CN114580993A - 仓库的自动库存清单 - Google Patents

Abstract

一种用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的控制设备，其中负载由装备有扫描设备且横跨该起重区域的起重设备来处理，该库存清单包括与对象相关联的物理数据和日志数据，并且由监督该起重区域的监督系统来提供，该控制设备：考虑时间间隔和日志数据，生成(S2)用于导航通过起重区域的起重设备的轨迹；其中所述轨迹包括起点、目标点以及连接起点和目标点的多个连续线段；优化(S3)轨迹，以允许在时间间隔期间扫描与旧的日志数据相关联的对象；执行(S4)优化的轨迹并在优化的轨迹期间扫描对象，产生与被扫描对象相关的扫描数据；将扫描数据发送(S5)到监督系统，以便用扫描数据更新库存清单。

Description

仓库的自动库存清单

技术领域

本发明一般涉及用于仓库的自动库存清单的方法，其中起重设备横跨仓库，起重设备被布置成承载由缆绳悬挂的负载，缆绳来自可与起重设备一起移动的小车。

背景技术

诸如桥式起重机、龙门起重机或高空移动式起重机的起重设备1通常包括小车2，该小车2可以沿着水平轴线X在单个梁或一组轨道3上移动，如图1所示。这种沿X轴的第一次移动通常被称为短行程移动和/或小车移动。根据设备的类型，梁或一组轨道3，也称为桥，也可以沿着垂直于X轴的水平轴Y移动，从而使小车能够沿着X轴和Y轴移动。这种沿Y轴的第二次移动一般被称为长行程移动和/或桥式或起重机移动。沿着X轴的可用短行程和沿着Y轴的长行程的量决定了起重机1横跨的起重区域。

负载悬挂设备4与穿过小车2的滑轮或缆绳相关联，缆绳或滑轮5的长度由小车2控制以改变，从而使得负载6能够沿着垂直轴线Z移动，称为起重移动。

在仓库、大厅、造船厂、冶金厂或核电厂之间转移悬挂负载时，操作员需要非常小心，以防止起重区域内存在的人员、障碍物或对象受到任何方式的撞击或损伤。因此，除了尺寸之外，悬挂负载的摆动，通常称为摇摆，是操作员在操纵负载沿着起重区域边界内的轨迹穿过工作场所时需要考虑的事情。

这种复杂性阻碍了能够沿轨迹独立转移悬挂负载的全自动起重系统的发展。此外，开发这些系统是为了管理仓库中产品的排列，以便优化产品从仓库的输出流。这种管理基于依赖于作为输入的生产订单、作为输出的客户订单、产品库存和环境的决策。

这种管理可能会受到库存清单不一致的影响，导致无用的起重机移动。在金属工业中，一些产品可能很热，可能需要时间冷却，这种管理也可能会受到要操纵的产品的错误温度计算的影响。

仓库中缺失产品或不同的产品，或最终的温度测量，将导致起重机向仓库管理系统反馈拒收信息。因此，需要执行起重机的新订单，并且需要计划仓库中的人员访问。

因此，需要开发能够以有效方式定期更新仓库中的对象的库存清单的起重机。

发明内容

提供本发明内容是为了介绍与本发明主题相关的概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的基本特征，也不旨在用于确定或限制所要求保护的主题的范围。

在一个实施方式中，提供了用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的方法，其中负载由装备有扫描设备且横跨起重区域的起重设备来处理，该库存清单包括与对象相关联的物理数据和日志数据，并且由监督起重区域的监督系统来提供，在控制设备中该方法包括：

考虑时间间隔和日志数据，生成用于导航通过起重区域的起重设备的轨迹，

其中，轨迹包括起点、目标点以及连接起点和目标点的多个连续线段，

优化轨迹以允许在时间间隔期间扫描与旧日志数据相关联的对象，

执行优化的轨迹并在优化的轨迹期间扫描对象，产生与扫描的对象相关的扫描数据，

将扫描数据发送到监督系统，以便用扫描数据更新库存清单。

有利的是，在起重设备的操作时间期间更新库存清单，同时考虑起重设备的整体工作负载。由此，所生成和优化的轨迹适于有利于感兴趣的对象的扫描，以最小化库存清单中的不一致性并优化起重区域中的输出流。

