电台之间通过一个24口交换机进行通信。

5.根据权利要求1所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，所述无人设备与所述无人设备上部署的无人控制单元之间通过RS232串口进行通信，所述无人设备上部署的无人控制单元与所述无人设备对应的自组网电台之间通过8口交换机进行通信。

6.根据权利要求1至5任一项所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，所述无人设备包括无人机、无人车、无人船和机器人中的至少一种。

7.根据权利要求1至5任一项所述的无人异构平台通信系统，其特征在于，所述指控系统包括第一主机、第二主机、大车遥控和小车遥控中的至少一种；

其中，第一主机用于操作无人机地面站系统、显示无人机位姿信息以及给无人机下发指令；

第二主机用于显示本系统态势信息，包括地图、无人设备位置、状态以及无人设备接收到的实时视频；

所述大车遥控和小车遥控用于手动控制无人车。

8.基于如权利要求1至7任一项所述无人异构平台通信系统的通信方法，其特征在于，包括：

指控系统经由交换机将无人设备操控指令下发至所述指控系统对应的自组网电台；

所述指控系统对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述无人设备操控指令传输至无人设备对应的自组网电台；

所述无人设备对应的自组网电台将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

所述无人设备上部署的无人控制单元通过RS232串口将所述无人设备操控指令发送至所述无人设备。

9.根据权利要求8所述的通信方法，其特征在于，还包括：

所述无人设备将在运行过程中产生的运行数据发送至所述无人设备上部署的无人控制单元；

所述无人设备上部署的无人控制单元将所述运行数据发送至所述无人设备对应的自组网电台；

所述无人设备对应的自组网电台经由各个自组网电台之间的自组网链路将所述运行数据发送至所述指控系统对应的自组网电台；

所述指控系统对应的自组网电台将所述运行数据经由交换机发送至所述指控系统。

10.根据权利要求8所述的通信方法，其特征在于，还包括：

在无人机和无人车进行车机协同工作时，获取所述无人车上部署的实时动态差分定位基站获取的实时位置信息，并基于所述实时位置信息控制所述无人机自主降落于所述无人车上；其中，所述无人设备包括无人机和无人车。

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