CN114557734B - 一种内镜可单人操作的活检机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及内镜技术领域，具体的说是一种内镜可单人操作的活检机械手，包括固定座，所述固定座上连接有用于对内镜进行调节的辅助结构，所述辅助结构上连接有用于调节高度的调节结构，所述辅助结构上连接有用于对内镜进行夹持固定的夹持结构，所述辅助结构上连接有用于限制转动的抵触结构，所述辅助结构上连接有用于控制抵触结构工作的控制结构；通过辅助结构和夹持结构便于对内镜进行固定移动，从而便于单人进行操作，通过控制结构和抵触结构能够限制辅助结构和夹持结构的转动，从而使内镜固定牢固，通过调节结构便于对夹持的内镜高度进行调节，从而适应不同的高度。

Description

一种内镜可单人操作的活检机械手

技术领域

本发明涉及内镜技术领域，具体的说是一种内镜可单人操作的活检机械手。

背景技术

内镜即内窥镜，内窥镜是一个配备有灯光的管子，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，使内镜到达指定的位置，在操作活检钳时，就需要将内镜进行固定，因此为便于单人对内镜进行操作，就需要一种内镜可单人操作的活检机械手。

目前，内镜活检机械手通常安装在地面，体积较大，易影响医护人员在手术室内走动，机械手操作较为复杂，操控按键较多，而支撑架对内镜进行固定时，转动臂之间不便于锁定，影响内镜的稳定性。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种内镜可单人操作的活检机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种内镜可单人操作的活检机械手，包括固定座，所述固定座上连接有用于对内镜进行调节的辅助结构，所述辅助结构上连接有用于调节高度的调节结构，所述辅助结构上连接有用于对内镜进行夹持固定的夹持结构，所述辅助结构上连接有用于限制转动的抵触结构，所述辅助结构上连接有用于控制抵触结构工作的控制结构；

所述辅助结构包括支撑杆，所述固定座的底端固定连接有支撑杆，所述支撑杆一侧滑动连接有滑块，所述滑块的一端转动连接有第一转动臂，所述第一转动臂背离于支撑杆的一端转动连接有第二转动臂，所述第二转动臂的背离于第一转动臂的一端转动连接有第三转动臂，所述滑块靠近于第一转动臂的一端、第一转动臂靠近于第二转动臂的一端和第二转动臂靠近于第三转动臂的一端均固定连接有橡胶圈，所述橡胶圈分别和第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂一端抵触。

具体的，所述夹持结构包括转动球，所述第三转动臂的底端通过转动槽转动连接有转动球，所述第三转动臂底端设有转动槽，所述转动球的底端固定连接有夹持柱，所述夹持柱的底端固定连接有固定夹，所述固定夹的一端螺纹连接有抵触旋钮，所述固定夹呈“匚”形结构，所述固定夹内部槽呈“Ω”形。

具体的，所述抵触结构包括橡胶块，所述第三转动臂的底端滑动连接有橡胶块，所述第三转动臂底端内部转动连接有推动板，所述推动板的底端和橡胶块的顶端滑动连接，所述第三转动臂内部安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端和推动板滑动连接，所述电动推杆的伸缩端套接有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别和电动推杆、推动板抵触，所述橡胶块的底端设有第二粗糙段，所述转动球的顶端设有第一粗糙段，所述第二粗糙段呈弧面，所述第二粗糙段可与第一粗糙段抵触，所述电动推杆的伸缩端贯穿于推动板顶端，所述电动推杆的伸缩端呈“T”形。