在一个实施例中，轨迹是考虑起重区域的3维模型来生成的，该模型包括位于起重区域内的障碍物。

有利的是，它考虑了人和障碍物的存在，同时维护安全和定时条件。

在一个实施例中，当负载由起重设备处理时，负载由起重设备从起点运输到目标点，或者负载由从起点导航的起重设备在目标点拾取。

在一个实施例中，扫描数据包含与对象相关联的物理数据和日志数据。

在一个实施例中，与对象相关联的物理数据包含对象的位置、尺寸和温度的测量值，并且与对象相关联的日志数据包含测量的时间戳。

在一个实施例中，轨迹的优化取决于至少一个对象的温度值。

在一个实施例中，轨迹是考虑起重区域的3维模型来生成的，该模型包括位于起重区域内的障碍物。

在一个实施例中，生成的轨迹最初基于所有可能路径中最短或最快的路径。

在一个实施例中，轨迹通过添加和移除线段来优化。

在一个实施例中，轨迹的优化取决于起重区域中的一个或多个区域，在该一个或多个区域中，许多对象与旧的日志数据相关联。

在一个实施例中，时间间隔基于起重设备的工作负载来确定。

在另一实施方式中，提供了一种用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的装置，其中负载由装备有扫描设备且横跨起重区域的起重设备来处理，该库存清单包括与对象相关联的物理数据和日志数据，并且由监督起重区域的监督系统来提供，该装置包括：

一个或多个网络接口，用于与电信网络通信；

耦合到网络接口并被配置为执行一个或多个过程的处理器；和

存储器，被配置为存储可由处理器执行的进程，该进程在被执行时可操作用于执行以下步骤：

考虑时间间隔和日志数据，生成用于在起重区域中导航的起重设备的轨迹，

其中，轨迹包括起点、目标点以及连接起点和目标点的多个连续线段，

优化轨迹以允许在时间间隔期间扫描与旧日志数据相关联的对象，

执行优化的轨迹并在优化的轨迹期间扫描对象，产生与扫描的对象相关的扫描数据，

在另一个实施方式中，提供了一种计算机可读介质，其上包含有计算机程序，该计算机程序用于执行用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的方法，其中负载由装备有扫描设备且横跨起重区域的起重设备来处理。该计算机程序包括执行根据本发明的方法的步骤的指令。

附图说明

参考附图描述详细的说明书。在附图中，附图标记的最左边的一个或多个数字表示该附图标记首次出现的附图。在所有附图中使用相同的数字来指代相同的特征和组件。现在仅通过示例并参考附图来描述根据本主题的实施例的系统和/或方法的一些实施例，其中：

图1示意性地示出了起重设备的示例；

图2示意性地示出了用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的通信系统的示例；

图3示出了用于为起重设备创建路径的过程的框图的示例；

图4示出了用于访问管理的流程图的示例；

图5示出了用于维护起重区域的3D模型的流程图的示例；

图6示出了用于寻找路径的流程图的示例；和

图7示出了用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的方法的示例。

在所有附图中，相同的附图标记表示相同的元件或相同类型的元件。

本领域技术人员应该理解，本文的任何框图都表示体现本主题原理的说明性系统的概念图。类似地，将会理解，任何流程图、流程图表、状态转移图、伪代码等表示各种过程，无论是否明确示出了这样的计算机或处理器，这些过程可以基本上在计算机可读介质中表示，并且由计算机或处理器执行。

