CN114564018A - 控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于控制技术领域，提供了一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述方法包括：当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。通过上述方法，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。
Description
技术领域
本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
扫地机器人是一种能够对地面进行自动清洁的智能家用电器。扫地机器人能够对房间大小、家具位置和地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)程序，制定合理的清洁路线。因其智能程度较高，用户对扫地机器人的认可度逐步提高。
现有技术中，通常是通过扫地机器人上的激光雷达检测前方的障碍物。但激光雷达的检测范围有限，如果障碍物与扫地机器人之间的水平距离较大、或障碍物的高度较高，则无法通过激光雷达准确检测出障碍物的高度，使得扫地机器人存在被障碍物卡住、无法进退的风险。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以提高扫地机器人对障碍物的识别精度，进而提高扫地机器人工作的可靠性。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述方法包括：
当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；
若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；
根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
本申请实施例中，首先通过激光雷达探测机器人前方道路上的障碍物，并通过激光雷达获取机器人与障碍物之间的水平距离；若水平距离小于第一预设值，表示机器人与障碍物之间距离较近，由于激光雷达的检测范围有限，通过激光雷达可能无法准确识别出障碍物的高度，此时启动视觉识别装置、由视觉识别装置识别障碍物的第一高度。通过上述方法，在机器人与障碍物距离较近时，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离之后，所述方法还包括：
若所述水平距离大于所述第一预设值，则根据所述水平距离计算所述障碍物的第二高度；
若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度；
根据所述障碍物的第三高度控制所述机器人运动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述激光雷达包括激光器和图像传感器；
所述第二预设值根据所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定；
所述第一预设值根据所述第二预设值、所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度之后，所述方法还包括：
若所述第三高度大于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第一标记，其中，所述第三预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；
若所述第三高度小于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第二标记。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当通过所述激光雷达未扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，且所述机器人的导航地图中第一位置上存在标记信息，则删除所述导航地图中所述第一位置上的所述标记信息；
其中，所述导航地图中的第一位置表示所述导航地图中所述机器人当前所在位置的前方区域，所述标记信息为第一标记或第二标记。
在第一方面的一种可能的实现方式中，若所述水平距离在第一预设值内，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度，包括：
若所述水平距离小于所述第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的类别；
若所述障碍物的类别属于预设类别，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动，包括：
若所述第一高度大于第四预设值，则控制所述机器人避障运动，其中，所述第四预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；
若所述第一高度小于第四预设值，则控制所述机器人越障运动。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述装置包括：
距离获取单元，用于当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；
视觉识别单元，用于若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；
运动控制单元，用于根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的激光雷达测距原理的示意图；
图3是本申请实施例提供的扫地流程的示意图；
图4是本申请实施例提供的控制装置的结构框图；
图5是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的控制方法可以应用于扫地机器人。在一个应用场景中，扫地机器人在某个场地初次执行任务时，首先执行SLAM建图任务；在建立了该场地的导航地图后，将导航地图导入扫地机系统，以便扫地机器人工作时实时调用；然后扫地机器人根据已存储的导航地图执行扫地任务。在该应用场景中，扫地机器人执行SLAM建图任务和扫地任务过程中，扫地机器人的处理器均可以利用本申请实施例提供的控制方法，来识别障碍物的高度，并根据识别出的障碍物的高度对扫地机器人进行控制。
