CN114590379B - 一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，采用微型交错轴斜齿轮传动装，采用单臂抱爪捕捉锁紧与分离方法，采用基于四连杆过死点锁定原理的抱爪锁紧技术，采用捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真。本发明针对水下对接平台进行的对接回收作业，设计捕捉锁紧机构，满足小体积、大容差、高刚度等条件，并结合仿真分析，对目前水下捕捉锁紧机构研究提供助力。
Description
技术领域
本发明涉及一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构设计方法，应用于深海水下捕获与对接研究领域。
背景技术
由于具有灵活多变的工作方式、体积小巧且装载多种探测仪器，自主式水下航行器被广泛应用到多种实践活动中。水下航行器采用锂电池能源作为能量来源，如果不能及时进行能量补充，就会造成航行器内部设备损坏、数据错误、严重者会导致水下航行器丢失，造成无法挽回的损失。因此，实现对自主式水下航行器的高质量回收是提升其工程作业能力的关键技术。因此，针对水下对接平台进行的对接回收作业，设计捕捉锁紧机构，满足小体积、大容差、高刚度等条件，是水下对接研究领域的必要需求。
发明内容
为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，利用过死点锁闭技术，实现大容差锁定、防勾搭、防钩挂、机构简单、稳定锁紧等技术要求，满足水下捕获与对接等工作内容。
为达到上述发明创造目的，本发明采用如下技术方案：
一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，包括抱爪、传动机构和外包络装置；采用电机驱动的微型交错轴斜齿轮传动装置，改变驱动转矩的传递方向，控制抱爪的转动方法和位置姿态；所述抱爪和外包络装置组成单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构，通过控制抱爪转动，实现抱爪捕捉与锁紧；采用四连杆过死点锁定装置作为传动机构的一部分，对被捕捉端抱杆实现稳定锁紧；利用捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真系统，控制捕捉锁紧机构的抱爪对被捕捉端抱杆的捕捉与锁紧。
捕捉锁紧机构，因其安装尺寸的严格限制，所以利用微型交错轴齿轮传动的方法。一对交错轴斜齿轮传动，其轮齿是在法面内啮合的，所以其正确啮合的条件为：两轮旋向相反，且两轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等，即：
ε＝β1+β2 (3)
其中：是两个斜齿轮法面内的模数，/>是两个斜齿轮法面的分度圆压力角，ε为两交错轴的轴交角，β1、β2为两个斜齿轮的螺旋角。根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，使得整个抱爪外包络在水平自由度上有很高的尺寸限制，可以适配于较窄的安装环境。
优选地，所述微型交错轴斜齿轮传动装置包括一对交错轴斜齿，各齿轮轴与外包络装置固定连接，其中电机驱动的驱动斜齿轮为主动轮，另一个相啮合的牵引四连杆的齿轮为从动轮，其轮齿是在法面内啮合的，其正确啮合的条件为：两齿轮旋向相反，且两齿轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等；根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，使得整个抱爪相对于外包络装置在水平自由度上具有尺寸限制。
