CN114565673A - 对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：对输入图像进行定标，得到图像定标结果；根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点、基于第二方向的第一初始角点以及参考车位对象基于第一方向的第二标记角点，确定参考车位对象基于第一方向的第一修正角点、基于第二方向的第二初始角点以及对应第二初始角点的第二修正角点；根据第一修正角点与第二标记角点的偏差以及第二修正角点与第二初始角点的偏差，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点；以及根据第一标记角点和目标角点，确定目标车位对象所在区域信息。

Description

对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域，具体涉及一种对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。

背景技术

随着车辆的数量增加，车位资源愈加紧张，自动管理车位成为主流趋势。如何准确确定车位区域是一个亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种对象确定方法，包括：对输入图像进行定标，得到图像定标结果，输入图像包括目标车位对象和参考车位对象，图像定标结果包括第一方向和第二方向；根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点、基于第二方向的第一初始角点以及参考车位对象基于第一方向的第二标记角点，确定参考车位对象基于第一方向的第一修正角点、基于第二方向的第二初始角点以及对应第二初始角点的第二修正角点；根据第一修正角点与第二标记角点的偏差以及第二修正角点与第二初始角点的偏差，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点；以及根据第一标记角点和目标角点，确定目标车位对象所在区域信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种对象确定装置，包括：图像定标结果确定模块、第一确定模块、目标角点确定模块以及区域确定模块。图像定标结果确定模块，用于对输入图像进行定标，得到图像定标结果，输入图像包括目标车位对象和参考车位对象，图像定标结果包括第一方向和第二方向；第一确定模块，用于根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点、基于第二方向的第一初始角点以及参考车位对象基于第一方向的第二标记角点，确定参考车位对象基于第一方向的第一修正角点、基于第二方向的第二初始角点以及对应第二初始角点的第二修正角点；目标角点确定模块，用于根据第一修正角点与第二标记角点的偏差以及第二修正角点与第二初始角点的偏差，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点；区域确定模块，用于根据第一标记角点和目标角点，确定目标车位对象所在区域信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的对象确定方法和装置的系统架构图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的对象确定方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的对象确定方法的示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的确定目标角点的示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的对象确定装置的框图；以及

图6示意性示出了可以实现本公开实施例的对象确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

随着车辆的数量大幅增加，停车问题日益严峻，车位资源越来越紧张。为了缓解停车压力，许多地方规划了道路停车位来提供更多的车位资源。有效地管理这些道路停车位，以加强对该类社会资源的利用率尤为重要。随着科技的发展，这类车位的管理方式从一开始的人工定时巡检逐渐发展为由智能机械来进行管理，其中，基于视频的道路停车位自动管理系统受到了广泛的关注。

图1示意性示出了根据本公开一实施例的对象确定方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括图像获取设备101、网络102、服务器103和客户端104。网络103用以在图像获取设备101、服务器103以及客户端104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

图像获取设备101可以包括视频监控设备等。图像获取设备101可以设置在可拍摄到例如道路停车位的位置，图像获取设备101拍摄的视频图像可以经网络102传输至服务器103进行处理。

用户可以使用客户端104与服务器103交互，以接收或发送消息等。客户端104上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

客户端104可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。本公开实施例的客户端104例如可以运行应用程序。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对图像获取设备101拍摄的图像或者对用户利用客户端104所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的图像数据或者用户请求数据等进行分析等处理，并将处理结果反馈给客户端。另外，服务器103还可以是云服务器，即服务器103具有云计算功能。

需要说明的是，本公开实施例所提供的对象确定方法可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的对象确定装置可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的对象确定方法也可以由不同于服务器103且能够与客户端104、图像获取设备101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的对象确定装置也可以设置于不同于服务器103且能够与客户端104、图像获取设备101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群中。

在一种示例中，服务器103可以通过网络102获取来自图像获取设备101的输入图像，并确定输入图像中的目标车位对象所在区域信息。

应该理解，图1中的图像获取设备、客户端、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的图像获取设备、客户端、网络和服务器。

应注意，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

本公开实施例提供了一种对象确定方法。下面结合图1的系统架构，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的对象确定方法。本公开实施例的对象确定方法例如可以由图1所示的服务器103来执行。