具体的，所述控制结构包括开关，所述第三转动臂的一端固定连接有开关，所述滑块靠近于第一转动臂的一端、第一转动臂靠近于第二转动臂的一端和第二转动臂靠近于第三转动臂的一端均滑动连接有多个抵触柱，所述抵触柱一端固定连接有第二弹簧，所述第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂靠近于抵触柱的一端均滑动连接有移动块，所述移动块上安装有电磁铁，所述移动块上固定连接有多个推动杆，所述第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂靠近于抵触柱的一端均设有多个移动槽，所述推动杆和移动槽滑动连接，所述抵触柱可伸入移动槽，三个所述移动块分别和第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂之间固定连接有第一弹簧，所述第一转动臂、第二转动臂和第三转动内部靠近于电磁铁的一端均固定连接有铁环，所述开关和电动推杆、电磁铁电性连接，所述抵触柱呈环形矩阵排列，所述推动杆呈环形矩阵排列，所述抵触柱靠近于推动杆的一端呈半球形，所述推动杆靠近于抵触柱的一端呈半球形。

具体的，所述调节结构包括丝杆，所述支撑杆的内部转动连接有丝杆，所述丝杆和滑块螺纹连接，所述滑块的两端均转动连接有抵触轮，所述支撑杆的内部设有一对滑槽，所述抵触轮通过滑槽和支撑杆内壁抵触，所述支撑杆的内部安装有电机，所述电机的转动端和丝杆固定连接，所述滑块的内部靠近于第一转动臂的一端安装有转角传感器，所述转角传感器和电机电性连接，所述转角传感器可检测第一转动臂的转动角度。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，固定座上连接有用于对内镜进行调节的辅助结构，辅助结构上连接有用于对内镜进行夹持固定的夹持结构，通过辅助结构和夹持结构便于对内镜进行固定移动，从而便于单人进行操作，即：将固定座通过螺母固定到手术室的顶板上，当内镜置入体内时，需要对内镜外部进行固定，按动开关，拉动第三转动臂，使第三转动臂靠近内镜，在橡胶圈的作用下滑块和第一转动臂之间、第一转动臂和第二转动臂之间、第二转动臂和第三转动臂之间具有一定的阻力，从而避免第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂随意转动，将内镜的外部置入固定夹的“Ω”形槽内部，旋紧抵触旋钮，避免内镜和固定夹脱离，通过转动夹持柱，能够带动转动球在转动槽中转动，从而可调节固定夹的角度。

（2）本发明所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，辅助结构上连接有用于限制转动的抵触结构，辅助结构上连接有用于控制抵触结构工作的控制结构，通过控制结构和抵触结构能够限制辅助结构和夹持结构的转动，从而使内镜固定牢固，即：滑块、第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂之间在转动时，将分别带动第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂上的环形矩阵状移动槽转动，抵触柱靠近于推动杆的一端呈半球形，推动杆靠近于抵触柱的一端呈半球形，电磁铁处于工作状态，电磁铁和铁环吸附，第一弹簧压缩，推动杆限制抵触柱进入到移动槽的内部，从而使抵触柱的半球形端在第二弹簧的推动下依次掠过不同的移动槽，从而便于第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂之间的角度进行调节，从而便于调节固定夹的位置，使固定夹靠近于内镜，位置确定好后，松开开关，开关将控制电磁铁失磁，第一弹簧将推动电磁铁和铁环脱离，从而带动移动块背离于铁环移动，使推动杆背离于抵触柱运动，第二弹簧将推动抵触柱进入移动槽，从而限制第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂的转动，从而便于医生单人进行操作，电动推杆开始收缩，带动推动板转动，第三弹簧将压缩，从而推动橡胶块向转动球方向运动，第一粗糙段将和第二粗糙段抵触，从而限制转动球的转动，从而对内镜具有较好的固定作用，从而便于医生进行操作。

（3）本发明所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，辅助结构上连接有用于调节高度的调节结构，通过调节结构便于对夹持的内镜高度进行调节，从而适应不同的高度，即：当第一转动臂和支撑杆之间的夹角变大时，转角传感器将检测到第一转动臂转动，转角传感器将控制电机转动，电机带动丝杆转动，丝杆将驱动滑块向下滑动，滑块上的抵触轮将沿着滑槽向下运动，从而使滑块的移动更加的顺畅，从而带动第一转动臂向下运动，从而便于适应不同的高度，第一转动臂和支撑杆之间的夹角变小时，将带动滑块向上运动，从而便于对第一转动臂的高度进行调节。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种内镜可单人操作的活检机械手的一种较佳实施例的整体结构示意图；