具体实施方式

附图和以下描述说明了本发明的具体示例性实施例。因此，应当理解，本领域的技术人员将能够设计各种布置，尽管本文没有明确描述或示出，但是这些布置体现了本发明的原理，并且包括在本发明的范围内。此外，本文描述的任何示例都旨在帮助理解本发明的原理，并且被解释为不限制这些具体列举的示例和条件。因此，本发明不限于下面描述的具体实施例或示例，而是由权利要求及其等同物来限定。

参考图2，用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的通信系统包括控制设备CD、定位系统PS、扫描设备SD和监督系统SS。

诸如仓库、场地、大厅或其他工作区域的起重区域装备有监督系统SS，监督系统SS是用于监督起重区域的IT控制系统。监督系统SS向控制设备提供用于轨迹执行、授权(即访问管理)和一般安全性的信息。监督系统SS存储位于起重区域中的对象的库存清单，该库存清单需要更新，以便优化来自起重区域的产品的输出流。

控制设备CD能够通过电信网络TN与监督系统SS、定位系统PS和扫描设备SD通信。电信网络可以是有线或无线网络，或者有线和无线网络的组合。电信网络可以与分组网络相关联，例如，诸如互联网或内联网的IP(“Internet Protocol，互联网协议”)高速网络，或者甚至是公司专用的私用网络。控制设备CD可以是可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)和其他自动化设备，其能够实现工业过程并能够与监督系统SS通信，以交换数据，例如请求、输入、控制数据等。

在一个实施例中，定位系统PS，例如包括无线电发射器和无线电检测器的雷达系统，可以发射无线电波，该无线电波将被周围环境的结构反射，如仓库的墙壁，这些结构将被雷达的检测器检测到。这将允许确定小车和墙壁之间的距离。为了进一步提高精度，第二无线电探测器可以安装在轨道远端的固定参考位置。这将允许确定小车和轨道参考位置之间的距离。在一个实施例中，定位系统PS与小车相关联，并且可以确定小车相对于短行程移动和/或小车移动以及相对于长行程移动和/或桥或起重机移动的沿轴线X和轴线Y的位置。

在一个实施例中，扫描设备SD安装在起重设备上，并且被配置为扫描位于仓库中的对象，并且可以通过测量对象的尺寸和位置来执行对象的3D识别。扫描设备可以装备有能够测量对象温度的红外照相机，或者红外照相机被结合在单独的传感器中。

扫描设备SD可以包括光源和两个或更多个光传感器，光传感器经由光源发射光，该光将被存在于小车下方的对象反射。反射光可以被扫描设备的光传感器检测到。这将允许确定小车与其下方对象之间的距离。

扫描设备SD对与时间日志相关联的对象执行测量，以便产生对象列表，该对象列表包括例如与位置(例如，XYZ坐标)、尺寸(例如，长度和直径)和温度的测量以及日志数据相关联的每个对象的标识符或索引。日志数据包含测量的时间戳(包括日期和时间)。例如，在一个对象上的每个给定的测量时间，控制设备从扫描设备检索Z轴的测量，从定位系统检索X和Y轴的测量，从红外照相机检索温度的测量，以产生对象列表。在另一个实施例中，定位系统、扫描设备和红外照相机的功能可以结合在单个实体中。

控制设备CD被配置为向起重设备发送关于特定轨迹的命令，以便有效地更新对象的库存清单。控制设备CD接收并分析来自定位系统PS和监督系统SS的数据，以执行起重设备的轨迹。控制设备CD接收来自扫描设备SD的数据，并将它们转发给监督系统SS，用于更新对象的库存清单。

参考图3，示出了用于创建起重机将负载从起重区域内的一个地方运输到另一个地方所遵循的路径的一般过程200的框图。该过程可以由与起重设备相关联的控制设备来执行。用于创建路径的“绕行”过程250包括三个子过程：用于维护起重区域(即场地和其中存在的障碍物)的3D模型的建模过程220；用于确保进入区域和/或通过区域的授权被管理的访问管理过程230；以及用于确定起重设备要完成的路径的路径寻找过程240。

