CN114590288A - 一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及列车门控制技术领域，具体提供了一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质，相邻安全门的门控制器通过单对单通讯串口连接以形成通讯链，所述方法包括：列车控制器向通讯链首端的门控制器下发控制命令；接收到控制命令的门控制器通过单对单通讯串口将控制命令发送至下一门控制器，直至控制命令传递至通讯链的尾端，其中，所述下一门控制器指的是与当前门控制器相连且靠近通讯链尾端的门控制器；各门控制器基于控制命令执行控制操作；本发明采用去中心分立式的控制方案，大大减少了端到端的通讯距离，通讯端口数量只需要支持简单的单对单，通讯信号质量好且通讯速率高。

Description

一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质

技术领域

本发明涉及列车门控制技术领域，尤其涉及一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质。

背景技术

目前的高铁安全门的控制系统都类似于图1结构，由一个中央控制器通过通讯总线连接所有门控制器，由中央控制器发指令控制所有门控制器，从而控制安全门的移动、开启、关闭等动作。

目前的高铁安全门的控制系统存在部分缺陷，例如通讯总线布置长度较长，一般长度超过400米，门控制器的数量较多，在布置过程中为了提高信号质量，需要采用长距离的单对单的信号传输方式，例如以太网光纤，由于列车端口较多，导致布置数量多，布线困难，而成成本较高，为了减少布置成本，一般采用支持多路传输的复用总线，例如CAN总线或RS485总线，但是，由于通讯距离长，使得信号衰减严重，导致通讯质量差，只能支持很低的通讯信号传输速率；同时，这种控制方式实时性差、并发性差，所有门控制器都需要向同一个中央控制器反馈状态，接收指令，门与门之间的动作协调需要中央控制器的参与，多个门同时运动时都需要同一个中央控制器协调。基于上述问题，本申请提出了一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质。

发明内容

本发明的目的在于提供一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质，以解决目前的目前列车安全门控制系统信号质量差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种列车安全门去中心化控制方法，相邻安全门的门控制器通过单对单通讯串口连接以形成通讯链，所述方法包括：

列车控制器向通讯链首端的门控制器下发控制命令，其中，所述通讯链的首端为通讯链与列车控制器连接的一端；

接收到控制命令的门控制器通过单对单通讯串口将控制命令发送至下一门控制器，直至控制命令传递至通讯链的尾端，其中，所述下一门控制器指的是与当前门控制器相连且靠近通讯链尾端的门控制器；

各门控制器基于控制命令执行控制操作。

进一步的，位于通讯链首端的门控制器在接收控制命令前，还包括以下步骤：

预加载系统参数。

进一步的，所述控制命令包含门控制器的控制参数时，所述门控制器执行以下步骤：

接收到控制命令的门控制器从控制命令内获取本门控制器的控制参数后将控制命令下发至下一门控制器。

优选的，当前门控制器下发至下一门控制器的控制命令中不包含本门控制器的控制参数。

优选的，当前门控制器在获取本门控制器的控制参数前将获取的控制参数与本地存储的控制参数对比，若控制命令内的控制参数与本地存储的控制参数相同，则停止下发控制参数。

进一步的，所述控制命令为查询状态时，所述门控制器执行以下步骤：

位于通讯链尾端的门控制器将本门控制器的状态发送至上一门控制器；

门控制器在接收到通讯链下游的门控制器的状态后将本门控制器的状态与下游门控制器的状态合并以形成状态列表，其中，下游门控制器指的是当前门控制器在通讯链上远离列车控制器一侧的门控制器；

位于通讯链首端的门控制器将包含各门控制器状态的状态列表发送至列车控制器。

进一步的，所述方法还包括相邻门控制器之间的运动协调方法，其具体步骤包括以下步骤：

当前门控制器向下一门控制器发送运动跟随请求，并发送当前门控制器安全门的位置信息；

下一门控制器基于接收到的位置信息控制安全门运动至相应位置；

当前门控制器持续刷新位置并向下一门控制器发送当前安全门的位置信息直至当前安全门运动到预设位置，下一门控制器基于位置信息控制安全门持续跟随当前门控制器所控制的安全门运动。