在另一个应用场景中，扫地机器人在某个场地初次执行任务时，还可以一边SLAM建图，一边扫地。在执行完一次扫地任务后，也建立了该场地的导航地图。将该导航地图导入扫地机系统，在第二次执行扫地任务时，可以实时调用导航地图。
本申请实施例提供的控制方法应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置。其中，激光雷达可以包括激光器和图像传感器，视觉识别装置可以包括摄像头。视觉识别装置将拍摄到的障碍物的图像发送给机器人的处理器，由处理器根据图像识别障碍物的高度。当然，视觉识别装置也可以包括独立的处理单元，由处理单元根据摄像头拍摄到的图像识别障碍物的高度，再将识别出的高度发送地器人的处理器。
参见图1，是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S101，当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离。
参见图2，是本申请实施例提供的激光雷达测距原理的示意图。如图2所示，激光雷达中的激光器和图像传感器(如图2所示的cmos图像传感器)的垂直距离为s，激光器的下视角度为β。当扫描出障碍物(如图2所示的被测物体)，图像传感器的光感底片中障碍物的光感图像的高度为x。图像传感器的接受孔到光感底片的水平距离f为已知参数，s和β为安装激光雷达时确定。根据公式
可以计算出激光雷达与障碍物之间的水平距离(即机器人与障碍物之间的水平距离)。
S102，若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
从图2中可以看出，受s和β的影响，激光雷达能检测到的水平距离、和障碍物的高度均被约束在一定范围内，如果障碍物距离激光雷达较近、或障碍物的高度较高，则激光雷达无法准确地识别出障碍物的高度。为了解决该问题，本申请实施例中引入视觉识别装置。即如S102中所述，若水平距离小于第一预设值，通过视觉识别装置识别障碍物的第一高度。通过上述方法，在机器人与障碍物距离较近时，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。
通过视觉识别装置识别障碍物的高度的方法，可以采用现有的单目/双目摄像头测距算法，在此不做具体限定。
可选的，通过视觉识别装置识别障碍物的第一高度，可以包括以下步骤：
若所述水平距离小于所述第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的类别；若所述障碍物的类别属于预设类别，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
实际应用中，激光雷达可能将人或动物等误识别为障碍物。人或动物的位置是随时变动的，因此，在后续实施例中所述的建立导航地图的过程中，是无需将人或动物标记在导航地图中。上述实施例中，首先通过视觉识别装置识别障碍物的类型，在确定其属于预设类别(即确实属于障碍物)时，再识别其第一高度。通过上述方法，可以有效减少误识别的概率。
另外，还可以在识别出类别后，根据类别信息辅助识别障碍物的第一高度，能够有效提高障碍物的识别效率。例如，识别出的障碍物的类型为A品牌B型号的冰箱，扫地机器人的处理器可以通过互联网获取该冰箱的尺寸数据，根据该尺寸数据确定障碍物的第一高度，从而省却了高度的计算时间。
本申请实施例中的第一预设值可以根据第二预设值、激光器与图像传感器之间的垂直距离s、和激光器的下视角度β确定。其中，第二预设值用于表示障碍物的高度的阈值，第二预设值可以根据激光器与图像传感器之间的垂直距离s、和激光器的下视角度β确定。
如图2所示的原理示意图，第二预设值h0＝s-s×cotβ，当障碍物的高度大于第二预设值时，激光雷达可能无法识别出障碍物的真实高度。第一预设值q0＝tanβ×(s-h0)，当障碍物与激光雷达的水平距离小于q0时，激光雷达也可能无法识别出障碍物的真实高度。示例性的，s＝5.5cm，β＝25°，计算出的第二预设值约为3.2cm，第一预设值约为5.4cm。
可选的，也可以根据障碍物的高度来判断是否启动视觉识别装置。具体的，若通过激光雷达识别出的障碍物的高度大于第二预设值，则启动视觉识别装置、通过视觉识别装置来重新识别障碍物的高度。
如图2所示的原理示意图中可知，通过激光雷达识别障碍物高度的方法，是根据激光雷达探测到的障碍物与激光雷达之间的水平距离q和激光器的下视角度β计算障碍物的高度。因此，如果根据障碍物的高度来判断是否启动视觉识别装置，将会增加计算步骤。而根据S102中的方式，根据激光雷达与障碍物的水平距离来判断是否启动视觉识别装置，可以省略障碍物的高度的计算步骤，提高计算效率，节约障碍物的识别时间，进而保证机器人及时地避障。
S103，根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
实际应用中，机器人的越障高度具有一定局限性。据此，可选的，S103包括：若所述第一高度大于第四预设值，则控制所述机器人避障运动；若所述第一高度小于第四预设值，则控制所述机器人越障运动。
其中，所述第四预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定。示例性的，如S102实施例中所述，s＝5.5cm，可以将第四预设值设置为5.5cm。当然，第四预设值也可以根据s的取值上下浮动，如取5.4cm、或5.6cm。
本申请实施例中，首先通过激光雷达探测机器人前方道路上的障碍物，并通过激光雷达获取机器人与障碍物之间的水平距离；若水平距离小于第一预设值，表示机器人与障碍物之间距离较近，由于激光雷达的检测范围有限，通过激光雷达可能无法准确识别出障碍物的高度，此时启动视觉识别装置、由视觉识别装置识别障碍物的第一高度。通过上述方法，在机器人与障碍物距离较近时，能够有效提高障碍物高度识别的准确度，进而保证机器人能够及时地躲避障碍。