图2为图1所示的A部结构放大示意图；

图3为本发明的夹持柱与转动球的连接结构示意图；

图4为图3所示的B部结构放大示意图；

图5为本发明的固定座与支撑杆的连接结构示意图；

图6为本发明的滑块与抵触轮的连接结构示意图；

图7为本发明的移动块与推动杆的连接结构示意图。

图中：1、固定座；2、辅助结构；201、支撑杆；202、滑块；203、第一转动臂；204、第二转动臂；205、第三转动臂；206、橡胶圈；3、调节结构；301、电机；302、丝杆；303、滑槽；304、抵触轮；305、转角传感器；4、夹持结构；401、夹持柱；402、固定夹；403、抵触旋钮；404、转动球；405、转动槽；5、控制结构；501、开关；502、移动块；503、电磁铁；504、铁环；505、第一弹簧；506、推动杆；507、移动槽；508、抵触柱；509、第二弹簧；6、抵触结构；601、电动推杆；602、第三弹簧；603、推动板；604、橡胶块；605、第一粗糙段；606、第二粗糙段。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图7所示，本发明所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，包括固定座1，所述固定座1上连接有用于对内镜进行调节的辅助结构2，所述辅助结构2上连接有用于调节高度的调节结构3，所述辅助结构2上连接有用于对内镜进行夹持固定的夹持结构4，所述辅助结构2上连接有用于限制转动的抵触结构6，所述辅助结构2上连接有用于控制抵触结构6工作的控制结构5；

所述辅助结构2包括支撑杆201，所述固定座1的底端固定连接有支撑杆201，所述支撑杆201一侧滑动连接有滑块202，所述滑块202的一端转动连接有第一转动臂203，所述第一转动臂203背离于支撑杆201的一端转动连接有第二转动臂204，所述第二转动臂204的背离于第一转动臂203的一端转动连接有第三转动臂205，所述滑块202靠近于第一转动臂203的一端、第一转动臂203靠近于第二转动臂204的一端和第二转动臂204靠近于第三转动臂205的一端均固定连接有橡胶圈206，所述橡胶圈206分别和第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205一端抵触；将固定座1通过螺母固定到手术室的顶板上，当内镜置入体内时，需要对内镜外部进行固定，按动开关501，拉动第三转动臂205，使第三转动臂205靠近内镜，在橡胶圈206的作用下滑块202和第一转动臂203之间、第一转动臂203和第二转动臂204之间、第二转动臂204和第三转动臂205之间具有一定的阻力，从而避免第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205随意转动。

具体的，所述夹持结构4包括转动球404，所述第三转动臂205的底端通过转动槽405转动连接有转动球404，所述第三转动臂205底端设有转动槽405，所述转动球404的底端固定连接有夹持柱401，所述夹持柱401的底端固定连接有固定夹402，所述固定夹402的一端螺纹连接有抵触旋钮403，所述固定夹402呈“匚”形结构，所述固定夹402内部槽呈“Ω”形；将内镜的外部置入固定夹402的“Ω”形槽内部，旋紧抵触旋钮403，避免内镜和固定夹402脱离，通过转动夹持柱401，能够带动转动球404在转动槽405中转动，从而可调节固定夹402的角度。

