CN114586722A - 一种智能投料无人船及其投料方法 - Google Patents

一种智能投料无人船及其投料方法 Download PDF

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CN114586722A CN202210055578.1A CN202210055578A CN114586722A CN 114586722 A CN114586722 A CN 114586722A CN 202210055578 A CN202210055578 A CN 202210055578A CN 114586722 A CN114586722 A CN 114586722A
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Abstract

本发明公开了一种智能投料无人船及其投料方法，属于智能无人船技术领域。包括：建立标准航行路线，以初始投料速度按照标准航行路线进行投料；实时记录当前行进位置信息以及处于当前行进位置时的剩余物料重量，获取在当前位置之前的实际行驶轨迹；将所述实际行驶轨迹和标准航行路线进行分析，计算得到剩余航行路线；结合所述剩余航行路线和剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；按照所述更新后的投料速度，继续阶段性行进投料，直至剩余物料重量为零或/和剩余航行路线为零。本发明根据剩余航行路线和剩余物料重量，实时调整投料速度，进而保证标准航行路线上的养殖区域都有料可投。

Description

一种智能投料无人船及其投料方法
技术领域
本发明属于智能无人船技术领域，具体涉及一种智能投料无人船及其投料方法。
背景技术
淡水鱼虾蟹的养殖方式主要有粗放养殖、精养、半精养三种方式。其中，精养方式为利用人工投料，具有产量稿、经济效益稿，单位水体的利用率高。
由于虾蟹的天性，虾蟹的领地是固定的，所以只需在固定的养殖区域投喂料料或者撒药；现有的投料方式，一般为人工划着小船去虾蟹领地投料，但此方式投喂效率低；虽然市场上也有水产养殖无人船，但该种无人船不能智能动态监控投料量和投料速度，容易出现无人船还未达到最后目的地，物料就被投完了，导致部分虾蟹养殖区域无料可投。
发明内容
发明目的：为了解决上述问题，本发明提供了一种智能投料无人船及其投料方法。
技术方案：一种智能投料方法，包括：建立标准航行路线，以初始投料速度按照标准航行路线进行投料；实时记录当前行进位置信息以及处于当前行进位置时的剩余物料重量，获取在当前位置之前的实际行驶轨迹；将所述实际行驶轨迹和标准航行路线进行分析，计算得到剩余航行路线；结合所述剩余航行路线和剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；按照所述更新后的投料速度，继续阶段性行进投料，直至剩余物料重量为零或/和剩余航行路线为零。
在进一步的实施例中，建立标准航行路线至少包括以下步骤：
于养殖塘建立X-Y平面坐标系；设定指定养殖塘内包含若干个目标点，其中，目标点坐标为
Figure 114727DEST_PATH_IMAGE001
， N为第N个目标点，且
Figure 442940DEST_PATH_IMAGE002
；
设定第N-1与N目标点之间的连接线设定为第N-1条标准航行分路线；
其中，第N-1条标准航行分路线至少包括以下信息：第N-1与N目标点之间的路线长度
Figure 317355DEST_PATH_IMAGE003
；
将第1、2、3、…、N个目标点两两相邻连接得到标准航行路线，则标准航行路线总长度为
Figure 756427DEST_PATH_IMAGE004
。
在进一步的实施例中，当行进至第M个目标点时，其中
Figure 304126DEST_PATH_IMAGE005
，计算得到剩余标准航行路线总长度
Figure 803240DEST_PATH_IMAGE006
；
记录得到当前剩余物料重量
Figure 164952DEST_PATH_IMAGE007
；基于剩余标准航行路线总长度
Figure 407714DEST_PATH_IMAGE008
以及当前剩余物料重量
Figure 804060DEST_PATH_IMAGE007
，计算得到更新后的投料速度
Figure 474076DEST_PATH_IMAGE009
。
在进一步的实施例中，设定所述当前行进位置在养殖塘内的坐标信息为
Figure 323083DEST_PATH_IMAGE010
，其中i为第i个当前行进位置，且
Figure 369537DEST_PATH_IMAGE011
；将第1、2、3、…、i个当前行进位置信息两两相邻连线得到实际行驶轨迹；其中，第1个当前行进位置信息为开始行进投料点。
在进一步的实施例中，选取当前行进位置信息中任意一点位置C，获取C点的横坐标和纵坐标；
再从标准航行路线上选取与C点纵坐标相同的位置点D；计算C点与D点横坐标差的绝对值，得到标准航行路线与实际行驶轨迹之间的偏差
Figure 620390DEST_PATH_IMAGE012
；
若