在一个实施例中，在通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离之后，所述方法还可以包括以下步骤：
S104，若所述水平距离大于所述第一预设值，则根据所述水平距离计算所述障碍物的第二高度。
如上实施例中所述，当激光雷达与障碍物的水平距离大于第一预设值时，激光雷达通常可以准确地识别出障碍物的高度。具体方法为，如图2所示的原理图，根据公式h＝q×tanβ计算出障碍物的高度h。
S105，若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度。
由于激光雷达的下视角度是固定的，因此，激光雷达的检测高度具有局限性。换言之，若障碍物的高度超出激光雷达的检测高度的限制，即使通过激光雷达检测出障碍物的第二高度，这个值也有可能是不准确的。为了解决该问题，S105中，继续判断第二高度是否大于第二预设值(该值可认为是激光雷达检测高度的限值)。若第二高度大于第二预设值，表示该第二高度可能是不准确的，此时启动视觉识别装置，重新识别障碍物的第三高度。通过上述方法，可以进一步提高障碍物高度识别的准确度。
S106，根据所述障碍物的第三高度控制所述机器人运动。
该步骤中的控制方法与S103中的控制方法相同，具体可参照S103实施例中的描述，在此不再赘述。
若所述障碍物的第二高度小于或等于第二预设值，表示障碍物的高度未超出激光雷达的检测高度的限制，即通过激光雷达检测出的障碍物的第二高度是较准确的，此时无需启动视觉识别装置，根据障碍物的第二高度控制机器人运动即可。
在一个实施例中，如上所述的应用场景中，当扫地机器人执行SLAM建图任务时，还可以根据识别出的障碍物的高度在导航地图中进行不同的标记。可选的，可以包括：
若所述第三高度大于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第一标记；
若所述第三高度小于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第二标记。
其中，所述第三预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定。示例性的，如S102实施例中所述，s＝5.5cm，可以将第四预设值设置为5.5cm。当然，第四预设值也可以根据s的取值上下浮动，如取5.4cm、或5.6cm。需要说明的是，本申请实施例中，第三预设值和第四预设值可以设置为相同的值，也可以设置为不同的值，根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
示例性的，第三预设值等于5.5cm，第一标记为实线，第二标记为虚线。具体的，若识别出的障碍物的高度大于5.5cm，则在导航地图上将该障碍物标记为实线；若识别出的障碍物的高度小于5.5cm，则在导航地图上将该障碍物标记为虚线。若识别出的障碍物的高度等于5.5cm，可以在导航地图上将该障碍物标记为实线或虚线。
当扫地机器人执行扫地任务时，还可以根据识别出的障碍物的高度对已建立好的导航地图上的标记信息进行更新。
可选的，当通过所述激光雷达未扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，且所述机器人的导航地图中第一位置上存在标记信息，则删除所述导航地图中所述第一位置上的所述标记信息；其中，所述导航地图中的第一位置表示所述导航地图中所述机器人当前所在位置的前方区域，所述标记信息为第一标记或第二标记。
示例性的，参见图3，是本申请实施例提供的扫地流程的示意图。如图3所示，扫地流程可以包括以下步骤：
S301，扫地机器人根据已建立好的导航地图判断前方区域的标记信息是实线还是虚线。
若为实线，则执行S302，激光雷达扫描前方是否存在障碍物；若不存在，则执行S303，在导航地图中删除该实线标记；若存在，则执行S304，通过上述实施例中的方法计算障碍物的高度(如S102或S104-S105)；若障碍物的高度大于5.5cm，则执行S305，控制扫地机器人避障运动；若障碍物的高度小于或等于5.5cm，则执行S306，将导航地图中该实线标记更新为虚线标记，并执行S305。
若为虚线，则执行S307，激光雷达扫描前方是否存在障碍物；若不存在，则执行S308，在导航地图中删除该虚线标记；若存在，则执行S309，通过上述实施例中的方法计算障碍物的高度(如S102或S104-S105)；若障碍物的高度大于5.5cm，则执行S310，将导航地图中该虚线标记更新为实线标记，并执行S311，控制扫地机器人越障运动；若障碍物的高度小于或等于5.5cm，则执行S311。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的控制方法，图4是本申请实施例提供的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图4，该装置包括：
距离获取单元41，用于当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离。
视觉识别单元42，用于若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
运动控制单元43，用于根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
可选的，装置4还包括：
雷达识别单元44，用于若所述水平距离大于所述第一预设值，则根据所述水平距离计算所述障碍物的第二高度。
视觉识别单元42，还用于若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度。
运动控制单元43，还用于根据所述障碍物的第三高度控制所述机器人运动。
可选的，所述激光雷达包括激光器和图像传感器；
所述第二预设值根据所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定；
所述第一预设值根据所述第二预设值、所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定。
可选的，装置4还包括：