优选地，面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，在初始位置时，单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构的抱爪完全保持在外包络装置的内部；外包络装置包括外包络导向腿，在捕捉状态下，被捕捉端抱杆在靠近的过程中受到外包络导向腿阻碍后而停止相对于外包络装置的位移运动；当被捕捉端抱杆的靠近过程结束后，抱爪端完成转动过程，使被捕捉端抱杆被抱到外包络装置外边缘，最终将被捕捉端抱杆带入外包络装置边缘的V型槽中，完成被捕捉端抱杆的位置锁定。所设计的单臂抱爪结构简单，且能满足大容差；抱爪机构在初始位置时，完全保持在外包络内部，有效避免了抱杆端在靠近时发生碰撞阻挡。
将平面连杆机构运用于捕捉锁紧机构中，平面四杆机构作为现代机械中较为经典的机械系统中的一种，在研究平面四杆机构时，主要研究四杆机构的分类，是否存在曲柄，以及摇杆最大转动角，曲柄与摇杆之间的压力角、传动角之间的关系，机构不同位置的死点问题。四连杆过死点锁定装置采用平面四连杆机构通过曲柄摇杆机构、导杆机构、曲柄滑块机构三种机构的逐渐演变，形成了铰链四杆机构；在研究平面四杆机构时，主要研究四杆机构的分类，是否存在曲柄，以及摇杆最大转动角，曲柄与摇杆之间的压力角、传动角之间的关系，机构不同位置的死点问题；采用四连杆驱动抱爪，并采用过死点锁闭技术，实现稳定抱紧。本发明采用四连杆驱动抱爪，并采用过死点锁闭技术，实现稳定抱紧。
优选地，四连杆过死点锁定装置采用铰链四杆机构，包括驱动连杆、中间连杆、末端弹性材料部分和阻挡物，驱动连杆与中间连杆的一端铰接，中间连杆的另一端与抱爪铰接，末端弹性材料部分设置于抱爪内凹的内侧面，使抱爪通过末端弹性材料部分与被捕捉端抱杆进行弹性接触，阻挡物作为限位装置，限制铰链四杆机构的杆件运动的进行极限位置；捕捉锁紧机构的抱爪从张开最大角度开始，经历三个主要过程：死点前、死点上和过死点；
其中，死点前运动的主要功能为捕捉；采用过死点锁闭方法，在中间连杆与阻挡物接触后完成锁定；此时，末端弹性材料部分仍然与被捕捉端抱杆接触并依然保留形变量，抱紧力依然存在，而驱动连杆与中间连杆已经过死点，那么不论在抱杆端施加多大的力，抱爪都不会松开，在设定的冲击利作用下可实现稳定的锁紧被捕捉端抱杆。
多体系统是指由多个物体通过运动副连接的复杂机械系统。多体系统动力学的根本目的是应用计算机技术进行复杂机械系统的动力学分析与仿真。利用多体动力学理论可以对机械系统的动态性进行评估，也能够对机械系统的优化设计提供理论与技术支持。
优选地，捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真为：对四连杆机构运动中的抱爪与中间连杆的运动进行仿真，得到了捕捉锁紧机构的抱爪位姿、速度、加速度变化图和中间连杆的位姿、速度、加速度变化图；进行水下对接工作时，需要对捕捉锁紧机构的抱紧力进行校核，分析得到在末端弹性材料部分与被捕捉端抱杆接触时产生的抱紧力，验证了机构运动以及抱爪锁紧的可靠性参数。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
1.本发明为用于水下对接的捕捉锁紧机构，运用的微型交错轴斜齿轮传动的方法改变驱动转矩的传递方向；传统的电机安装位置受电机转轴方向的约束，只能在与驱动轴方向平行的位置安装电机，这样就增大了电机在某一个自由度方向上的空间尺寸要求；运用微型交错轴斜齿轮传动的方法，在传动效率满足要求的情况下，严格限制了捕捉锁紧机构在某个自由度上的尺寸，使其能够适应更多的对接安装位置；
2.本发明采用单臂抱爪捕捉锁紧与分离的方法，抱爪从张开到锁闭，能够转动约124度，能够实现大范围的捕捉与锁定；使被捕捉端在轴向、侧向、高度方向以及角度上能够在一定的偏差内实现捕捉抱紧的操作；且单臂抱爪机构更简单，便于装配与维护；