Figure 461307DEST_PATH_IMAGE013
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 797610DEST_PATH_IMAGE014
为行驶轨迹精度阈值；
若
Figure 116596DEST_PATH_IMAGE015
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向。
在进一步的实施例中，设定第i个当前行进位置与第N个目标点连线的角度为A，计算得到
Figure 221955DEST_PATH_IMAGE016
；设定当前行进位置航向方位角度为B；
基于A与B，计算得到偏航角
Figure 233774DEST_PATH_IMAGE017
，即
Figure 588532DEST_PATH_IMAGE018
；
若
Figure 711208DEST_PATH_IMAGE019
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 936653DEST_PATH_IMAGE020
为偏航角阈值；
若
Figure 119373DEST_PATH_IMAGE021
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向。
在进一步的实施例中，基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；
若
Figure 430269DEST_PATH_IMAGE022
，则表示投料均匀度符合要求；其中，
Figure 356636DEST_PATH_IMAGE023
为剩余物料重量阈值；
若
Figure 436588DEST_PATH_IMAGE024
，则表示投料均匀度不符合要求。
在进一步的实施例中，基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；
若
Figure 790209DEST_PATH_IMAGE025
，则设定在第j个当前行进位置上首次出现剩余物料重量G为零，其中
Figure 322821DEST_PATH_IMAGE026
；
计算得到从开始行进投料点至第j个当前行进位置之间的实际行驶轨迹长度U；
基于实际行驶轨迹长度U以及标准航行路线
Figure 52880DEST_PATH_IMAGE027
，计算得到实时行驶轨迹长度U与标准航行路线
Figure 987338DEST_PATH_IMAGE027
之间的比值即
Figure 511860DEST_PATH_IMAGE028
，判断
Figure 531769DEST_PATH_IMAGE028
与阈值
Figure 65518DEST_PATH_IMAGE029
的关系：
若
Figure 854483DEST_PATH_IMAGE030
，则投料均匀度符合要求；
若
Figure 549906DEST_PATH_IMAGE031
，则投料均匀度不符合要求。
另一个实施例提供了一种智能投料无人船，包括无人船本体，还包括：
获取单元，用于获取并记录当前行进位置信息和当前行进位置时的剩余物料重量信息，形成当前行进数据；计算单元，基于所述当前行进数据，计算得到实际行驶轨迹；基于所述实际行驶轨迹和标准航行路线计算得到剩余航行路线；基于剩余航行路线以及剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；基于所述更新后的投料速度，形成并输出第一指令；控制单元，接收并执行第一指令。
在进一步的实施例中，所述计算单元还对所述实际行驶轨迹与标准航行路线比较，得到比较结果；基于所述比较结果形成并输出第二指令；所述控制单元接收并执行第二指令。
有益效果：无人船根据标准航行路线行进投料，实时上传记录当前行进位置以及剩余物料重量，根据剩余航行路线和剩余物料重量，实时调整投料速度，进而保证标准航行路线上的养殖区域都有料可投；无人船智能实时监控实际行驶轨迹与标准航行路线的偏差；如果偏离标准航行路线，则通过调整行进方向重新回归至标准航行路线上，实时保持无人船在标准航行路线上行进，使得实际投料作业路线与标准航行路线保持一致，提高投料无人船智能投料效果。
附图说明
图1是本发明的工作流程图。
具体实施方式
为了解决现有技术中存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：
由于虾蟹的天性，虾蟹的领地是固定的，所以只需在固定的养殖区域投喂料料或者撒药；现有的投料方式，一般为人工划着小船去虾蟹领地投料，但此方式投喂效率低；虽然市场上也有水产养殖无人船，但该种无人船不能智能动态监控投料量和投料速度，容易出现无人船还未达到最后目的地，物料就被投完了，导致部分虾蟹养殖区域无料可投。
为此申请人提出了以下解决方案，如图1所示，本实施例提供了一种智能投料方法，包括：
步骤一、建立标准航行路线；在进一步的实施例中，建立标准航行路线至少包括以下步骤：以养殖塘所在平面建立X-Y平面坐标系；设定指定养殖塘内包含若干个目标点，相邻目标点之间连线区域为待投料区域，在本实施例中利用高精度（厘米级）定位仪器对目标点进行定位；其中，目标点坐标为