图2示意性示出了根据本公开一实施例的对象确定方法的流程图。图3示意性示出了根据本公开一实施例的对象确定方法的示意图。

如图2所示，本公开实施例的对象确定方法200例如可以包括操作S210～操作S240。

在操作S210，对输入图像301进行定标，得到图像定标结果。

如图3所示，输入图像301包括目标车位对象TC和参考车位对象RC。

定标可以理解为确定参考信息，例如可以利用输入图像301的两条平行线的消隐点进行定标。其中，在三维立体空间中，一组平行的直线不会相交，或者可以理解为相交于一无穷远点，该无穷远点在相机的透视投影作用下会在图像平面中成像，成像点即为消隐点。图像定标结果包括第一方向D1和第二方向D2。在世界坐标系中，第一方向D1与第二方向D2垂直。图3还示意性示出了图像坐标系以及图像坐标系的X轴和Y轴。

在操作S220，根据目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1、基于第二方向D2的第一初始角点i1以及参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2，确定参考车位对象RC基于第一方向D1的第一修正角点c1、基于第二方向D2的第二初始角点i2以及对应第二初始角点i2的第二修正角点c2。

车位对象在世界坐标系中为矩形状，包括四个角点。因此，目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1有两个，并且两个第一标记角点m1的连线沿第一方向D1延伸。类似地，参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2也有两个，并且两个第二标记角点m2的连线沿第一方向D1延伸。

基于第二方向D2的第一初始角点i1可以理解为两个第一标记角点m1中的一个与第一初始角点i1的连线沿第二方向D2延伸。类似地，基于第二方向D2的第二初始角点i2可以理解为两个第二标记角点m2中的一个与第二初始角点i2的连线沿第二方向D2延伸。

示例性地，第一标记角点m1、第一初始角点i1以及第二标记角点m2均可由人工标记得到。

在操作S230，根据第一修正角点c1与第二标记角点m2的偏差以及第二修正角点c2与第二初始角点i2的偏差，确定目标车位对象TC的对应于第一初始角点i1的目标角点t。

在操作S240，根据第一标记角点m1和目标角点t，确定目标车位对象所在区域信息。

如图3所示，在没有其他物体遮挡车位对象的角点时，输入图像301中，车辆V1、车辆V2会遮挡车位对象的一侧至少一个角点，车位对象的另一侧至少一个角点可以出现在输入图像301中。本公开实施例的对象确定方法，利用目标车位对象TC和参考车位对象RC的未被遮挡的角点，预估参考车位对象RC和目标车位对象TC的其他角点。由于多个车位对象的形状、大小、方向具有一致性，因此，本公开实施例的对象确定方法还将参考车位对象RC的角点偏差反馈至目标车位对象TC，可以准确地确定目标车位对象TC的目标角点t。利用如此得到的目标角点t和第一标记角点m1，可以准确地确定目标车位对象所在的区域信息。

示例性地，根据本公开实施例的对象确定方法，图像定标结果还可以包括图像-世界坐标转换信息。根据目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1、基于第二方向D2的第一初始角点i1以及参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2，确定参考车位对象RC基于第一方向D1的第一修正角点c1、基于第二方向D2的第二初始角点i2和对应于第二初始角点i2的第二修正角点c2可以包括以下操作。

根据目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1、基于第二方向D2的第一初始角点i1以及参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2，确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二初始角点i2；根据第一标记角点m1和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC基于第一方向D1的第一修正角点c1；以及根据第一标记角点m1、第一初始角点i1和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二修正角点c2。

在世界坐标系中，不同车位对象沿第一方向、第二方向的尺寸分别相同。因此，目标车位对象TC的基于第二方向D2的角点可以用于确定参考车位对象RC的基于第二方向D2的第二初始角点i2。因此，本公开实施例的对象确定方法，可以参考目标车位对象TC的角点，准确地确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二初始角点i2。

图像-世界坐标转换信息例如可以是图像坐标系-世界坐标系转换矩阵。例如，在第一方向与车位对象的长度方向一致时，可以由第一标记角点和图像-世界坐标转换信息确定目标车位对象的实际长度。由于车位对象的长度尺寸、宽度尺寸固定，本公开实施例的对象确定方法可以结合图像-世界坐标转换信息，以目标车位对象的实际尺寸对参考车位对象的角点进行修正，得到相较于第二标记角点m2更为准确的第一修正角点c1和相较于第二初始角点i2更为准确的第二修正角点c2。

示例性地，根据本公开实施例的对象确定方法，根据目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1、基于第二方向D2的第一初始角点i1以及参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2，确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二初始角点i2可以包括：