具体的，所述抵触结构6包括橡胶块604，所述第三转动臂205的底端滑动连接有橡胶块604，所述第三转动臂205底端内部转动连接有推动板603，所述推动板603的底端和橡胶块604的顶端滑动连接，所述第三转动臂205内部安装有电动推杆601，所述电动推杆601的伸缩端和推动板603滑动连接，所述电动推杆601的伸缩端套接有第三弹簧602，所述第三弹簧602的两端分别和电动推杆601、推动板603抵触，所述橡胶块604的底端设有第二粗糙段606，所述转动球404的顶端设有第一粗糙段605，所述第二粗糙段606呈弧面，所述第二粗糙段606可与第一粗糙段605抵触，所述电动推杆601的伸缩端贯穿于推动板603顶端，所述电动推杆601的伸缩端呈“T”形；电动推杆601开始收缩，带动推动板603转动，第三弹簧602将压缩，从而推动橡胶块604向转动球404方向运动，第一粗糙段605将和第二粗糙段606抵触，从而限制转动球404的转动，从而对内镜具有较好的固定作用，从而便于医生进行操作。

具体的，所述控制结构5包括开关501，所述第三转动臂205的一端固定连接有开关501，所述滑块202靠近于第一转动臂203的一端、第一转动臂203靠近于第二转动臂204的一端和第二转动臂204靠近于第三转动臂205的一端均滑动连接有多个抵触柱508，所述抵触柱508一端固定连接有第二弹簧509，所述第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205靠近于抵触柱508的一端均滑动连接有移动块502，所述移动块502上安装有电磁铁503，所述移动块502上固定连接有多个推动杆506，所述第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205靠近于抵触柱508的一端均设有多个移动槽507，所述推动杆506和移动槽507滑动连接，所述抵触柱508可伸入移动槽507，三个所述移动块502分别和第一转动臂203、第二转动臂204、第三转动臂205之间固定连接有第一弹簧505，所述第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动内部靠近于电磁铁503的一端均固定连接有铁环504，所述开关501和电动推杆601、电磁铁503电性连接，所述抵触柱508呈环形矩阵排列，所述推动杆506呈环形矩阵排列，所述抵触柱508靠近于推动杆506的一端呈半球形，所述推动杆506靠近于抵触柱508的一端呈半球形；滑块202、第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205之间在转动时，将分别带动第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205上的环形矩阵状移动槽507转动，抵触柱508靠近于推动杆506的一端呈半球形，推动杆506靠近于抵触柱508的一端呈半球形，电磁铁503处于工作状态，电磁铁503和铁环504吸附，第一弹簧505压缩，推动杆506限制抵触柱508进入到移动槽507的内部，从而使抵触柱508的半球形端在第二弹簧509的推动下依次掠过不同的移动槽507，从而便于第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205之间的角度进行调节，从而便于调节固定夹402的位置，使固定夹402靠近于内镜，位置确定好后，松开开关501，开关501将控制电磁铁503失磁，第一弹簧505将推动电磁铁503和铁环504脱离，从而带动移动块502背离于铁环504移动，使推动杆506背离于抵触柱508运动，第二弹簧509将推动抵触柱508进入移动槽507，从而限制第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205的转动，从而便于医生单人进行操作。

具体的，所述调节结构3包括丝杆302，所述支撑杆201的内部转动连接有丝杆302，所述丝杆302和滑块202螺纹连接，所述滑块202的两端均转动连接有抵触轮304，所述支撑杆201的内部设有一对滑槽303，所述抵触轮304通过滑槽303和支撑杆201内壁抵触，所述支撑杆201的内部安装有电机301，所述电机301的转动端和丝杆302固定连接，所述滑块202的内部靠近于第一转动臂203的一端安装有转角传感器305，所述转角传感器305和电机301电性连接，所述转角传感器305可检测第一转动臂203的转动角度；当第一转动臂203和支撑杆201之间的夹角变大时，转角传感器305将检测到第一转动臂203转动，转角传感器305将控制电机301转动，电机301带动丝杆302转动，丝杆302将驱动滑块202向下滑动，滑块202上的抵触轮304将沿着滑槽303向下运动，从而使滑块202的移动更加的顺畅，从而带动第一转动臂203向下运动，从而便于适应不同的高度，第一转动臂203和支撑杆201之间的夹角变小时，将带动滑块202向上运动，从而便于对第一转动臂203的高度进行调节。