标记单元45，用于若所述第三高度大于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第一标记，其中，所述第三预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；若所述第三高度小于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第二标记。
可选的，装置4还包括：
地图更新单元46，用于当通过所述激光雷达未扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，且所述机器人的导航地图中第一位置上存在标记信息，则删除所述导航地图中所述第一位置上的所述标记信息；其中，所述导航地图中的第一位置表示所述导航地图中所述机器人当前所在位置的前方区域，所述标记信息为第一标记或第二标记。
可选的，视觉识别单元42还用于：
若所述水平距离小于所述第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的类别；
若所述障碍物的类别属于预设类别，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
可选的，运动控制单元43还用于：
若所述第一高度大于第四预设值，则控制所述机器人避障运动，其中，所述第四预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；
若所述第一高度小于第四预设值，则控制所述机器人越障运动。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图4所示的控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图5是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个控制方法实施例中的步骤。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的举例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51在一些实施例中可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述方法包括：
当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；
若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；
根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离之后，所述方法还包括：
若所述水平距离大于所述第一预设值，则根据所述水平距离计算所述障碍物的第二高度；
若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度；
根据所述障碍物的第三高度控制所述机器人运动。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括激光器和图像传感器；
所述第二预设值根据所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定；
所述第一预设值根据所述第二预设值、所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离、和所述激光器的下视角度确定。
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在若所述障碍物的第二高度大于第二预设值，则通过所述视觉识别装置重新识别所述障碍物的第三高度之后，所述方法还包括：
若所述第三高度大于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第一标记，其中，所述第三预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；
若所述第三高度小于第三预设值，则在所述机器人的导航地图中对所述障碍物进行第二标记。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当通过所述激光雷达未扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，且所述机器人的导航地图中第一位置上存在标记信息，则删除所述导航地图中所述第一位置上的所述标记信息；
其中，所述导航地图中的第一位置表示所述导航地图中所述机器人当前所在位置的前方区域，所述标记信息为第一标记或第二标记。
6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度，包括：
若所述水平距离小于所述第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的类别；
若所述障碍物的类别属于预设类别，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度。
7.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动，包括：
若所述第一高度大于第四预设值，则控制所述机器人避障运动，其中，所述第四预设值由所述激光器与所述图像传感器之间的垂直距离确定；
若所述第一高度小于第四预设值，则控制所述机器人越障运动。
8.一种控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上安装有激光雷达和视觉识别装置，所述装置包括：
距离获取单元，用于当通过所述激光雷达扫描出所述机器人前方道路上的障碍物，通过所述激光雷达获取所述机器人与所述障碍物之间的水平距离；
视觉识别单元，用于若所述水平距离小于第一预设值，则通过所述视觉识别装置识别所述障碍物的第一高度；
运动控制单元，用于根据所述障碍物的第一高度控制所述机器人运动。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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