根据目标车位对象TC基于第一方向D1的第一标记角点m1和目标车位对象TC基于第二方向D2的第一初始角点i1，确定目标车位对象TC的第一方向-第二方向角点距离比值；以及根据参考车位对象RC基于第一方向D1的第二标记角点m2和第一方向-第二方向角点距离比值，确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二初始角点i2。

在世界坐标系中，第一方向-第二方向角点距离比值表征目标车位对象TC的长宽比，由于车位对象的长宽比固定，本公开实施例的对象确定方法，可以以目标车位对象TC的第一方向-第二方向角点距离比值，高效、准确地确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二初始角点i2。

如图3所示，根据本公开实施例的对象确定方法，第二标记角点m2可以包括参考基准角点bp2和待修正角点tp，根据第一标记角点m1和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC基于第一方向D1的第一修正角点c1可以包括以下操作。

根据第一标记角点m1和图像-世界坐标转换信息，确定目标车位对象TC基于第一方向D1的第一实际长度；以及根据第一实际长度与图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC的对应于待修正角点tp的第一修正角点c1。

本公开实施例的对象确定方法，可以由连接两个第一标记角点m1的线段经过图像-世界坐标转换，得到表征目标车位对象TC基于第一方向D1的实际长度。由于车位对象基于第一方向D1的实际长度是固定的，因此，根据第一实际长度与图像-世界坐标转换信息，可以将第一实际长度转换为参考车位对象RC在输入图像中基于第一方向D1的尺寸，对待修正角点tp进行修正，得到更加准确的第一修正角点c1。

如图3所示，根据本公开实施例的对象确定方法，第一标记角点m1包括与第一初始角点i1基于第二方向D2共线的目标基准角点bpl，根据第一标记角点m1、第一初始角点i1和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC基于第二方向D2的第二修正角点c2可以包括以下操作。

根据目标基准角点bp1、第一初始角点i1和图像-世界坐标转换信息，确定目标车位对象TC基于第二方向D2的第二实际长度；以及根据第二实际长度与图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象RC的对应于第二初始角点i2的第二修正角点c2。

确定第二修正角点c2的原理与上述确定第一修正角点c1的原理类似，在此不再赘述。

图4示意性示出了根据本公开实施例的确定目标角点的示意图。

如图4所示，操作S430的根据第一修正角点c1与第二标记角点m2的偏差以及第二修正角点c2与第二初始角点i2的偏差，确定目标车位对象TC的对应于第一初始角点i1的目标角点可以包括以下操作。

在操作S431，根据第一修正角点c1与第二标记角点m2的偏差E1、第二修正角点c2与第二初始角点i2的偏差E2，得到反馈函数401；以及根据反馈函数401的数值，确定目标车位对象TC的对应于第一初始角点i1的目标角点t。

示例性地，反馈函数401可以包括：偏差E1、偏差E2的加和函数或者偏差E1、偏差E2的加权和函数。

本公开实施例的对象确定方法，可以根据反馈函数401的数值，确定更加准确的目标角点t。可以理解，可以以反馈函数401的最小值确定目标角点t。

如图4所示，根据本公开实施例的对象确定方法，根据反馈函数的数值，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点可以包括：操作S432～操作S435。

在操作S432，根据第一初始角点i1，确定目标角点搜索区域402。

示例性地，可以在确定第一初始角点i1后，将第一初始角点i1的附近n*m个像素点所在区域作为目标角点搜索区域402，其中，n可以表示第一初始角点i1附近的、基于图像第一参考方向的像素点个数，m可以表示第一初始角点i1附近的、基于图像第二参考方向的像素点个数，图像第一参考方向例如可以包括图像坐标系的X轴，图像第二参考方向例如可以包括图像坐标系的Y轴。

在操作S433，根据暴力搜索策略403，确定目标角点搜索区域内基于图像第一参考方向的第一候选目标角点的第一位置404。

示例性地，暴力搜索策略403可以包括枚举法，即枚举目标角点搜索区域402中基于图像第一参考方向的像素点的第一位置。例如，在目标角点搜索区域402包括100*100的目标角点搜索区域、图像第一参考方向与图像坐标系的X轴平行、图像第二参考方向与图像坐标系的Y轴平行时，可以确定10000个第一候选目标角点所在像素点，其中第一候选目标角点所在像素点的X轴坐标值有100个可能的取值，X轴坐标值即第一位置。