本发明在使用时，首先，将固定座1通过螺母固定到手术室的顶板上，当内镜置入体内时，需要对内镜外部进行固定，按动开关501，拉动第三转动臂205，使第三转动臂205靠近内镜，在橡胶圈206的作用下滑块202和第一转动臂203之间、第一转动臂203和第二转动臂204之间、第二转动臂204和第三转动臂205之间具有一定的阻力，从而避免第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205随意转动，当第一转动臂203和支撑杆201之间的夹角变大时，转角传感器305将检测到第一转动臂203转动，转角传感器305将控制电机301转动，电机301带动丝杆302转动，丝杆302将驱动滑块202向下滑动，滑块202上的抵触轮304将沿着滑槽303向下运动，从而使滑块202的移动更加的顺畅，从而带动第一转动臂203向下运动，从而便于适应不同的高度，第一转动臂203和支撑杆201之间的夹角变小时，将带动滑块202向上运动，从而便于对第一转动臂203的高度进行调节，滑块202、第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205之间在转动时，将分别带动第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205上的环形矩阵状移动槽507转动，抵触柱508靠近于推动杆506的一端呈半球形，推动杆506靠近于抵触柱508的一端呈半球形，电磁铁503处于工作状态，电磁铁503和铁环504吸附，第一弹簧505压缩，推动杆506限制抵触柱508进入到移动槽507的内部，从而使抵触柱508的半球形端在第二弹簧509的推动下依次掠过不同的移动槽507，从而便于第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205之间的角度进行调节，从而便于调节固定夹402的位置，使固定夹402靠近于内镜，将内镜的外部置入固定夹402的“Ω”形槽内部，旋紧抵触旋钮403，避免内镜和固定夹402脱离，通过转动夹持柱401，能够带动转动球404在转动槽405中转动，从而可调节固定夹402的角度，位置确定好后，松开开关501，开关501将控制电磁铁503失磁，第一弹簧505将推动电磁铁503和铁环504脱离，从而带动移动块502背离于铁环504移动，使推动杆506背离于抵触柱508运动，第二弹簧509将推动抵触柱508进入移动槽507，从而限制第一转动臂203、第二转动臂204和第三转动臂205的转动，从而便于医生单人进行操作，电动推杆601开始收缩，带动推动板603转动，第三弹簧602将压缩，从而推动橡胶块604向转动球404方向运动，第一粗糙段605将和第二粗糙段606抵触，从而限制转动球404的转动，从而对内镜具有较好的固定作用，从而便于医生进行操作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于，包括固定座（1），所述固定座（1）上连接有用于对内镜进行调节的辅助结构（2），所述辅助结构（2）上连接有用于调节高度的调节结构（3），所述辅助结构（2）上连接有用于对内镜进行夹持固定的夹持结构（4），所述辅助结构（2）上连接有用于限制转动的抵触结构（6），所述辅助结构（2）上连接有用于控制抵触结构（6）工作的控制结构（5）；

所述辅助结构（2）包括支撑杆（201），所述固定座（1）的底端固定连接有支撑杆（201），所述支撑杆（201）一侧滑动连接有滑块（202），所述滑块（202）的一端转动连接有第一转动臂（203），所述第一转动臂（203）背离于支撑杆（201）的一端转动连接有第二转动臂（204），所述第二转动臂（204）的背离于第一转动臂（203）的一端转动连接有第三转动臂（205），所述滑块（202）靠近于第一转动臂（203）的一端、第一转动臂（203）靠近于第二转动臂（204）的一端和第二转动臂（204）靠近于第三转动臂（205）的一端均固定连接有橡胶圈（206），所述橡胶圈（206）分别和第一转动臂（203）、第二转动臂（204）和第三转动臂（205）一端抵触；