进一步的，所述方法还包括：

向通讯链首端的门控制器发送编号；

位于通讯链上的门控制器在在接收到上一门控制器发送的编号后保存，然后将编号加一后作为下一门控制的编号发送至下一门控制器，直至通讯链尾端的门控制器；

位于通讯链尾端的门控制器接收到上一门控制器发送的编号后保存。

本发明还公开了一种列车安全门控制系统，所述系统包括：

若干执行单元，用于分别控制列车上各安全门的运行；

若干控制单元，用于分别控制各执行单元工作，所述控制单元通过通讯端口连接以使得各控制单元形成串联的通讯链。

本发明还公开一种可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器在运行计算机程序时实现上述任意一项所述的列车安全门去中心化控制方法。

综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法通过将安全门的门控制器串联，在发送控制命令时，由上一门控制器将控制命令发送至下一门控制器，采用去中心分立式的控制方案，大大减少了端到端的通讯距离，通讯端口数量只需要支持简单的单对单，通讯信号质量好且通讯速率高，而且相邻门控制器之间的协调不需要经过中央控制器，具有实时性、并发性好的优点。

附图说明

图1为现有技术中列车安全门控制系统的控制示意图。

图2为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法中门控制器的连接示意图。

图3为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法的流程示意图。

图4为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法中参数加载时的参数列表变化示意图。

图5为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法的其中一个子程序的流程示意图。

图6为图5公开的列车安全门去中心化控制方法中的获取状态信息过程的示意图。

图7为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法的另一个子程序的流程示意图。

图8为图7公开的列车安全门去中心化控制方法运动跟随的示意图。

图9为本发明实施例公开的列车安全门去中心化控制方法的又一个子程序的流程示意图。

图10为本发明实施例公开的列车安全门控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了方便对本申请实施例的理解，首先对本申请实施例中出现的一些技术名词进行解释。

门控制器，安装于列车安全门位置的一种控制装置，用于接收控制命令，并基于控制命令控制列车安全门上机械装置工作以达到控制列车安全门的运行，例如控制列车安全门开启、关闭。

中央控制器，中央控制器主要的作用是通过协议来控制周边设备，在列车上，中央控制器接收列车控制器的控制命令，然后统一下发至各门控制器，完成列车安全门的控制；

通讯串口，即串行端口，也称为串行通信接口，是采用串行通信方式的扩展接口，其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信，根据电气标准和协议，它包括RS-232-C、RS-422、RS485、USB等。

总线，总线是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，总线用于连接各种功能部件并在它们之间传送数据。

如图1所示，图1示出了现有技术中列车安全门的控制方法，由一个中央控制器通过通讯总线连接所有门控制器，由中央控制器发指令控制所有门控制器，从而控制门的移动、开启、关闭等动作。

目前的列车安全门控制系统存在以下缺点：

现有的控制方式存在以下缺点：

1、通讯总线信号质量问题，一般站台需要的通讯距离长度超过400米，门控制器的数量超过60个，为减少通讯总线布线的数量，现有技术采用支持多路传输的复用总线，如CAN总线或RS485总线，由于信号端接头过多，通讯距离长，导致信号衰减严重，需要在线路中间多处增加信号中继器延长信号，导致信号质量差，只能支持很低的通讯信号传输速率。如果采用长距离的单对单的信号传输方式提升信号质量，比如以太网光纤，由于端口多，则需要布置较多数量的传输线路，实际布线非常困难，成本高，所以一般也不采用。

2、现有控制方式控制实时性、并发性差，所有门控制器都需要向同一个中央控制器反馈状态，接收指令，门与门之间的动作协调需要中央控制器的参与，多个门同时运动时都需要同一个中央控制器协调，中央控制器的串行处理和通讯控制方式导致响应实时性差，一些需要多个门同时协调运动的运动方式不容易实现，实现后的实时性效果也不好。

3、每一个门控制器都需要通过拨码或烧录等硬件固化方式单独设置编号，以便在控制时与其它门控制器区别，维护更换时不太方便。

基于上述问题，本申请实施例提供了一种列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质，下面就具体的实施例对本申请提供的列车安全门去中心化控制方法、系统及可读存储介质进行说明。