Figure 57111DEST_PATH_IMAGE001
， N为第N个目标点，且
Figure 128972DEST_PATH_IMAGE002
；设定第N-1与N目标点之间的连接线设定为第N-1条标准航行分路线；其中，第N-1条标准航行分路线至少包括以下信息：第N-1与N目标点之间的路线长度
Figure 38022DEST_PATH_IMAGE003
；将第1、2、3、…、N个目标点两两相邻连接得到标准航行路线，则标准航行路线总长度为
Figure 904347DEST_PATH_IMAGE004
。无人船具有两种工作模式，包括自动控制模式和手动控制模式；无人船可用于投饵或投药。在建立标准航行路线时，采用手动控制模式，人工控制无人船进行航行，可前进、后退、左转、右转；逐一行驶至目标点上，位于目标点时，点击打点按键，在地图（地图为养殖塘同比例缩小的尺寸）上标记一个红点，再行驶至下个目标点点击打点，绘制地图上出现目标点位置，前一个红点自动和下一个红点连接，得到相邻目标边之间的连接轨迹，持续进行打点操作至终点（即最后一个目标点）。举例说明：设定指定养殖塘内包括5个目标点，则具体为第1个、第2个、第3个、第4个、第5个，第1个目标点坐标为
Figure 898848DEST_PATH_IMAGE032
、第2个目标点坐标为
Figure 508821DEST_PATH_IMAGE033
、第3个目标点坐标为
Figure 272377DEST_PATH_IMAGE034
、第4个目标点坐标为
Figure 309604DEST_PATH_IMAGE035
、第5个目标点坐标为
Figure 791400DEST_PATH_IMAGE036
；第1与2目标点之间的连接线设定为第1条标准航行分路线，第2与3目标点之间的连接线设定为第2条标准航行分路线，第3与4目标点之间的连接线设定为第3条标准航行分路线，第4与5目标点之间的连接线设定为第4条标准航行分路线；第1条标准航行分路线至少包括以下信息：第1与2目标点之间的路线长度
Figure 222642DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure 840706DEST_PATH_IMAGE038
；第2条标准航行分路线至少包括以下信息：第2与3目标点之间的路线长度
Figure 314412DEST_PATH_IMAGE039
，第3条标准航行分路线至少包括以下信息：第3与4目标点之间的路线长度
Figure 17926DEST_PATH_IMAGE040
，第4条标准航行分路线至少包括以下信息：第4与5目标点之间的路线长度
Figure 969702DEST_PATH_IMAGE041
；
Figure 707850DEST_PATH_IMAGE042
以
Figure 352458DEST_PATH_IMAGE037
计算方法计算，在此不在赘述；标准航行路线总长度为
Figure 543268DEST_PATH_IMAGE043
。
步骤二、基于上述得到的标准航行路线，以初始投料速度行进投料；无人船行进投料时，无人船为自动控制模式；根据上述得到的标准航行路线或者说地图路径进行投料航行，输入每分钟所需物料重量，自动切换投饵速度。
步骤三、实时记录当前行进位置信息以及处于当前行进位置时的剩余物料重量；无人船每固定间隔时间如每15秒，每30秒，每45秒或每60秒，上传所处的位置即当前行进位置，无人船每达到目标边也上传当前行进位置；无人船在上传当前行进位置信息同时也上传无人船内剩余物料重量。
步骤四、基于所述当前行进位置信息，计算得到在当前位置之前的实际行驶轨迹；
步骤五、基于所述实际行驶轨迹和标准航行路线，计算得到剩余航行路线；基于所述剩余航行路线以及剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度。
在进一步的实施例中，当行进至第M个目标点时，其中
Figure 298735DEST_PATH_IMAGE005
，计算得到剩余标准航行路线总长度
Figure 891390DEST_PATH_IMAGE006
；记录得到当前剩余物料重量
Figure 441320DEST_PATH_IMAGE007
；基于剩余标准航行路线总长度
Figure 119426DEST_PATH_IMAGE008
以及当前剩余物料重量
Figure 678583DEST_PATH_IMAGE007
，计算得到更新后的投料速度
Figure 125745DEST_PATH_IMAGE009
。举例说明，当无人船行进至第3个目标点时，计算得到剩余标准航行路线长度
Figure 112156DEST_PATH_IMAGE044
，获取当前剩余物料重量
Figure 277558DEST_PATH_IMAGE045
，计算得到更新后的投料速度
Figure 109248DEST_PATH_IMAGE046
