CN114581915A

CN114581915A - 一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法和装置

Info

Publication number: CN114581915A
Application number: CN202210141377.3A
Authority: CN
Inventors: 欧中洪; 张洪星; 董亚飞; 范家伟; 王兆丰年; 王世耿; 宋美娜
Original assignee: Beijing University of Posts and Telecommunications
Current assignee: Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority date: 2022-02-16
Filing date: 2022-02-16
Publication date: 2022-06-03

Abstract

本发明提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法和装置，其中，方法包括：获取待检测仪表的图像信息，并根据图像信息确定待检测仪表的目标位置信息和类别信息；根据目标位置信息对图像信息进行分割，从图像信息中提取表盘中的关键区域信息；根据类别信息确定与类别信息对应的预设规则，根据预设规则和关键区域信息获取表盘指针读数结果。该方法可以提升在多种环境和多种不同形态规格表盘读数识别的有效性，解决现有技术中识别算法不具有普适性和读数识别受环境影响的技术问题。

Description

一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法和装置

技术领域

本发明涉及自动识别技术领域，尤其涉及一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法和装置。

背景技术

在指针式仪表的自动识别领域，国内外已有相关研究。较早开始相关工作的研究者是Robert Sablatnig团队和F.Correa Alegria团队。他们在仪表读数自动获取算法上做出了诸多探索，如将霍夫变换(Hough Transformation)引入该领域，并采用了特征提取、图像矫正、直线检测、剪影指针提取、角度计算等方法实现仪表读数计算。

现有技术方案主要针对特定类型仪表设计读数识别算法以及通过Mask-RCNN等抑制表面噪声。其中，第一类方案针对某一特定类型仪表进行读数识别设计。该类方案的典型代表是借助摄像机进行图像采集，利用数字图像处理技术，实现了比人眼观测准确度更高的指针式仪表读数自动识别和判读方法。以及，第二类方案是针对仪表定位困难的问题，提出使用卷积神经网络实现仪表目标定位，借助霍夫变换实现表盘和指针检测，进而获取仪表读数。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法，以实现对多种不同形态规格表盘读数识别。

本发明的第二个目的在于提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置。

本发明的第三个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种方法，包括：

获取待检测仪表的图像信息，并根据所述图像信息确定待检测仪表的目标位置信息和类别信息；

根据所述目标位置信息对所述图像信息进行分割，从所述图像信息中提取表盘中的关键区域信息；

根据所述类别信息确定与所述类别信息对应的预设规则，根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果。

可选地，在本发明的一个实施例中，所述类别信息包括指针式油位计，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标；

获取所述关键区域信息对应的掩码信息，根据所述掩码信息计算所述表盘的指针角度；

根据所述表盘的圆心坐标获取刻度角度。

可选地，在本发明的一个实施例中，所述所述关键区域信息包括刻度信息和指针信息，

所述根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标，包括：

根据所述刻度信息和指针信息获取刻度连通区域的中心坐标，根据所述中心坐标拟合经过各刻度连通区域中心的圆；

当所述表盘规整时，将所述圆的圆心坐标作为所述表盘的圆心坐标；

当所述表盘不规整时，拟合指针区域所在的直线，将所述圆的圆心投影到所述直线上，以获得所述表盘的圆心坐标。

可选地，在本发明的一个实施例中，所述获取所述关键区域信息对应的掩码信息，根据所述掩码信息计算所述表盘的指针角度，包括：

根据所述掩码信息计算指针掩码中心的坐标，根据所述表盘的圆心坐标以及所述指针掩码中心的坐标计算所述表盘的指针角度。

可选地，在本发明的一个实施例中，根据所述表盘的圆心坐标获取刻度角度，包括：

根据各个刻度连通区域的中心坐标，计算各个刻度连通域的刻度角度信息；

对刻度角度列表进行排序，获得有序列表，其中，所述刻度角度列表包括各个刻度连通域的刻度角度信息；

计算所述有序列表中相邻刻度角度差的中位数；

删除所述有序列表中相邻角度差和中位数满足第一预设关系的刻度；

对于所述有序列表中相邻角度差和中位数满足第二预设关系的刻度，根据差值补充刻度；

根据刻度角度的数目确定表盘的分度值，并根据角度法获取表盘读数。

可选地，在本发明的一个实施例中，所述类别信息包括双指针温度表，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据所述双指针温度表中含有的两根指针所拟合出直线的交点确定所述表盘的圆心坐标；