建模过程220具有作为输入的场地本身的尺寸207、场地内的障碍物的尺寸203、场地内的禁区208以及禁区的访问状态202、选择要被运输的负载的尺寸204、以及场地内可能存在的负载和障碍物的移动特性209。建模过程220的输出是起重区域和其中的元件(即禁区、障碍物和负载)的3D模型221。

访问管理过程230具有3D模型221和操作员访问请求201作为输入数据。考虑到起重机的当前轨迹和当前速度，访问过程230然后将给出访问授权231，或者它可以拒绝授权。

路径寻找过程240具有3D模型221、实际或当前起重机位置205、期望的最终起重机位置206、负载尺寸204、移动特性209和位于起重区域中的对象的库存清单210作为输入。路径寻找过程240的输出是要由起重设备完成的路径241。

对象的库存清单210包括对象的位置、尺寸、温度以及日志数据。库存清单还可以包括对待扫描的由XYZ坐标定义的优先区域的指示。

场地尺寸207包括起重机横跨的起重区域的长度和宽度以及最小高度规格，而最大高度基本上由起重机本身的高度确定。

障碍物尺寸203包括起重区域中存在的每个障碍物的长度、宽度、直径和/或高度，例如各种容器、板条箱、货物、装备等。障碍物尺寸203还可以包括潜在存在的障碍物的相同数据，例如车辆和其他可移动装备。被选择运输的负载的负载尺寸204可以用长度、宽度、直径、高度和/或重量来表示。负载和障碍物的移动特性209可以由速度、加速度、减速度、最大摇摆和/或运输高度来指定。

禁区208是具有受限或受限访问的区域，并且可以由长度、宽度和高度来指定。这些区域可以包括由某些装备(例如传送带)覆盖的操作区、部署特定设备的部署区或新货物到达的到达区。它们还可以包括操作者和/或其他人员可以行走的人行道或通道区域。禁止区域208的访问状态202可以随时间而改变，例如，当装备仅被临时部署或者到达区的新货物仅在预定时间间隔期间到达时。

当前起重机位置205可以被指定为起重区域内的X、Y、Z坐标。同样，可以类似地指定期望的最终起重机位置206。

建模过程220的输出3D模型221将起重区域描述为空间模型，该空间模型定义了由起重机移动的小车可以行进和/或通过的自由和阻挡区域或地带。

参考图4，示出了访问管理230的子过程的流程图的示例。起重设备可以在例如造船厂或仓库的起重区域内连续运行，因此可以执行连续的任务。在造船厂或仓库内，由于各种原因，一些区域可能会被限制。因此，需要管理对特定区域的访问，以执行操作员要求的任务。

该过程以来自操作者的新的访问请求301开始，该新的访问请求301要求访问工业场地的某个区域，同时起重设备，例如起重机可以将特定的负载从起始位置运输到目标位置。在接收到新请求时，检查起重设备的当前位置是否在做出访问请求的区域中302。如果是，该过程等待直到正在进行的路径结束305，之后接受新的请求并更新授权表306。如果否，则过程继续，并且检查新请求是否会阻塞当前路径，迫使起重机停止303。如果是，则防止停止，并且该过程等待直到正在进行的路径结束305。如果否，则过程继续，并且检查新请求是否会迫使起重机修改当前路径并且会增加执行时间304。如果是，则防止中断，并且该过程等待直到正在进行的路径结束305。如果由于中断请求导致的修改不会增加执行时间，例如由于替代的起重机路径可用而不会增加执行时间，则新请求可以被接受。此外，可以应用增加的执行时间的特定容限，如果未来路径的执行时间的增加在容限阈值内，这将允许新的请求。因此，如果否，则新请求被接受并且授权表被更新306。

授权表可以是与大厅或场地的监督系统共享的可变结构。根据该信息，例如起重机的当前位置和授权，监督系统将能够监控大厅或场地，以便授权人员进入某个区域，并监控和停止存在的设备，以防其侵入该特定区域。