3.本发明设计了一个四连杆机构驱动抱爪实现捕捉，利用过死点锁闭技术，实现对被捕捉端的稳定锁紧；过死点锁闭技术在车辆门锁放开方面已经有了较多的应用，但是在水下对接锁紧的领域，还没有太多的涉及；本发明利用过死点锁闭技术，能够提升捕捉锁紧的稳定性与可靠性；
4.本发明通过对水下对接捕捉锁紧机构的运动学与动力学仿真，直观反映了捕捉锁紧机构重要部件的运动情况，以及抱爪在抱紧过程中产生的抱紧力变化，验证了机构运动以及抱爪锁紧的可靠性，为工件加工与地面试验提供了相关理论依据。
附图说明
图1为本发明优选实施例捕捉锁紧机构外形图。
图2为本发明优选实施例的尺寸限制下微型交错轴斜齿轮相关应用参数图。
图3为本发明优选实施例的自适应捕捉锁定机构部件结构示意图。
图4为本发明优选实施例的单臂抱爪初始位置的运动状态图。
图5为本发明优选实施例的单臂抱爪捕捉状态的运动状态图。
图6为本发明优选实施例的单臂抱爪锁定位置的运动状态图。
图7为本发明优选实施例的内部连杆机构结构示意图。
图8为本发明优选实施例的连杆工作过程示意图。其中，8(a)为死点前的连杆位置示意图；图8(b)为死点上的连杆位置示意图；图8(c)为过死点的连杆位置示意图。
图9为本发明优选实施例的adams仿真流程图。
图10为本发明优选实施例的抱爪在抱紧过程中的位姿变化图。
图11为本发明优选实施例的抱爪在抱紧过程中的速度变化图。
图12为本发明优选实施例的抱爪在抱紧过程中的加速度变化图。
图13为本发明优选实施例的中间连杆在抱紧过程中的位姿变化图。
图14为本发明优选实施例的中间连杆在抱紧过程中的速度变化图。
图15为本发明优选实施例的中间连杆在抱紧过程中的加速度变化图。
图16为本发明优选实施例的抱爪抱紧抱杆过程中的压紧力变化图。
具体实施方式
以下结合具体的实施例子对上述方案做进一步说明，本发明的优选实施例详述如下：
实施例一：
在本实施例中，参见1和图3，一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，包括抱爪6、传动机构和外包络装置4；采用电机1驱动的微型交错轴斜齿轮传动装置，改变驱动转矩的传递方向，控制抱爪6的转动方法和位置姿态；所述抱爪6和外包络装置4组成单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构，通过控制抱爪6转动，实现抱爪6捕捉与锁紧；采用四连杆过死点锁定装置作为传动机构的一部分，对被捕捉端抱杆5实现稳定锁紧；利用捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真系统，控制捕捉锁紧机构的抱爪6对被捕捉端抱杆5的捕捉与锁紧。
本实施例面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构利用过死点锁闭技术，实现大容差锁定、防勾搭、防钩挂、机构简单、稳定锁紧等技术要求，满足水下捕获与对接等工作内容。
实施例二：
本实施例与实施例一基本相同，特别之处在于：
在本实施例中，所述微型交错轴斜齿轮传动装置包括一对交错轴斜齿，各齿轮轴与外包络装置4固定连接，其中电机驱动的驱动斜齿轮2为主动轮，另一个相啮合的牵引四连杆的齿轮为从动轮，其轮齿是在法面内啮合的，其正确啮合的条件为：两齿轮旋向相反，且两齿轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等；根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，使得整个抱爪6相对于外包络装置4在水平自由度上具有尺寸限制。
参考图1，捕捉锁紧机构，因其安装尺寸的严格限制，所以利用微型交错轴齿轮传动的方法。一对交错轴斜齿轮传动，其轮齿是在法面内啮合的，所以其正确啮合的条件为：两轮旋向相反，且两轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等，即：