所述控制结构（5）包括开关（501），所述第三转动臂（205）的一端固定连接有开关（501），所述滑块（202）靠近于第一转动臂（203）的一端、第一转动臂（203）靠近于第二转动臂（204）的一端和第二转动臂（204）靠近于第三转动臂（205）的一端均滑动连接有多个抵触柱（508），所述抵触柱（508）一端固定连接有第二弹簧（509），所述第一转动臂（203）、第二转动臂（204）和第三转动臂（205）靠近于抵触柱（508）的一端均滑动连接有移动块（502），所述移动块（502）上安装有电磁铁（503），所述移动块（502）上固定连接有多个推动杆（506），所述第一转动臂（203）、第二转动臂（204）和第三转动臂（205）靠近于抵触柱（508）的一端均设有多个移动槽（507），所述推动杆（506）和移动槽（507）滑动连接，所述抵触柱（508）可伸入移动槽（507），三个所述移动块（502）分别和第一转动臂（203）、第二转动臂（204）、第三转动臂（205）之间固定连接有第一弹簧（505），所述第一转动臂（203）、第二转动臂（204）和第三转动内部靠近于电磁铁（503）的一端均固定连接有铁环（504），所述开关（501）和电动推杆（601）、电磁铁（503）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述夹持结构（4）包括转动球（404），所述第三转动臂（205）的底端通过转动槽（405）转动连接有转动球（404），所述第三转动臂（205）底端设有转动槽（405），所述转动球（404）的底端固定连接有夹持柱（401），所述夹持柱（401）的底端固定连接有固定夹（402），所述固定夹（402）的一端螺纹连接有抵触旋钮（403）。

3.根据权利要求2所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述固定夹（402）呈“匚”形结构，所述固定夹（402）内部槽呈“Ω”形。

4.根据权利要求2所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述抵触结构（6）包括橡胶块（604），所述第三转动臂（205）的底端滑动连接有橡胶块（604），所述第三转动臂（205）底端内部转动连接有推动板（603），所述推动板（603）的底端和橡胶块（604）的顶端滑动连接，所述第三转动臂（205）内部安装有电动推杆（601），所述电动推杆（601）的伸缩端和推动板（603）滑动连接，所述电动推杆（601）的伸缩端套接有第三弹簧（602），所述第三弹簧（602）的两端分别和电动推杆（601）、推动板（603）抵触，所述橡胶块（604）的底端设有第二粗糙段（606），所述转动球（404）的顶端设有第一粗糙段（605）。

5.根据权利要求4所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述第二粗糙段（606）呈弧面，所述第二粗糙段（606）可与第一粗糙段（605）抵触。

6.根据权利要求4所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述电动推杆（601）的伸缩端贯穿于推动板（603）顶端，所述电动推杆（601）的伸缩端呈“T”形。

7.根据权利要求1所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述抵触柱（508）呈环形矩阵排列，所述推动杆（506）呈环形矩阵排列。

8.根据权利要求1所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述抵触柱（508）靠近于推动杆（506）的一端呈半球形，所述推动杆（506）靠近于抵触柱（508）的一端呈半球形。

9.根据权利要求1所述的一种内镜可单人操作的活检机械手，其特征在于：所述调节结构（3）包括丝杆（302），所述支撑杆（201）的内部转动连接有丝杆（302），所述丝杆（302）和滑块（202）螺纹连接，所述滑块（202）的两端均转动连接有抵触轮（304），所述支撑杆（201）的内部设有一对滑槽（303），所述抵触轮（304）通过滑槽（303）和支撑杆（201）内壁抵触，所述支撑杆（201）的内部安装有电机（301），所述电机（301）的转动端和丝杆（302）固定连接，所述滑块（202）的内部靠近于第一转动臂（203）的一端安装有转角传感器（305），所述转角传感器（305）和电机（301）电性连接，所述转角传感器（305）可检测第一转动臂（203）的转动角度。

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