在操作S434，根据第一位置、迭代策略405以及反馈函数401的数值，确定目标角点搜索区域内基于图像第二参考方向的第二候选目标角点的第二位置406。

示例性地，可以对反馈函数401进行LM迭代(即Levenberg-Marquardt迭代)、牛顿迭代等各种迭代策略。仍以上述100*100的目标角点搜索区域、图像第一参考方向与图像坐标系的X轴平行、图像第二参考方向与图像坐标系的Y轴平行为例。可以理解，根据操作S433可以确定基于图像第一参考方向的第一候选目标角点所在像素点的100个X轴坐标值取值，而Y轴坐标值有100个可能的取值。在操作S434，可以针对每一个X轴坐标值，根据迭代策略和反馈函数401的数值，确定唯一的Y轴坐标值。根据X轴坐标值和Y轴坐标值，可以确定第二候选目标角点所在像素点。

在操作S435，根据反馈函数401的数值以及第二候选目标角点的坐标值407，确定目标角点408。

仍以上述100*100的目标角点搜索区域、图像第一参考方向与图像坐标系的X轴平行、图像第二参考方向与图像坐标系的Y轴平行为例。可以理解，在操作S434，可以得到100个第二候选目标角点所在像素点。在操作S435，可以利用反馈函数401的数值从100个第二候选目标角点所在像素点中确定1个目标角点所在像素点。即，可以确定目标角点。

由于车位对象的长度尺寸较大，相比于长度尺寸，宽度尺寸较小，因此在车位对象的宽度方向接近图像第一参考方向、车位对象的长度方向接近图像第二参考方向的情况下，在输入图像中确定车位对象的角点时，基于图像第一参考方向的搜索范围较小，基于图像第二参考方向的搜索范围较大。本公开实施例的对象确定方法，基于图像第一参考方向，结合搜索速度更快的暴力策略确定目标角点在目标角点搜索区域的基于图像第一参考方向的位置，基于图像第二参考方向，结合更为准确的迭代策略确定目标角点在目标角点搜索区域的基于图像第二参考方向的位置。可以准确、高效地确定目标角点的位置。

示例性地，根据本公开实施例的对象确定方法还可以包括：根据目标车位对象的第一标记角点、目标角点和待测车位对象基于第一方向的第三标记角点，确定待测车位对象所在区域信息。

可以理解，目标车位对象的第一标记角点和目标角点的位置准确，由此可以确定目标车位对象所在区域信息。由于车位对象的尺寸固定，可以根据目标车位对象的第一标记角点、目标角点和待测车位对象基于第一方向的第三标记角点，确定准确的待测车位对象所在区域信息。

图5示意性示出了根据本公开一实施例的对象确定装置的框图。

如图5所示，本公开实施例的对象确定装置500例如包括图像定标结果确定模块510、第一确定模块520、目标角点确定模块530以及区域确定模块540。

图像定标结果确定模块510，用于对输入图像进行定标，得到图像定标结果，输入图像包括目标车位对象和参考车位对象，图像定标结果包括第一方向和第二方向。

第一确定模块520，用于根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点、基于第二方向的第一初始角点以及参考车位对象基于第一方向的第二标记角点，确定参考车位对象基于第一方向的第一修正角点、基于第二方向的第二初始角点以及对应第二初始角点的第二修正角点。

目标角点确定模块530，用于根据第一修正角点与第二标记角点的偏差以及第二修正角点与第二初始角点的偏差，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点。

区域确定模块540，用于根据第一标记角点和目标角点，确定目标车位对象所在区域信息。

根据本公开实施例的对象确定装置，图像定标结果还包括图像-世界坐标转换信息，第一确定模块可以包括：第二初始角点确定子模块、第一修正角点确定子模块以及第二修正角点确定子模块。

第二初始角点确定子模块，可以用于根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点、基于第二方向的第一初始角点以及参考车位对象基于第一方向的第二标记角点，确定参考车位对象基于第二方向的第二初始角点。

第一修正角点确定子模块，可以用于根据第一标记角点和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象基于第一方向的第一修正角点。

第二修正角点确定子模块，可以用于根据第一标记角点、第一初始角点和图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象基于第二方向的第二修正角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，第二初始角点确定子模块可以包括：距离比值确定单元以及第二初始角点确定单元。

距离比值确定单元，可以用于根据目标车位对象基于第一方向的第一标记角点和目标车位对象基于第二方向的第一初始角点，确定目标车位对象的第一方向-第二方向角点距离比值。

第二初始角点确定单元，可以用于根据参考车位对象基于第一方向的第二标记角点和第一方向-第二方向角点距离比值，确定参考车位对象基于第二方向的第二初始角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，第二标记角点可以包括参考基准角点和待修正角点，第一修正角点确定子模块可以包括：第一实际长度确定单元以及第一修正角点确定单元。