。在无人船行驶前，装入无人船内的物料总重量，以初始投料速度与标准航行路线总长度的乘积来计算；无人船在理想状态下，以初始投料速度从标准航行录像上行进驶过，恰好在达到最后一个目标点或者说结束行进恰好将物料投完。但在实际操作中，养殖塘内并不是毫无阻碍的，养殖塘内有水草等障碍物，影响无人船行进，使无人船在一定程度上偏离标准航行路线，在此种情况下，投料会出现重复投料的状态，如果转一直保持初始投料速度，会导致在未行进完毕前，物料已被投完，部分养殖区域无料可投，该养育区域的虾蟹无料可吃，影响发育；所以在行进时，实时上传当前剩余物料，实时调整投料速度，保证标准航行路线上的养殖区域都有料可投。由于无人船是实时上传当前行进位置信息的，所以无人船不在目标点或者说无人船在行进中的任意一点，也可根据标准航行路线与实时行驶路线来计算剩余航行路线，进而计算更新后的投料速度。
在进一步的实施例中，设定所述当前行进位置在养殖塘内的坐标信息为
Figure 942074DEST_PATH_IMAGE010
，其中i为第i个当前行进位置，且
Figure 833807DEST_PATH_IMAGE011
；将第1、2、3、…、i个当前行进位置信息两两相邻连线得到实际行驶轨迹；其中，第1个当前行进位置信息为开始行进投料点。无人船根据固定间隔上传当前行进位置信息，所以当前行进位置信息个数很多，远多于目标点的个数。
在进一步的实施例中，选取当前行进位置信息中任意一点位置C，获取C点的横坐标和纵坐标；再从标准航行路线上选取与C点纵坐标相同的位置点D；计算C点与D点横坐标差的绝对值，得到标准航行路线与实际行驶轨迹之间的偏差
Figure 486505DEST_PATH_IMAGE012
；若
Figure 387465DEST_PATH_IMAGE013
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 74799DEST_PATH_IMAGE014
为行驶轨迹精度阈值；若
Figure 137432DEST_PATH_IMAGE015
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向。举例说明：无人船在第3条标准航行分路线上行驶，即在第3与4个目标点之间行驶，任取一点当前行进位置信息C，则C点坐标为
Figure 277427DEST_PATH_IMAGE047
；第3个目标点坐标为
Figure 716498DEST_PATH_IMAGE034
、第4个目标点坐标为
Figure 992759DEST_PATH_IMAGE035
；穿过第3和4个目标点直线的方程式为：
Figure 226294DEST_PATH_IMAGE048
。取穿过第3和4个目标点直线上的一点
Figure 853585DEST_PATH_IMAGE049
，且
Figure 96347DEST_PATH_IMAGE050
；计算
Figure 492693DEST_PATH_IMAGE051
，若
Figure 897130DEST_PATH_IMAGE013
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 11716DEST_PATH_IMAGE014
为行驶轨迹精度阈值；若
Figure 792591DEST_PATH_IMAGE015
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向；其中，
Figure 43443DEST_PATH_IMAGE014
可取值为0.5米或1米或0.5至1米之间的数值。
在进一步的实施例中，设定第i个当前行进位置与第N个目标点连线的角度为A，计算得到
Figure 618781DEST_PATH_IMAGE016
；设定当前行进位置航向方位角度为B；航向方位角度为B可利用无人船上的电子罗盘实时记录；基于A与B，计算得到偏航角
Figure 220664DEST_PATH_IMAGE017
，即
Figure 805229DEST_PATH_IMAGE018
；若
Figure 910588DEST_PATH_IMAGE019
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 922407DEST_PATH_IMAGE020
为偏航角阈值；若
Figure 11585DEST_PATH_IMAGE021
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向；其中，
Figure 874542DEST_PATH_IMAGE020
可取值5°。
通过上述两种方式来判断无人船在自动控制模式下，是否偏离标准航行路线；如果偏离标准航行路线，则通过调整行进方向重新回归至标准航行路线上，实时保持无人船在标准航行路线上行进，使得实际投料作业路线与标准航行路线保持一致，提高投料无人船智能投料效果。
在上述实施例中，无人船在执行行进投料任务时，以当前投料速度行驶一端路程，在以更新的速度行驶一端路程，在总的标准航行路线来看，整个养殖塘中的投料是不均匀的，投料速度更新次数对均匀度也会影响，而且无人船的自动控制是一个深度学习的过程，需要以整体均匀度来反应无人船投料的效果，为此：