参考图5，示出了用于维护起重区域的3D模型的过程的流程图的示例。该过程可以由访问区域数量的变化401、访问区域尺寸的变化或禁止访问区域的状态变化来触发。该过程然后继续计算数据矩阵402，该数据矩阵402将起重区域表示为二维表面，其中划界各种区域。这些区域可能表示障碍物、人行道、部署区和所有其他类型的区域和/或地带。

为了保持不同区域的数量可管理，该过程可以可选地包括检查是否没有超过最大数量403。如果超过最大值，则可以通知错误404，并且可以重新计算数据矩阵以聚集特定区域。

如果数量正常，或者如果没有执行检查403，则该过程继续更新每个相应区域的高度405。一旦每个区域的高度被更新，就用各自的高度更新3D模型；或者至少是可到达区域的高度。如果某个区域被禁止、超出限制或由于其他原因不可访问，则高度无关紧要，因为起重机可能不会在该区域上方或通过该区域。

参考图6，示出了用于寻找路径的过程的流程图的示例。当请求新任务501来处理从起始位置到目标位置的负载时，该过程开始。该处理对应于负载的运输或为拾取负载的导航。然后，使用例如现有技术中已知的Dijkstra最短路径优先算法来计算初始路径502。然后，如果路径对应于负载的运输，则初始路径被调整503以考虑预期负载的尺寸和库存清单的日志数据。

然后检查路径的可用性504；例如，路径是否没有由于例如负载高度、直径或受限访问而被阻塞。如果不可用，则通知错误505，并且可以计算新路径。如果初始路径可用，则可以为扫描起重区域的给定区域中的对象来优化506该路径502，以便更新对象的库存清单。

经优化的路径可用于确定执行该路径所需的时间量507。计算出的行程时间可用于大厅的整体监督系统，以便规划所讨论的起重机和大厅中其他机械(包括额外的起重机)的进一步活动。因此，用执行时间更新508优化路径，以允许与请求的其他任务进一步协调。

参考图7，根据本发明的一个实施例，用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的方法包括步骤S1至S5，其中负载由装备有扫描设备且横跨起重区域的起重设备来处理。

在步骤S1，监督系统SS提供位于起重区域中的对象的库存清单。在一个实施例中，库存清单可以由对象列表来定义，该列表包括针对每个对象的与物理数据和日志数据相关联的标识符或索引。物理数据包含位置、尺寸和温度的测量值。日志数据包含测量的时间戳。物理数据和日志数据可能已经由扫描设备预先获得。对象的标识符可以从物理数据中导出，例如从位置或尺寸的一个或多个测量值中导出。

在步骤S2，考虑到起重区域的模型、时间间隔和日志数据，控制设备CD生成起重设备的轨迹，用于导航通过起重区域。轨迹包括起点、目标点以及连接起点和目标点的多个连续线段。可以使用算法来生成轨迹，可以从预定的一组路径中选择轨迹，或者从其他先前存储的路径数据中选择轨迹。当使用诸如Dijkstra算法的算法时，轨迹的生成可以包括从所有可能的路径中选择最短的路径。一般来说，Dijkstra算法或任何其他算法将提供从A点到B点的多种可能路径。

起重区域的模型可以是由坐标系定义的3D模型，其中每个块具有X、Y和Z坐标。在3D模型中，障碍物通过指示定义每个障碍物所占空间的XYZ坐标来定位。此外，3D模型可以包括与障碍物之一相关的受限区域数据。

该时间间隔由控制设备基于起重设备的工作负载来确定，并且可以被认为是为了扫描对象而分配的时间窗口。起重设备的工作负载可以由监督系统提供，该监督系统能够协调起重区域中的不同任务。例如，如果确定工作负载不允许用于扫描目的的额外时间，则轨迹可以对应于从起点到目标点的所有可能路径中最短或最快的路径。最快的路径可能比最短的路径更长，但在某些路段可能允许最快的速度到达目标点。如果确定工作负载允许用于扫描目的的额外时间，则可以扩展轨迹，以便根据不同的优先级扫描其他对象。