ε＝β1+β2 (3)
其中：是两个斜齿轮法面内的模数，/>是两个斜齿轮法面的分度圆压力角，ε为两交错轴的轴交角，β1、β2为两个斜齿轮的螺旋角。
根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，参考附图1，使得整个抱爪外包络在水平自由度上有很高的尺寸限制，可以适配于较窄的安装环境。微型交错轴斜齿轮的各项参数参考图2。
所设计的单臂抱爪结构简单，且能满足大容差，各部件名称参考图3。
其中，1号部件为电机，采用微型步进减速电机，2号部件为驱动斜齿轮，3号部件为外包络导向腿，4号部件为外包络装置，5号部件为被捕捉端抱杆，6号部件为抱爪。
电机的保持转矩：
T＝3.0kgf.cm＝294Nmm (4)
所设计的单臂抱爪结构简单，且能满足大容差；抱爪机构在初始位置、捕捉状态、锁紧位置参考图4-6。在本实施例中，在初始位置时，单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构的抱爪6完全保持在外包络装置4的内部，有效避免了抱杆端在靠近时发生碰撞阻挡；外包络装置4包括外包络导向腿3，在捕捉状态下，被捕捉端抱杆5在靠近的过程中受到外包络导向腿3阻碍后而停止相对于外包络装置4的位移运动，，避免对齿轮产生碰撞；当被捕捉端抱杆5的靠近过程结束后，抱爪6端完成转动过程，使被捕捉端抱杆5被抱到外包络装置4外边缘，最终将被捕捉端抱杆5带入外包络装置4边缘的V型槽中，完成被捕捉端抱杆5的位置锁定。本实施例中，被捕捉端抱杆5的靠近过程结束后，抱爪端完成大角度的转动，满足被捕捉端抱杆5在大容差范围内依然能被抱到，最终将抱杆带入V型槽，完成锁定。
采用四连杆驱动抱爪，并采用过死点锁闭技术，实现稳定抱紧。内部连杆机构名称标识参考图7：其中，7号部件为驱动连杆，与主轴齿轮在同一根轴上固定；8号部件为中间连杆；6号部件为抱爪；9号部件为末端弹性材料部分，优选采用橡胶片；5号部件为被捕捉端抱杆；10号部件为阻挡物，优选采用轴。
参考图8，在本实施例中，四连杆过死点锁定装置采用铰链四杆机构，包括驱动连杆7、中间连杆8、末端弹性材料部分9和阻挡物10，驱动连杆7与中间连杆8的一端铰接，中间连杆8的另一端与抱爪6铰接，末端弹性材料部分9设置于抱爪6内凹的内侧面，使抱爪6通过末端弹性材料部分9与被捕捉端抱杆5进行弹性接触，阻挡物10作为限位装置，限制铰链四杆机构的杆件运动的进行极限位置；捕捉锁紧机构的抱爪6从张开最大角度开始，经历三个主要过程：死点前、死点上和过死点；死点前运动的主要功能为捕捉；死点位置是抱紧力最大的位置，但恰好在死点位置锁定不稳定，在外界冲击下容易发生失稳，所以采用过死点锁闭技术，在中间连杆与阻挡物接触后完成锁定；
其中，死点前运动的主要功能为捕捉；采用过死点锁闭方法，在中间连杆8与阻挡物10接触后完成锁定；此时，末端弹性材料部分9仍然与被捕捉端抱杆5接触并依然保留形变量，抱紧力依然存在，而驱动连杆7与中间连杆8已经过死点，那么不论在抱杆端施加多大的力，抱爪都不会松开，在设定的冲击利作用下可实现稳定的锁紧被捕捉端抱杆5。
在本实施例中，捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真为：对四连杆机构运动中的抱爪6与中间连杆8的运动进行仿真，得到了捕捉锁紧机构的抱爪6位姿、速度、加速度变化图和中间连杆8的位姿、速度、加速度变化图；进行水下对接工作时，需要对捕捉锁紧机构的抱紧力进行校核，分析得到在末端弹性材料部分9与被捕捉端抱杆5接触时产生的抱紧力，验证了机构运动以及抱爪锁紧的可靠性参数。为工件加工与地面试验提供了相关理论依据。本实施例利用多体动力学理论可以对机械系统的动态性进行评估，也能够对机械系统的优化设计提供理论与技术支持。