实施例1

如图2和图3，为本发明的一个实施例提供的一种列车安全门去中心化控制方法，其中，相邻安全门的门控制器通过单对单通讯串口连接以形成通讯链，所述方法控制方法：

步骤S100、列车控制器向通讯链首端的门控制器下发控制命令，其中，所述通讯链的首端为通讯链与列车控制器连接的一端；

具体的，在连接门控制器时，相邻的门控制器通过通讯串口单对单连接，即连接时，通讯链路由门控制器和通讯串口组成，各门控制器之间串联，在传递控制命令时，由门控制器沿通讯链依次传递，取消了通讯总线和中央控制器的设置，从而大大减少了端到端之间的通讯距离，提高了信号质量，使得端对端之间可以采用高频率的通讯信号，从而提高通讯速率；

在控制列车安全门时，由列车控制器向位于通讯链首端的门控制器下发控制命令，控制命令在门控制器之间传递；

作为本实施例中一种优选的实施方式，位于通讯链首端的门控制器在接收控制命令前，还需要预加载系统参数，在加载系统参数时，列车控制器将系统参数发送至位于通讯链首端的门控制器上，位于通讯链首端的门控制在接收到加载文件后，将系统文件配置保存并运行。

步骤S200、接收到控制命令的门控制器通过单对单通讯串口将控制命令发送至下一门控制器，直至控制命令传递至通讯链的尾端，其中，所述下一门控制器指的是与当前门控制器相连且靠近通讯链尾端的门控制器；

在本步骤中，位于首端的门控制器在接收到控制命令后除了按照控制命令执行控制操作外，还将控制命令下发至位于通讯链第二位置的门控制器，位于通讯链第二位置的门控制器在接收到控制命令后除了按照控制命令执行控制操作外，还将控制命令下发至位于通讯链第三位置的门控制器，依次类推，控制命令依次沿通讯链传播，除位于通讯链首端的门控制器外的每个门控制器的控制命令均由相邻的且靠近通讯链首端的门控制器发送。

步骤S300、各门控制器基于控制命令执行控制操作；

在本实施例中，门控制器在运行中主要存在以下几种方式，分别为参数加载、状态查询和相应指令等，下面分别就几种方式进行具体说明；

对于参数加载的情况，当所述控制命令包含门控制器的控制参数时，所述门控制器执行以下步骤：

步骤S310、接收到控制命令的门控制器从控制命令内获取本门控制器的控制参数后将控制命令下发至下一门控制器，其中，所述下一门控制器指的是与当前门控制器相连且靠近通讯链尾端的门控制器；

在本步骤中，如图4所示，发送至各门控制的控制命令中包含参数通讯链上各门控制器的参数列表，通讯链上门控制器在接收到控制命令时，从参数列表中提取本门控制器的控制参数，然后将控制命令发送至下一门控制器，例如，在通讯链上存在六十个门控制器，各门控制器自通讯链的首端至通讯链的尾端依次编号为1至60，则控制命令中的参数列表包含60条控制参数，每条控制参数编号从C1至C60，其中，C1至C60的控制参数依次对应编号为1至60的门控制器，其中，编号为40的门控制器在接收到控制命令后，检索参数列表，从参数列表中获取编号为C40的控制参数，然后将控制命令发送至编号为41的门控制器；

作为本实施例中一种优选的实施方式，当前门控制器下发至下一门控制器的控制命令中不包含本门控制器的控制参数，即当前门控制器在获取本门控制器的参数后，发送至下一门控制的控制命令中仅包含后续门控制器的控制参数，本步骤的用于减少后续控制命令的大小；

示例性的，如图4所示，在通讯链上存在六十个门控制器，各门控制器自通讯链的首端至通讯链的尾端依次编号为1至60，则控制命令中的参数列表包含60条控制参数，每条控制参数编号从C1至C60，其中，C1至C60的控制参数依次对应编号为1至60的门控制器，其中，编号为40的门控制器在接收到控制命令后，检索参数列表，从参数列表中获取编号为C40的控制参数，然后将参数列表中的编号为C40的控制参数删除后形成新的参数列表，再将控制命令发送至编号为41的门控制器，由此可知，参数为编号为41的门控制器接收到参数列表中不包含编号C1至编号C40的控制参数，仅包含编号为C40至编号为C60的控制参数；