第一实际长度确定单元，可以用于根据第一标记角点和图像-世界坐标转换信息，确定目标车位对象基于第一方向的第一实际长度。

第一修正角点确定单元，可以用于根据第一实际长度与图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象的对应于待修正角点的第一修正角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，第一标记角点可以包括与第一初始角点基于第二方向共线的目标基准角点，第二修正角点确定子模块可以包括：第二实际长度确定单元以及第二修正角点确定单元

第二实际长度确定单元，可以用于根据目标基准角点、第一初始角点和图像-世界坐标转换信息，确定目标车位对象基于第二方向的第二实际长度。

第二修正角点确定单元，可以用于根据第二实际长度与图像-世界坐标转换信息，确定参考车位对象的对应于第二初始角点的第二修正角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，目标角点确定模块可以包括：反馈函数确定子模块以及目标角点确定子模块。

反馈函数确定子模块，可以用于根据第一修正角点与第二标记角点的偏差、第二修正角点与第二初始角点的偏差，得到反馈函数。

目标角点确定子模块，可以用于根据反馈函数的数值，确定目标车位对象的对应于第一初始角点的目标角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，目标角点确定子模块可以包括：搜索区域确定单元、第一位置确定单元、第二位置确定单元以及目标角点确定单元。

搜索区域确定单元，可以用于根据第一初始角点，确定目标角点搜索区域。

第一位置确定单元，可以用于根据暴力搜索策略，确定目标角点搜索区域内基于图像第一参考方向的第一候选目标角点的第一位置。

第二位置确定单元，可以用于根据第一位置、迭代策略以及反馈函数的数值，确定目标角点搜索区域内基于图像第二参考方向的第二候选目标角点的第二位置和第二候选目标角点的坐标值。

目标角点确定单元，可以用于根据反馈函数的数值和第二候选目标角点的坐标值，确定目标角点。

根据本公开实施例的对象确定装置，还可以包括：待测车位对象所在区域确定模块。

待测车位对象所在区域确定模块，可以用于根据目标车位对象的第一标记角点、目标角点和待测车位对象基于第一方向的第三标记角点，确定待测车位对象所在区域信息。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如对象确定方法。例如，在一些实施例中，对象确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的对象确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行对象确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种对象确定方法，包括：

对输入图像进行定标，得到图像定标结果，所述输入图像包括目标车位对象和参考车位对象，所述图像定标结果包括第一方向和第二方向；

根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的第一修正角点、基于所述第二方向的第二初始角点以及对应所述第二初始角点的第二修正角点；

根据所述第一修正角点与所述第二标记角点的偏差以及所述第二修正角点与所述第二初始角点的偏差，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点；以及

根据所述第一标记角点和所述目标角点，确定所述目标车位对象所在区域信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像定标结果还包括图像-世界坐标转换信息，所述根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的第一修正角点、基于所述第二方向的第二初始角点和对应于所述第二初始角点的第二修正角点包括：

根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的第二初始角点；

根据所述第一标记角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的所述第一修正角点；

根据所述第一标记角点、所述第一初始角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的所述第二修正角点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的第二初始角点包括：

根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点和所述目标车位对象基于所述第二方向的第一初始角点，确定所述目标车位对象的第一方向-第二方向角点距离比值；以及

根据所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点和所述第一方向-第二方向角点距离比值，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的第二初始角点。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二标记角点包括参考基准角点和待修正角点，所述根据所述第一标记角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的所述第一修正角点包括：

根据所述第一标记角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述目标车位对象基于所述第一方向的第一实际长度；以及

根据所述第一实际长度与所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象的对应于所述待修正角点的所述第一修正角点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一标记角点包括与所述第一初始角点基于所述第二方向共线的目标基准角点，所述根据所述第一标记角点、所述第一初始角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的所述第二修正角点包括：

根据所述目标基准角点、所述第一初始角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述目标车位对象基于所述第二方向的第二实际长度；以及

根据所述第二实际长度与所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象的对应于所述第二初始角点的所述第二修正角点。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一修正角点与所述第二标记角点的偏差以及所述第二修正角点与所述第二初始角点的偏差，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点包括：