在很多重要重大的工程领域都需要利用多体系统动力学来指导建模、设计和控制。本实施例针对四连杆机构运动中抱爪与中间连杆的运动进行仿真，仿真流程参考图9。抱爪的位姿、速度、加速度变化参考图10-12，中间连杆的位姿、速度、加速度变化参考图13-15。水下对接工作需要对捕捉锁紧机构的抱紧力进行校核，本实施例机构在抱爪末端的弹性材料添加“接触”，分析在弹性材料与抱杆接触时产生的抱紧力，参考图16。
本实施例为用于水下对接的捕捉锁紧机构，运用的微型交错轴斜齿轮传动的方法改变驱动转矩的传递方向；传统的电机安装位置受电机转轴方向的约束，只能在与驱动轴方向平行的位置安装电机，这样就增大了电机在某一个自由度方向上的空间尺寸要求；运用微型交错轴斜齿轮传动的方法，在传动效率满足要求的情况下，严格限制了捕捉锁紧机构在某个自由度上的尺寸，使其能够适应更多的对接安装位置；本实施例采用单臂抱爪捕捉锁紧与分离的方法，抱爪从张开到锁闭，能够转动约124度，能够实现大范围的捕捉与锁定；使被捕捉端在轴向、侧向、高度方向以及角度上能够在一定的偏差内实现捕捉抱紧的操作；且单臂抱爪机构更简单，便于装配与维护；本实施例设计了一个四连杆机构驱动抱爪实现捕捉，利用过死点锁闭技术，实现对被捕捉端的稳定锁紧。过死点锁闭技术在车辆门锁放开方面已经有了较多的应用，但是在水下对接锁紧的领域，还没有太多的涉及；本发明利用过死点锁闭技术，能够提升捕捉锁紧的稳定性与可靠性。本实施例通过对水下对接捕捉锁紧机构的运动学与动力学仿真，直观反映了捕捉锁紧机构重要部件的运动情况，以及抱爪在抱紧过程中产生的抱紧力变化，验证了机构运动以及抱爪锁紧的可靠性，为工件加工与地面试验提供了相关理论依据。
实施例三：
本实施例与上述实施例基本相同，特别之处在于：
在本实施例中，面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构如下：
根据水下安装位置要求设定外包络的尺寸，以满足装配环境的限制。外包络下端需要设置两根导向腿，既能满足对斜齿轮机构的防碰撞保护，也能对被捕捉端在靠近时起到导向作用。安装交错轴斜齿轮。两个斜齿轮间需要根据实际情况进行中心距的调节，所以在外包络上的电机安装处设计为可调节式滑槽，以实现两个斜齿轮的顺利传动。
连杆装配使用直销进行连杆间的旋转副连接，主轴斜齿轮与驱动连杆都是通过M1.6的紧定螺钉固定在转轴上，因其尺寸过小，所以不可用力过大，防止滑牙，零件报废。
使用电机驱动后，在初始状态下，是抱杆处于张开至最大角度处，并收入包络中，防止碰撞。被捕捉端靠近完成后，抱爪开始运动，完成捕捉运动。
最终中间连杆与阻挡物接触后，运动结束，锁紧完成。根据过死点锁闭技术，抱爪在保住抱杆后，无论在抱杆处施加多大的拉力，都无法将抱爪拉开，在一定冲击下实现了稳定锁紧。
将catia中建立的模型导入adams中，并在adams中将对相应的零部件进行约束，四连杆部分的主要约束为：在曲柄与中间连杆间添加转动副，在中间连杆与抱爪之间添加转动副，在弹性材料与抱爪之间添加固定副。将所有的零部件当做刚体考虑，组成整个系统的运动学约束方程组，再给以驱动约束方程即可对该多刚体系统进行运动学与动力学求解。
本实施例面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，采用微型交错轴斜齿轮传动方法，采用单臂抱爪捕捉锁紧与分离方法，采用基于四连杆过死点锁定原理的抱爪锁紧系统，捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真。本实施例机构针对水下对接平台进行的对接回收作业，设计捕捉锁紧机构，满足小体积、大容差、高刚度等条件，并结合仿真分析，对目前水下捕捉锁紧机构研究提供助力。