作为本实施例中一种优选的实施方式，当前门控制器在获取本门控制器的控制参数前将获取的控制参数与本地存储的控制参数对比，若控制命令内的控制参数与本地存储的控制参数相同，则停止下发控制参数；

在本实施例中，门控制器在获取本门控制器控制参数时，将本门控制器的控制参数保存在本地非易失存储器内，使得控制参数在掉电后仍然保存，以便于在上电后自动加载，在获取控制参数时，可以将本地存储的控制参数与参数列表里的控制参数对比，在本地存储的控制参数与参数列表里的控制参数相同的情况下，传输控制命令时，不再传输参数列表，例如，控制命令为加载控制参数时，发送的控制命令不仅包含加载参数的命令还包括参数列表，当位于通讯链首端的门控制器在对比本地存储的控制参数与参数列表里的控制参数时，判断本地存储的控制参数与参数列表里的控制参数相同，则位于通讯链首端的门控制器仅传输加载控制参数的命令，不再传输参数列表。

对于控制命令为状态查询的情况，如图5所示，所述门控制器执行以下步骤：

步骤S321、位于通讯链尾端的门控制器将本门控制器的状态发送至上一门控制器；

步骤S322、门控制器在接收到通讯链下游的门控制器的状态后将本门控制器的状态与下游门控制器的状态合并以形成状态列表，其中，下游门控制器指的是当前门控制器在通讯链上远离列车控制器一侧的门控制器；

步骤S323、位于通讯链首端的门控制器将包含各门控制器状态的状态列表发送至列车控制器；

在本实施例中，在获取门控制器的状态时，列车控制器向通过通讯链向各门控制器发送报告状态的控制命令，各门控制器在接收到控制命令时，从获取安全门的状态，然后位于通讯链尾端的门控制器将状态报告至位于通讯链倒数第二位的门控制器，位于通讯链倒数第二位的门控制器接收到位于通讯链尾端的门控制器的状态后，将本门控制器控制的安全门状态与位于通讯链尾端的门控制器报告的状态合并成状态列表，并将状态列表报告至位于通讯链倒数第三位的门控制器，以此类推，直至报告至位于通讯链首端的门控制器，位于通讯链首端的门控制器将自身状态写入状态列表后将状态列表报告至列车控制器；

在本实施例中，门控制器获取状态的方式为现有技术，其中，状态可以包含安全门的状态，也可以包含门控制器的状态，形成状态列表的方式可以生成Excel表格，并存储成CSV格式的文件，并以文件的方式发送；

示例性的，如图6所示，在通讯链上存在六十个门控制器，各门控制器自通讯链的首端至通讯链的尾端依次编号为1至60，编号为1至编号为60的门控制器的状态依次为状态1至状态60，见图6中相应门控制器的上方，则报告状态时，编号为60的门控制器将本门控制器的状态报告至编号为59的门控制器，编号为59的门控制器将本门控制器的状态与编号为60的门控制器的状态形成状态列表，见图6中相应门控制器的下方，该状态列表以CSV格式的表格文件形式存在，然后编号为59的门控制器将该状态列表上报至编号为58的门控制器，编号为58的门控制器将本门状态写入状态列表然后上报至编号为57的门控制器，位于通讯链上的其他门控制器依次将本门状态写入状态列表，然后上报至上一门控制器，直至状态列表到达编号为1的门控制器，编号为1的门控制器将本门状态写入状态列表后上报至列车控制器；

需要说明的是，列车控制器在对通讯链上的门控制器发送控制命令可以分为广播指令和独立指令两种类型，门控制器对于控制指令的响应包括指令传递和指令执行，对于广播指令，指令的控制对象为所有的门控制器，当门控制器接收到广播指令时，门控制器除了执行指令外，还将将广播指令传递至下一门控制器，例如，需要报告门控制的状态时，各门控制器接受到状态报告的指令，还获取本门控制器的状态，并将本门控制器的状态写入状态列表，或者，列车需要打开所有的安全门时，各门控制器接受到广播指令后，控制所连接的安全门打开，还将指令传递至下一门控制器；