从表盘获得的指针掩码信息并计算出指针掩码中心，根据所述表盘的圆心坐标，根据指针中心坐标相对于表盘圆心坐标的偏转角度，求出两根指针的角度；

根据数字连通区域的中心坐标，计算数字区域的角度信息；

对数字区域角度列表进行排序，获得有序列表；

可选地，在本发明的一个实施例中，所述类别信息包括压力表或电气表，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标；

获得刻度角度列表和数字区域角度列表；

根据所述刻度角度列表和数字区域角度列表进行表盘拨正；

基于表盘拨正进行表盘数字识别；

基于表盘数字识别根据角度法获取表盘读数。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置，包括：

获取模块，用于获取待检测仪表的图像信息，并根据所述图像信息确定待检测仪表的目标位置信息和类别信息；

分割模块，用于根据所述目标位置信息对所述图像信息进行分割，从所述图像信息中提取表盘中的关键区域信息；

确定模块，用于根据所述类别信息确定与所述类别信息对应的预设规则，根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法。

综上所述，本发明提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法、装置、计算机设备和非临时性计算机可读存储介质，能够对表盘类别和表盘读数进行有效识别，从而提升表针读数识别方法对多种不同形态规格表盘读数的有效性，以及，根据连通域信息，将面积较小的噪声块过滤掉，并设置参考数字区域外接矩形框中心位置的过滤规则对小数点与噪点进行了有效区分；针对剩余的刻度角度信息，通过获取相邻刻度可以对缺损的刻度进行有效估计，以提升算法读数识别的准确性和鲁棒性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方案处理示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法和装置。

图1为本发明实施例所提供的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法的流程示意图。

如图1所示，该噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法包括以下步骤：

步骤S1：获取待检测仪表的图像信息，并根据图像信息确定待检测仪表的目标位置信息和类别信息。

在本发明的一个实施例之中，该类别信息可以包括：指针式油位计，双指针温度表，压力表或电气表。

步骤S2：根据目标位置信息对图像信息进行分割，从图像信息中提取表盘中的关键区域信息。

需要说明的是，在本发明的一个实施例之中，对于仪表检测模块检测到的指针式仪表，往往还存在一些对仪表读数计算无用的背景干扰信息。为了实现最终的读数计算，需要对检测到的仪表使用分割算法，提取出表盘中的指针、刻度和数字区域等对读数识别较为重要的信息。

步骤S3：根据类别信息确定与类别信息对应的预设规则，根据预设规则和关键区域信息获取表盘指针读数结果。

在本发明的一个实施例之中，当待检测仪表的类别信息为指针式油位计时，根据关键区域信息确定表盘的圆心坐标，获取关键区域信息对应的掩码信息，根据掩码信息计算表盘的指针角度，根据表盘的圆心坐标获取刻度角度。

具体地，在本发明的一个实施例之中，指针式油位计读数过程主要包括以下步骤：

步骤一：确定表盘圆心。

在本发明的一个实施例之中，计算表盘圆心时，需用到刻度信息和指针信息，通过表盘分割模块，算法获得指针、刻度、数字区域的掩码信息，并求出刻度区域的每个连通域信息(中心点、面积大小)，根据连通域信息过滤掉面积较小的噪声区域；使用算法计算获取所有刻度连通域的中心点坐标，根据这些坐标使用最小二乘法拟合出经过各刻度连通域中心的圆。

以及，在本发明的一个实施例之中，当表盘规整时，此时拟合圆的圆心可视为仪表表盘圆心；

当表盘不规整时，拟合圆的圆心不能视作仪表表盘圆心，还需使用最小二乘法拟合出指针区域所在的的直线，将拟合圆的圆心投影到直线上，获得表盘圆心坐标。

步骤二：计算指针角度。

在本发明的一个实施例之中，从表盘分割模块获得的指针掩码信息中，可计算出指针掩码中心，即为指针中心坐标(p_x,p_y)，根据圆心坐标(c_x,c_y)以及指针中心坐标相对于表盘圆心坐标的偏转角度，即可求出指针角度:

步骤三：获取刻度角度。

在本发明的一个实施例之中，在计算表盘圆心时，算法计算出各个刻度连通域的中心坐标，使用公式(1)即可计算出各刻度连通域的角度信息。然而，由于表盘存在遮挡、污损，或光照影响，导致分割获得的刻度信息可能含有噪声或缺失。前面根据连通域面积大小已过滤掉部分噪声刻度，此时针对剩余的刻度角度信息，进行进一步处理，以提升算法读数识别的鲁棒性。

进一步地，在本发明的一个实施例之中，刻度角度信息的后处理流程为：

步骤a：对刻度角度列表进行排序，获得有序列表d＝{d₁,d₂,d₃,...d_n}；

步骤b：计算d中相邻刻度角度差的中位数mid_g；

步骤c：删除d中相邻角度差低于0.7×mid_g的刻度；

步骤d：对于d中相邻角度差高于1.8×mid_g的刻度，根据差值补充刻度。

以上流程可有效缓解刻度分割信息中存在的噪声或刻度缺失问题。

步骤四：计算读数。

在本发明的一个实施例之中，经过上述步骤处理，算法已获得指针角度信息以及刻度角度信息，此时只需要根据刻度角度的数目确定表盘的分度值f＝1(10刻度)或f＝2(5刻度)，即可根据角度法获取表盘读数，指针的角度为p,相邻两个刻度的角度分别为d_i,d_i+1，则该油位计的读数为：

在本发明的一个实施例之中，当待检测仪表的类别信息为双指针式温度表时，根据双指针温度表中含有的两根指针所拟合出直线的交点确定表盘圆心坐标；从表盘获得的指针掩码信息并计算出指针掩码中心，根据表盘的圆心坐标，根据指针中心坐标相对于表盘圆心坐标的偏转角度，求出两根指针的角度；根据数字连通区域的中心坐标，计算数字区域的角度信息；对数字区域角度列表进行排序，获得有序列表；根据刻度角度的数目确定表盘的分度值，并根据角度法获取表盘读数。

具体地，在本发明的一个实施例之中，双指针式温度表读数过程主要包括以下步骤：

步骤一：计算表盘圆心。

在本发明的一个实施例之中，双指针温度计中含有两根指针，计算圆心时只需要拟合出两根指针所在的直线，直线的交点可以为表盘圆心坐标(c_x,c_y)。

步骤二：计算指针角度。

在本发明的一个实施例之中，计算方法与指针式油位计相同，可计算出两根指针的角度p₁,p₂。

步骤三：计算数字区域角度。

在本发明的一个实施例之中，首先求出数字区域的每个连通域信息(中心点、面积大小)，过滤掉面积较小的连通域(可能为噪声)，剩下的数字区域连通域的中心即为数字区域的中心坐标，进而可求出数字区域的角度信息，对得到的角度信息进行排序，即可获得数字区域角度列表d。

步骤四：计算读数。

需要说明的是，在本发明的一个实施例之中，双指针温度表的计算读数方法与指针式油位计相同，可计算出两根指针的读数结果。

在本发明的一个实施例之中，当待检测仪表的类别信息为压力表与电气表时，根据关键区域信息确定表盘的圆心坐标，获取关键区域信息对应的掩码信息，根据掩码信息计算表盘的指针角度，获得刻度角度列表和数字区域角度列表；根据刻度角度列表和数字区域角度列表进行表盘拨正，基于表盘拨正进行表盘数字识别，基于表盘数字识别根据角度法获取表盘读数。

具体地，在本发明的一个实施例之中，压力表与电气表读数过程主要包括以下步骤：

步骤一：计算表盘圆心。

需要说明的是，在本发明的一个实施例之中，压力表与电气表的计算方法与指针式油位计相同，可计算出表盘圆心坐标(c_x,c_y)。

步骤二：计算指针角度。

需要说明的是，在本发明的一个实施例之中，计算方法与指针式油位计相同，可计算出指针角度p。

步骤三：获取刻度角度和数字区域角度。

在本发明的一个实施例之中，计算方法与指针式油位计和双指针式油位计相同，可获得刻度角度列表d_scale和数字区域角度列表d_number。

步骤四：表盘拨正。

在本发明的一个实施例之中，在进行表盘拨正时用到的参考信息为数字区域，从仪表外观中可看出，指针式仪表的最小刻度数字与最大刻度数字应沿竖直方向轴对称。因此，在进行计算时，根据已有的数字区域角度列表d_number进行排序，随后找出角度差最大的两个相邻刻度d_number-i,d_number-j，并计算出两个角度的均值d′，即可计算表盘拨正的旋转角r：