在进一步的实施例中，基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；若
Figure 99987DEST_PATH_IMAGE022
，则表示投料均匀度符合要求；若
Figure 548286DEST_PATH_IMAGE024
，则表示投料均匀度不符合要求；其中，
Figure 593602DEST_PATH_IMAGE023
为剩余物料重量阈值，
Figure 519970DEST_PATH_IMAGE023
可取值为3kg；投料均匀度不符合要求时，则表示需要增加改变投料速度的次数，以调整整体的均匀度，提高下一次无人船作业的准确度。
无人船在调整投料速度和行驶方向需要时间去执行，在一些工况下，无人船在调整投料速度的情况下，难免也出现剩余物料重量为零的情况，在此种情况下的均匀度计算为：
在进一步的实施例中，基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；若
Figure 599922DEST_PATH_IMAGE025
，则设定在第j个当前行进位置上首次出现剩余物料重量G为零，其中
Figure 953543DEST_PATH_IMAGE026
；计算得到从开始行进投料点至第j个当前行进位置之间的实际行驶轨迹长度U，实际行驶轨迹长度U中包含如下当前行进位置坐标点
Figure 751734DEST_PATH_IMAGE052
；则实际行驶轨迹长度U计算公式如下：
Figure 216214DEST_PATH_IMAGE053
；
基于实际行驶轨迹长度U以及标准航行路线
Figure 416251DEST_PATH_IMAGE027
，计算得到实时行驶轨迹长度U与标准航行路线
Figure 675194DEST_PATH_IMAGE027
之间的比值即
Figure 960682DEST_PATH_IMAGE028
，判断
Figure 963273DEST_PATH_IMAGE028
与阈值
Figure 17816DEST_PATH_IMAGE029
的关系：
若
Figure 713240DEST_PATH_IMAGE030
，则投料均匀度符合要求；若
Figure 486024DEST_PATH_IMAGE031
，则投料均匀度不符合要求，则表示需要增加改变投料速度的次数，以调整整体的均匀度，提高下一次无人船作业的准确度；其中，
Figure 26727DEST_PATH_IMAGE029
可选值为95%。
在另一个实施例中提供了一种智能投料无人船，包括无人船本体，还包括：
获取单元，用于获取并记录当前行进位置信息和当前行进位置时的剩余物料重量信息，形成当前行进数据；计算单元，基于所述当前行进数据，计算得到实际行驶轨迹；基于所述实际行驶轨迹和标准航行路线计算得到剩余航行路线；基于剩余航行路线以及剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；基于所述更新后的投料速度，形成并输出第一指令；控制单元，接收并执行第一指令。在本实施例中，第一指令为将投料速度调整为更新后的投料速度。 在本实施例中，利用GPS天线进行无人船的当前行进位置定位。
在进一步的实施例中，所述计算单元还对所述实际行驶轨迹与标准航行路线比较，得到比较结果；基于所述比较结果形成并输出第二指令；所述控制单元接收并执行第二指令。在本实施例中，第二指令为无需调整行驶方向或调整行驶方向。

Claims (10)

1.一种智能投料方法，其特征在于，包括：
建立标准航行路线，以初始投料速度按照标准航行路线进行投料；
实时记录当前行进位置信息以及处于当前行进位置时的剩余物料重量，获取在当前位置之前的实际行驶轨迹；
将所述实际行驶轨迹和标准航行路线进行分析，计算得到剩余航行路线；
结合所述剩余航行路线和剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；
按照所述更新后的投料速度，继续阶段性行进投料，直至剩余物料重量为零或/和剩余航行路线为零。
2.根据权利要求1所述的一种智能投料方法，其特征在于，
建立标准航行路线至少包括以下步骤：
于养殖塘建立X-Y平面坐标系；设定指定养殖塘内包含若干个目标点，其中，目标点坐标为
Figure 351559DEST_PATH_IMAGE001
， N为第N个目标点，且
Figure 885308DEST_PATH_IMAGE002
；
设定第N-1与N目标点之间的连接线设定为第N-1条标准航行分路线；
其中，第N-1条标准航行分路线至少包括以下信息：第N-1与N目标点之间的路线长度
Figure 939852DEST_PATH_IMAGE003
；
将第1、2、3、…、N个目标点两两相邻连接得到标准航行路线，则标准航行路线总长度为
Figure 635275DEST_PATH_IMAGE004
。
3.根据权利要求2所述的一种智能投料方法，其特征在于，
当行进至第M个目标点时，其中
Figure 142480DEST_PATH_IMAGE005
，计算得到剩余标准航行路线总长度