上面对本发明实施例结合附图进行了说明，但本发明不限于上述实施例，还可以根据本发明的发明创造的目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合或简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：包括抱爪(6)、传动机构和外包络装置(4)；采用电机(1)驱动的微型交错轴斜齿轮传动装置，改变驱动转矩的传递方向，控制抱爪(6)的转动方法和位置姿态；所述抱爪(6)和外包络装置(4)组成单臂抱爪捕捉锁紧与分离机构，通过控制抱爪(6)转动，实现抱爪(6)捕捉与锁紧；采用四连杆过死点锁定装置作为传动机构的一部分，对被捕捉端抱杆(5)实现稳定锁紧；利用捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真系统，控制抱爪(6)对被捕捉端抱杆(5)的捕捉与锁紧；
在初始位置时，抱爪(6)完全保持在外包络装置(4)的内部；外包络装置(4)包括外包络导向腿(3)，在捕捉状态下，被捕捉端抱杆(5)在靠近的过程中受到外包络导向腿(3)阻碍后而停止相对于外包络装置(4)的位移运动；当被捕捉端抱杆(5)的靠近过程结束后，抱爪(6)完成转动过程，使被捕捉端抱杆(5)被抱到外包络装置(4)外边缘，最终将被捕捉端抱杆(5)带入外包络装置(4)边缘的V型槽中，完成被捕捉端抱杆(5)的位置锁定；
四连杆过死点锁定装置采用铰链四杆机构，包括驱动连杆(7)、中间连杆(8)、末端弹性材料部分(9)和阻挡物(10)，驱动连杆(7)与中间连杆(8)的一端铰接，中间连杆(8)的另一端与抱爪(6)铰接，末端弹性材料部分(9)设置于抱爪(6)内凹的内侧面，使抱爪(6)通过末端弹性材料部分(9)与被捕捉端抱杆(5)进行弹性接触，阻挡物(10)作为限位装置，限制铰链四杆机构的杆件运动的进行极限位置；抱爪(6)从张开最大角度开始，经历三个过程：死点前、死点上和过死点；
其中，死点前运动的功能为捕捉；采用过死点锁闭方法，在中间连杆(8)与阻挡物(10)接触后完成锁定；此时，末端弹性材料部分(9)仍然与被捕捉端抱杆(5)接触并依然保留形变量，抱紧力依然存在，而驱动连杆(7)与中间连杆(8)已经过死点，在设定的冲击力作用下实现稳定的锁紧被捕捉端抱杆(5)。
2.根据权利要求1所述面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：所述微型交错轴斜齿轮传动装置包括一对交错轴斜齿，各齿轮轴与外包络装置(4)固定连接，其中电机驱动的驱动斜齿轮(2)为主动轮，另一个相啮合的牵引四连杆的齿轮为从动轮，其轮齿是在法面内啮合的，其正确啮合的条件为：两齿轮旋向相反，且两齿轮法面内的模数和法面的分度圆压力角应分别相等；根据微型交错轴斜齿轮的两交错轴的空间位置关系，改变电机的朝向，从而改变转矩传递的方向，使得整个抱爪(6)相对于外包络装置(4)在水平自由度上具有尺寸限制。
3.根据权利要求1所述面向过死点锁闭的捕捉锁紧机构，其特征在于：捕捉锁紧机构运动学与动力学仿真方法为：对抱爪(6)与中间连杆(8)的运动进行仿真，得到了抱爪(6)位姿、速度、加速度变化图和中间连杆(8)的位姿、速度、加速度变化图；进行水下对接工作时，需要对捕捉锁紧机构的抱紧力进行校核，分析得到在末端弹性材料部分(9)与被捕捉端抱杆(5)接触时产生的抱紧力，验证了机构运动以及抱爪锁紧的可靠性参数。
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|---|
| 李杞仪，赵韩主编.机械原理.武汉理工大学出版社,2001,第71页. * |
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