r＝d′-270°

实现表盘的拨正操作后，数字区域也完成了拨正，便于进行数字识别过程中数字区域的分割、字符的分割与识别操作。

步骤五：表盘数字识别。

在本发明的一个实施例之中，在进行表盘数字识别时，为了减少计算量，只需对距离指针角度最近的两个数字区域进行识别。在确定两个数字区域对应的角度时，使用距离数字区域较近且连通域面积较大的刻度角度而非数字区域本身的角度作为该数字区域的角度，以解决噪声或仪表制作时存在的角度偏差问题。

对于使用外接矩形框分割出的单个数字需先进行填充操作，将矩形框的高和宽分别记作h,w，则需要分别沿竖直方向与水平方向填充的黑边大小为h′,w′，其中，h′可以为5，

以及，在本发明的一个实施例之中，表盘数字区域矩形框中可能含有小数点和噪声，观察其分布情况，制定区分数字、小数点和噪声的方案，具体方案包括以下步骤：

步骤a：对于高度超过矩形框高度一半且中心高度与矩形框中心高度接近的包围框，将其视为数字框；

步骤b：除此之外宽和高均较小且中心高度低于矩形框1/3高度的包围框，将其视为小数点框；

步骤c：其余包围框视为噪声框。

后续计算时只需考虑数字框与小数点框。经过印刷体数字识别网络识别出的结果是单个数字结果，还需将单个数字识别出的结果结合识别出的小数点进行拼接，最终获取整个数字区域对应的数值。

步骤六：计算读数。

在本发明的一个实施例之中，经过上述步骤，基于已经获得指针角度信息以及相邻数字信息，可根据角度法获取表盘读数。指针角度为p,相邻两个数字区域的值和角度分别为(n₁,d_i),(n₂,d_i+1)，则该仪表的读数为：

基于上述描述，为了方便理解，图2为本发明所提供的一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方案处理示意图。

综上所述，本发明提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法，根据连通域信息，将面积较小的噪声块过滤掉，并设置参考数字区域外接矩形框中心位置的过滤规则对小数点与噪点进行了有效区分；针对剩余的刻度角度信息，通过获取相邻刻度可以对缺损的刻度进行有效估计，以提升算法读数识别的准确性和鲁棒性。

如图3所示，该噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置包括以下模块：

获取模块，用于获取待检测仪表的图像信息，并根据图像信息确定待检测仪表的目标位置信息和类别信息；

分割模块，用于根据目标位置信息对图像信息进行分割，从图像信息中提取表盘中的关键区域信息；

确定模块，用于根据类别信息确定与类别信息对应的预设规则，根据预设规则和关键区域信息获取表盘指针读数结果。

综上所述，本发明提出一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置，能够对表盘类别和表盘读数进行有效识别，从而提升表针读数识别方法对多种不同形态规格表盘读数的有效性，以及，采用的读数识别算法对不同规格的表盘具有更好的鲁棒性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类别信息包括指针式油位计，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标；

根据所述表盘的圆心坐标获取刻度角度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述所述关键区域信息包括刻度信息和指针信息，所述根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键区域信息对应的掩码信息，根据所述掩码信息计算所述表盘的指针角度，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述表盘的圆心坐标获取刻度角度，包括：

计算所述有序列表中相邻刻度角度差的中位数；

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类别信息包括双指针温度表，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据数字连通区域的中心坐标，计算数字区域的角度信息；

对数字区域角度列表进行排序，获得有序列表；

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类别信息包括压力表或电气表，所述根据所述预设规则和所述关键区域信息获取表盘指针读数结果，包括：

根据所述关键区域信息确定所述表盘的圆心坐标；

获得刻度角度列表和数字区域角度列表；

根据所述刻度角度列表和数字区域角度列表进行表盘拨正；

基于表盘拨正进行表盘数字识别；

基于表盘数字识别根据角度法获取表盘读数。

8.一种噪声鲁棒的多类别表盘指针读数识别装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。