Figure 214341DEST_PATH_IMAGE006
；
记录得到当前剩余物料重量
Figure 123391DEST_PATH_IMAGE007
；基于剩余标准航行路线总长度
Figure 989716DEST_PATH_IMAGE008
以及当前剩余物料重量
Figure 984217DEST_PATH_IMAGE007
，计算得到更新后的投料速度
Figure 594190DEST_PATH_IMAGE009
。
4.根据权利要求2所述的一种智能投料方法，其特征在于，
设定所述当前行进位置在养殖塘内的坐标信息为
Figure 623326DEST_PATH_IMAGE010
，其中i为第i个当前行进位置，且
Figure 394973DEST_PATH_IMAGE011
；将第1、2、3、…、i个当前行进位置信息两两相邻连线得到实际行驶轨迹；
其中，第1个当前行进位置信息为开始行进投料点。
5.根据权利要求4所述的一种智能投料方法，其特征在于，
选取当前行进位置信息中任意一点位置C，获取C点的横坐标和纵坐标；
再从标准航行路线上选取与C点纵坐标相同的位置点D；计算C点与D点横坐标差的绝对值，得到标准航行路线与实际行驶轨迹之间的偏差
Figure 407928DEST_PATH_IMAGE012
；
若
Figure 556013DEST_PATH_IMAGE013
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 439655DEST_PATH_IMAGE014
为行驶轨迹精度阈值；
若
Figure 382203DEST_PATH_IMAGE015
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向。
6.根据权利要求4所述的一种智能投料方法，其特征在于，
设定第i个当前行进位置与第N个目标点连线的角度为A，计算得到
Figure 351296DEST_PATH_IMAGE016
；设定当前行进位置航向方位角度为B；
基于A与B，计算得到偏航角
Figure 303072DEST_PATH_IMAGE017
，即
Figure 41221DEST_PATH_IMAGE018
；
若
Figure 685829DEST_PATH_IMAGE019
，则表示实际行驶轨迹在偏差范围内，则无需调整行驶方向；其中，
Figure 876638DEST_PATH_IMAGE020
为偏航角阈值；
若
Figure 632105DEST_PATH_IMAGE021
，则表示实际行驶轨迹超出偏差范围，则需调整行驶方向。
7.根据权利要求1所述的一种智能投料方法，其特征在于，
基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；
若
Figure 224760DEST_PATH_IMAGE022
，则表示投料均匀度符合要求；其中，
Figure 40269DEST_PATH_IMAGE023
为剩余物料重量阈值；
若
Figure 452796DEST_PATH_IMAGE024
，则表示投料均匀度不符合要求。
8.根据权利要求1所述的一种智能投料方法，其特征在于，
基于标准航行路线，结束行进投料后，记录剩余物料重量G；
若
Figure 11954DEST_PATH_IMAGE025
，则设定在第j个当前行进位置上首次出现剩余物料重量G为零，其中
Figure 459115DEST_PATH_IMAGE026
；
计算得到从开始行进投料点至第j个当前行进位置之间的实际行驶轨迹长度U；
基于实际行驶轨迹长度U以及标准航行路线
Figure 445526DEST_PATH_IMAGE027
，计算得到实时行驶轨迹长度U与标准航行路线
Figure 610928DEST_PATH_IMAGE027
之间的比值即
Figure 708197DEST_PATH_IMAGE028
，判断
Figure 9865DEST_PATH_IMAGE028
与阈值
Figure 167177DEST_PATH_IMAGE029
的关系：
若
Figure 814016DEST_PATH_IMAGE030
，则投料均匀度符合要求；
若
Figure 449397DEST_PATH_IMAGE031
，则投料均匀度不符合要求。
9.一种智能投料无人船，包括无人船本体，其特征在于，还包括：
获取单元，用于获取并记录当前行进位置信息和当前行进位置时的剩余物料重量信息，形成当前行进数据；
计算单元，基于所述当前行进数据，计算得到实际行驶轨迹；基于所述实际行驶轨迹和标准航行路线计算得到剩余航行路线；基于剩余航行路线以及剩余物料重量，计算得到更新后的投料速度；基于所述更新后的投料速度，形成并输出第一指令；
控制单元，接收并执行第一指令。
10.根据权利要求9所述的一种智能投料无人船，其特征在于，
所述计算单元还对所述实际行驶轨迹与标准航行路线比较，得到比较结果；基于所述比较结果形成并输出第二指令；
所述控制单元接收并执行第二指令。
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