当控制命令为独立指令时，控制命令的对象为某一个或几个固定编号的门控制，门控制器根据自身编号从独立指令内获取自身是否为控制对象，若是，则接收独立指令并停止本门控制器的指令的传递，若不是，则传递独立指令；

示例性的，在通讯链上存在六十个门控制器，各门控制器自通讯链的首端至通讯链的尾端依次编号为1至60，独立指令为编号为39和编号为45的门控制器打开安全门，编号为1至编号为38的门控制器在接收到独立指令后，判断独立指令不包含本门控制器的指令，则编号为1至编号为38的门控制器在接收到独立指令后依次传递接收到的独立指令，编号为39的门控制器在接收到独立指令后，判断该独立指令包含对本门控制器的指令，则编号为39的门控制器接收打开安全门的独立指令，并去掉编号39的门控制器的指令后，仅将编号为45的门控制器打开安全门的指令传递至编号为40的门控制器；

在本实施例，所述控制命令还包括相邻交互指令，其中相邻交互指令属于独立指令的一种，相邻交互指令仅作用于相邻的门控制器，例如编号为39和编号为40的门控制器属于相邻的门控制器，指令接收对象在在接收到相邻交互指令后不再继续传递指令，例如相邻交互指令的对象为编号为29和编号为30的门控制器，则编号为30的门控制器在接收到相邻交互指令后不再将指令传递至编号为31的门控制器。

作为本实施例中一种优选的实施方式，如图7所示，所述方法还包括相邻门控制器之间的运动协调方法，其具体步骤包括以下步骤：

步骤S331、当前门控制器向下一门控制器发送运动跟随请求，并发送当前门控制器安全门的位置信息；

步骤S332、下一门控制器基于接收到的位置信息控制安全门运动至相应位置；

步骤S333、当前门控制器持续刷新位置并向下一门控制器发送当前安全门的位置信息直至当前安全门运动到预设位置，下一门控制器基于位置信息控制安全门持续跟随当前门控制器所控制的安全门运动；

示例性的，如图8所示，编号为51的门控制器跟随编号为50的门控制器时，编号为50的门控制器首先控制本门控制器所控制的安全门运行，并持续刷新安全门的位置信息，编号为50的门控制器在刷新位置信息后向编号为51的门控制器发送位置信息和跟随请求，编号为51的门控制器在收到跟随请求和位置信息后基于位置信息控制所连接的安全门运动至为位置信息的所指示的位置，及当编号为50的门控制器控制所连接的安全门运动10厘米时，编号为51的门控制器所连接的安全门跟随运动10厘米；

编号为50的门控制器和编号为51的门控制器持续通信，使得两者所连接的安全门同步运动，直至编号为50的门控制器所连接的安全门运动到预设位置后停止运动，则编号为51的门控制器所连接的安全门跟随运动到响应位置后停止运动，例如在控制安全门打开时，编号为50的门控制器和编号为51的门控制器所连接的安全门打开宽度一致。

优选的，在本实施例中，对各门控制器进行编号时，通过列车控制器对各门控制器发送编号命令，如图9所示，对门控制器进行编号的方式包括一下步骤：

步骤S341、向通讯链首端的门控制器发送编号；

步骤S342、位于通讯链上的门控制器在在接收到上一门控制器发送的编号后保存，然后将编号加一后作为下一门控制的编号发送至下一门控制器，直至通讯链尾端的门控制器；

步骤S343、位于通讯链尾端的门控制器接收到上一门控制器发送的编号后保存；

示例性的，在通讯链上存在六十个门控制器，在对门控制器编号时，列车控制器向位于通讯链首端的门控制器发送编号命令同时附带通讯链首端的编号，例如1，位于通讯链首端的门控制器在接收到编号命令时将编号1保存，然后对编号1加1后生成编号2，将其编号2及编号命令发送至位于通讯链第二位的门控制器，依次类推，直至通讯链尾端的门控制器接收到数值为60的编号，然后将编号60保存。