与对象相关联的日志数据包含时间戳，该时间戳对应于最近一次对象被扫描的时间。轨迹的生成可以取决于基于日志数据的优先级，尤其是基于更旧的日志数据的优先级，以便更新具有与其相关联的更旧数据的对象的物理数据。

可选地，如果轨迹对应于负载的运输，则轨迹生成可以考虑负载参数，例如通过监督系统，并且可以包括重量和尺寸，例如负载的长度、高度和宽度。这些参数可以由操作员预先输入或由扫描设备提供，或者来自库存清单的更新。

在步骤S3，控制设备CD优化扫描给定对象的轨迹，以便以有效的方式用该给定对象的物理数据更新库存清单。假设当库存清单用对象的物理数据更新时，库存清单也用相关联的日志数据更新。

轨迹经过优化，允许在时间间隔期间扫描与旧日志数据相关联的对象。轨迹的优化还可以取决于基于在时间间隔期间要扫描的对象的最大数量的优先级，或者基于更旧的日志数据的优先级。

轨迹的优化可以取决于在时间间隔期间扫描最大数量的对象的路径和扫描具有更旧的日志数据的对象之间的平衡。这可能导致在时间间隔期间扫描与更旧的日志数据相关联的最大数量的对象的轨迹。

在一个实施例中，轨迹的优化可以取决于起重区域中的一个或多个区域，其中许多对象，例如通过它们的相关联的位置识别的对象，与旧的日志数据相关联。因此，轨迹被调整以覆盖该一个或多个区域的至少一部分。

在一个实施例中，轨迹的优化可以取决于需要定期检查的对象的温度值，例如用于确定何时可以操纵该对象。

轨迹的优化可以基于最初生成的轨迹，该轨迹可以对应于所有可能路径中最短或最快的路径，然后可以通过添加和移除允许根据优先级扫描对象的线段来调整。

在步骤S4中，控制设备CD执行轨迹和在轨迹期间扫描对象，产生与被扫描对象相关的扫描数据。由于控制设备CD直接连接到扫描设备SD，控制设备可以命令扫描设备SD操作和扫描对象，然后可以接收与扫描对象相关的扫描数据。

在步骤S5中，控制设备CD将扫描数据发送到监督系统SS，然后监督系统SS用扫描数据更新库存清单。更具体地，与对象相关联的日志数据被更新并用新的日志数据替换。此外，如果该对象已经被移动或者如果对象的温度已经改变(通常已经降低)，则与该对象相关联的至少一些物理数据可以被更新并被新的物理数据替换。

一个实施例包括装置形式的控制设备，该装置包括一个或多个处理器、一个或多个I/O接口和耦合到一个或多个处理器的存储器。一个或多个处理器可以实现为一个或多个微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令操纵信号的任何设备。一个或多个处理器可以是单个处理单元或多个单元，所有这些也可以包括多个计算单元。在其他能力中，一个或多个处理器被配置为获取和执行存储在存储器中的计算机可读指令。

由处理器实现的功能可以通过使用专用硬件以及能够执行与适当软件相关联的软件的硬件来提供。当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器提供，其中一些处理器可以是共享的。此外，术语“处理器”的明确使用不应被解释为专门指能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。也可以包括传统的和/或定制的其他硬件。

存储器可以包括本领域已知的任何计算机可读介质，包括例如易失性存储器，例如静态随机存取存储器(SRAM)和动态随机存取存储器(DRAM)，和/或非易失性存储器，例如只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM、闪存、硬盘、光盘和磁带。存储器包括模块和数据。模块包括例程、程序、对象、组件、数据结构等执行特定的任务或实现特定的抽象数据类型。其中，数据用作存储由一个或多个模块处理、接收和生成的数据的储存库。