根据所述第一修正角点与所述第二标记角点的偏差、所述第二修正角点与所述第二初始角点的偏差，得到反馈函数；以及

根据所述反馈函数的数值，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述反馈函数的数值，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点包括：

根据所述第一初始角点，确定目标角点搜索区域；

根据暴力搜索策略，确定所述目标角点搜索区域内基于图像第一参考方向的第一候选目标角点的第一位置；

根据所述第一位置、迭代策略以及所述反馈函数的数值，确定所述目标角点搜索区域内基于图像第二参考方向的第二候选目标角点的第二位置和所述第二候选目标角点的坐标值；以及

根据所述反馈函数的数值和所述第二候选目标角点的坐标值，确定所述目标角点。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：

根据所述目标车位对象的所述第一标记角点、所述目标角点和待测车位对象基于所述第一方向的第三标记角点，确定所述待测车位对象所在区域信息。

9.一种对象确定装置，包括：

图像定标结果确定模块，用于对输入图像进行定标，得到图像定标结果，所述输入图像包括目标车位对象和参考车位对象，所述图像定标结果包括第一方向和第二方向；

第一确定模块，用于根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的第一修正角点、基于所述第二方向的第二初始角点以及对应所述第二初始角点的第二修正角点；

目标角点确定模块，用于根据所述第一修正角点与所述第二标记角点的偏差以及所述第二修正角点与所述第二初始角点的偏差，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点；以及

区域确定模块，用于根据所述第一标记角点和所述目标角点，确定所述目标车位对象所在区域信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述图像定标结果还包括图像-世界坐标转换信息，所述第一确定模块包括：

第二初始角点确定子模块，用于根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点、基于所述第二方向的第一初始角点以及所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的第二初始角点；

第一修正角点确定子模块，用于根据所述第一标记角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第一方向的所述第一修正角点；

第二修正角点确定子模块，用于根据所述第一标记角点、所述第一初始角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的所述第二修正角点。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二初始角点确定子模块包括：

距离比值确定单元，用于根据所述目标车位对象基于所述第一方向的第一标记角点和所述目标车位对象基于所述第二方向的第一初始角点，确定所述目标车位对象的第一方向-第二方向角点距离比值；以及

第二初始角点确定单元，用于根据所述参考车位对象基于所述第一方向的第二标记角点和所述第一方向-第二方向角点距离比值，确定所述参考车位对象基于所述第二方向的第二初始角点。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二标记角点包括参考基准角点和待修正角点，所述第一修正角点确定子模块包括：

第一实际长度确定单元，用于根据所述第一标记角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述目标车位对象基于所述第一方向的第一实际长度；以及

第一修正角点确定单元，用于根据所述第一实际长度与所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象的对应于所述待修正角点的所述第一修正角点。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一标记角点包括与所述第一初始角点基于所述第二方向共线的目标基准角点，所述第二修正角点确定子模块包括：

第二实际长度确定单元，用于根据所述目标基准角点、所述第一初始角点和所述图像-世界坐标转换信息，确定所述目标车位对象基于所述第二方向的第二实际长度；以及

第二修正角点确定单元，用于根据所述第二实际长度与所述图像-世界坐标转换信息，确定所述参考车位对象的对应于所述第二初始角点的所述第二修正角点。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，其中，所述目标角点确定模块包括：

反馈函数确定子模块，用于根据所述第一修正角点与所述第二标记角点的偏差、所述第二修正角点与所述第二初始角点的偏差，得到反馈函数；以及

目标角点确定子模块，用于根据所述反馈函数的数值，确定所述目标车位对象的对应于所述第一初始角点的目标角点。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述目标角点确定子模块包括：

搜索区域确定单元，用于根据所述第一初始角点，确定目标角点搜索区域；

第一位置确定单元，用于根据暴力搜索策略，确定所述目标角点搜索区域内基于图像第一参考方向的第一候选目标角点的第一位置；

第二位置确定单元，用于根据所述第一位置、迭代策略以及所述反馈函数的数值，确定所述目标角点搜索区域内基于图像第二参考方向的第二候选目标角点的第二位置和所述第二候选目标角点的坐标值；以及

目标角点确定单元，用于根据所述反馈函数的数值和所述第二候选目标角点的坐标值，确定所述目标角点。

16.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，还包括：

待测车位对象所在区域确定模块，用于根据所述目标车位对象的所述第一标记角点、所述目标角点和待测车位对象基于所述第一方向的第三标记角点，确定所述待测车位对象所在区域信息。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

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