实施例2

本发明还公开了一种列车安全门控制系统，如图10所示，所述系统400包括：

若干执行单元401，用于分别控制列车上各安全门的运行；

若干控制单元402，用于分别控制各执行单元401工作，所述控制单元402通过通讯端口403连接以使得各控制单元402形成串联的通讯链；

具体的，在本实施例中，所述控制单元402与相对应执行单元401通过通信端口电性连接，使得控制单元402控制执行单元401工作；

在本实施例中，所述执行单元401可以为控制列车安全门运动的控制电机或者整体的机械机构，所述控制单元402可以为现有技术中的门控制器也可以为信息处理装置，例如单片机。

实施例3

本发明还公开了一种电子设备，所述电子设备包括处理器，所述处理器在执行存储器中存储的计算机程序时实现如实施例1所述的列车安全门去中心化控制方法。

实施例4

本发明还公开了一种可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器在运行计算机程序时实现如实施例1所述的列车安全门去中心化控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

在本发明实施例的一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash-RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。

电子设备的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory-media)，如调制的数据信号和载波。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开的实施例旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

Claims (10)

1.一种列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，相邻安全门的门控制器通过单对单通讯串口连接以形成通讯链，所述方法包括：

列车控制器向通讯链首端的门控制器下发控制命令，其中，所述通讯链的首端为通讯链与列车控制器连接的一端；

接收到控制命令的门控制器通过单对单通讯串口将控制命令发送至下一门控制器，直至控制命令传递至通讯链的尾端，其中，所述下一门控制器指的是与当前门控制器相连且靠近通讯链尾端的门控制器；

各门控制器基于控制命令执行控制操作。

2.根据权利要求1所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，位于通讯链首端的门控制器在接收控制命令前，还包括以下步骤：

预加载系统参数。

3.根据权利要求1或2所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，所述控制命令包含门控制器的控制参数时，所述门控制器执行以下步骤：

接收到控制命令的门控制器从控制命令内获取本门控制器的控制参数后将控制命令下发至下一门控制器。

4.根据权利要求3所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，当前门控制器下发至下一门控制器的控制命令中不包含本门控制器的控制参数。

5.根据权利要求3所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，当前门控制器在获取本门控制器的控制参数前将获取的控制参数与本地存储的控制参数对比，若控制命令内的控制参数与本地存储的控制参数相同，则停止下发控制参数。

6.根据权利要求1或2所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，所述控制命令为查询状态时，所述门控制器执行以下步骤：

位于通讯链尾端的门控制器将本门控制器的状态发送至上一门控制器；

门控制器在接收到通讯链下游的门控制器的状态后将本门控制器的状态与下游门控制器的状态合并以形成状态列表，其中，下游门控制器指的是当前门控制器在通讯链上远离列车控制器一侧的门控制器；

位于通讯链首端的门控制器将包含各门控制器状态的状态列表发送至列车控制器。

7.根据权利要求1或2所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，所述方法还包括相邻门控制器之间的运动协调方法，其具体步骤包括以下步骤：

当前门控制器向下一门控制器发送运动跟随请求，并发送当前门控制器安全门的位置信息；

下一门控制器基于接收到的位置信息控制安全门运动至相应位置；

当前门控制器持续刷新位置并向下一门控制器发送当前安全门的位置信息直至当前安全门运动到预设位置，下一门控制器基于位置信息控制安全门持续跟随当前门控制器所控制的安全门运动。

8.根据权利要求1或2所述的列车安全门去中心化控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

向通讯链首端的门控制器发送编号；

位于通讯链上的门控制器在在接收到上一门控制器发送的编号后保存，然后将编号加一后作为下一门控制的编号发送至下一门控制器，直至通讯链尾端的门控制器；

位于通讯链尾端的门控制器接收到上一门控制器发送的编号后保存。

9.一种列车安全门控制系统，其特征在于，包括：

若干执行单元，用于分别控制列车上各安全门的运行；

若干控制单元，用于分别控制各执行单元工作，所述控制单元通过通讯端口连接以使得各控制单元形成串联的通讯链。

10.一种可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器在运行计算机程序时实现权利要求1-8任意一项所述的列车安全门去中心化控制方法。

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