本领域技术人员将容易认识到，上述方法的步骤可以由编程的计算机来执行。这里，一些实施例还旨在覆盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，其是机器或计算机可读的，并且编码机器可执行或计算机可执行的指令程序，其中该指令执行该方法的一些或所有步骤。程序存储设备可以是例如数字存储器、磁存储介质(例如磁盘和磁带)、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。

尽管上面已经参照特定实施例描述了本发明，但是本发明并不局限于这里阐述的特定形式。相反，本发明仅受所附权利要求的限制，并且在这些所附权利要求的范围内，除了上述特定实施例之外的其他实施例同样是可能的。

此外，尽管上面已经在组件和/或功能的一些示例性组合中描述了示例性实施例，但是应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以通过构件和/或功能的不同组合来提供替代实施例。此外，特别预期的是，单独描述或作为实施例的一部分描述的特定特征可以与其他单独描述的特征或其他实施例的一部分相结合。

Claims (12)

1.一种用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的方法，其中负载由装备有扫描设备且横跨所述起重区域的起重设备来处理，所述库存清单包括与所述对象相关联的物理数据和日志数据，并且由监督所述起重区域的监督系统提供，在控制设备中所述方法包括：

考虑时间间隔和日志数据，生成用于导航通过所述起重区域的起重设备的轨迹(S2)，

其中，所述轨迹包括起点、目标点以及连接所述起点和所述目标点的多个连续线段，

优化所述轨迹以允许在所述时间间隔期间扫描与旧的日志数据相关联的对象(S3)，

执行优化的所述轨迹并在优化的轨迹期间扫描所述对象，产生与被扫描的所述对象相关的扫描数据(S4)，

将扫描数据发送到监督系统，以便用所述扫描数据更新所述库存清单(S5)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当负载由起重设备处理时，负载由起重设备从起点运输到目标点，或者负载由从起点导航的起重设备在目标点拾取。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述扫描数据包含与所述对象相关联的物理数据和日志数据。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述对象相关联的物理数据包含所述对象的位置、尺寸和温度的测量值，并且与所述对象相关联的日志数据包含测量的时间戳。

5.根据前述权利要求中任一项的方法，其中，所述轨迹的优化取决于至少一个对象的温度值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨迹是考虑所述起重区域的3维模型来生成的，所述模型包括位于所述起重区域内的障碍物。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所生成的轨迹最初基于所有可能路径中最短或最快的路径。

8.根据前述权利要求中任一项的方法，其中，所述轨迹是通过添加和移除线段来优化的。

9.根据前述权利要求中任一项的方法，其中，所述轨迹的优化取决于所述起重区域中的一个或多个区域，其中，许多对象与旧的日志数据相关联。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述时间间隔是基于所述起重设备的工作负载来确定的。

11.一种用于更新位于起重区域中的对象的库存清单的装置(CD)，其中负载由装备有扫描设备且横跨所述起重区域的起重设备处理，所述库存清单包括与所述对象相关联的物理数据和日志数据，并且由监督起重区域的监督系统来提供，所述装置包括：

一个或多个网络接口，用于与电信网络通信；

耦合到所述网络接口且被配置为执行一个或多个过程的处理器；和

存储器，被配置为存储可由所述处理器执行的进程，所述进程在被执行时可操作用于以下步骤：

考虑时间间隔和日志数据，生成导航通过所述起重区域的起重设备的轨迹，

其中，所述轨迹包括起点、目标点以及连接所述起点和所述目标点的多个连续线段，

优化所述轨迹以允许在所述时间间隔期间扫描与旧的日志数据相关联的对象，

执行优化的所述轨迹并在优化的所述轨迹期间扫描对象，产生与被扫描对象相关的扫描数据，

将所述扫描数据发送到监督系统，以便用所述扫描数据更新所述库存清单。

12.一种计算机可读介质，其上包含有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于更新位于起重区域中的对象库存清单的方法，其中，负载由装备有扫描设备并横跨所述起重区域的起重设备来处理。

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