CN114552625A - 一种mmc-mtdc系统直流短路故障的混合穿越方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种MMC‑MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，涉及供电电力系统技术领域，包括提出基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略，通过控制换流站输出负直流电压，提升故障电流的清除速度；并在此基础上提出混合穿越方法，在不发生过流的情况下不闭锁换流站，在桥臂发生过流时主动闭锁换流站，并且将闭锁的换流站切除，以使未闭锁的换流站继续运行，更安全快速地实现直流故障穿越，最大程度减少直流故障扰动对系统造成的影响，有助于改善多端直流电网的抗直流故障扰动能力。

Description

一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法
技术领域
本发明涉及供电电力系统技术领域，特别是涉及一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法。
背景技术
基于模块化多电平换流器(modularmultilevelconverter，MMC)的多端直流输电(multi-terminalhighvoltagedirectcurrent，MTDC)系统，简称MMC-MTDC系统，在光伏直流汇集、分布式电源接入、新能源基地功率远距离传输等领域具有广阔的应用前景。模块化多电平换流器（modular multilevel converter,MMC）由多个结构相同的子模块(Sub-module,SM)级联构成，已成为柔性直流输电系统的首选换流器拓扑。MMC具有可向无源网络和弱交流系统供电、谐波含量低、具备模块化设计易于扩展等诸多优点，已成功应用于多个多端柔性直流工程。
但是由MMC所构成的电压源型换流器存在直流短路故障电流大、抗直流故障扰动能力差等问题，尤其是在目前工程中普遍应用的半桥子模块（Half bridge sub-module,HBSM）无法阻断短路电流，需要采用故障率较低的电缆作为输电线路或配备能快速切断故障电流的直流断路器。但从经济性方面考虑，架空线是多端柔直系统工程化的必然选择。因常年暴露在外，架空线发生短路故障的概率较高，需要配备直流断路器来切除短路电流。在多端直流电网中，各端都安装直流断路器不仅会大幅增加成本，在几毫秒的时间内准确定位并隔离故障也极为困难，因此直流故障穿越能力弱是推广多端柔直电网的瓶颈问题。
目前工程实际中的直流故障清除技术方案主要有两种，一种是采用具备故障电流自清除能力的子模块配备隔离开关以清除故障，故障发生后闭锁换流器，在直流电流降为零后断开隔离开关以隔离故障；另一种是采用传统的不具备故障电流清除能力的半桥子模块配置直流断路器清除故障电流。
首先，目前针对前者的研究主要聚焦于直流短路电流自清除问题，并提出了各种类型的具备直流短路电流自清除能力的新型拓扑。拓扑进行故障电流清除的原理是在绝缘栅双极型晶体管（IGBT）闭锁期间将子模块电容以反电动势的形式接入直流故障回路，线路电感和桥臂电感能量释放完成，故障电流即可降为0。换流器闭锁后处于不可控状态，无法为交流电网提供无功支撑，若换流器连接无源网络，则可能导致无源网络的崩溃。换流器闭锁后再进行重启需要执行预充电控制等一系列启动控制策略，以使子模块电容电压迅速提升至额定值，同时防止可能出现的过电压与过电流冲击，因此其重启过程较为复杂，而子模块在闭锁期间可能产生的电容电压不均衡问题会直接影响换流器重启进程，甚至会造成很大的环流与直流冲击电流而使其重启失败。此外，若系统尝试重启时直流故障未清除，则换流器需再次闭锁，线路电感与桥臂电感的续流效应会使功率模块电压过高，进而失去重启能力。
其次，采用直流断路器的故障清除方案对故障检测速度、直流断路器开断速度和开断容量提出了较高要求，因而造价昂贵，并且高压直流断路器运行可靠性仍有待工程实际验证。目前直流断路器仍需约上百毫秒来切断故障电流，而在此之前，换流站早在几个毫秒内便由于桥臂过流而闭锁，因此即使直流断路器已经完成故障清除，换流器依然需要闭锁，也就仍然面临上述问题。
除此之外，目前已有针对于无闭锁故障穿越策略的理论研究，通过控制具备负电平输出能力的子模块使桥臂参考波下移以降低直流电压输出值，使之与故障点电压进行匹配进而清除故障电流。无闭锁故障穿越过程中换流站处于可控状态，因此可运行在静止同步补偿器(Static Synchronous Compensator, 简称STATCOM)模式下，继续为交流系统提供无功支撑，系统恢复正常运行所依赖的只是控制层面的策略变化，较闭锁式故障穿越后换流站复杂的重启过程来讲更为快速。
但是，目前围绕无闭锁穿越策略所进行的研究均是将换流器直流输出电压控制为零，以此实现故障电流的阻断，尽管可以实现无闭锁故障穿越，但是故障清除速度普遍较慢。而且在直流电压快速深度跌落过程中，投入负电平建立的直流电压难以实时与故障点电压相匹配，一旦产生很大的冲击电流仍有闭锁的风险，严重时甚至会损坏IGBT。
综上所述，现存针对MMC-MTDC系统的故障穿越策略主要对象为单端或双端系统，而闭锁式故障穿越策略与无闭锁式故障穿越策略均无法兼顾系统的安全性与换流站重启的快速性。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，提出基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略，通过控制换流站输出负直流电压，提升故障电流的清除速度；并在此基础上提出混合穿越方法，更安全快速地实现直流故障穿越，最大程度减少直流故障扰动对系统造成的影响，有助于改善多端直流电网的抗直流故障扰动能力。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，包括：
获取换流站的桥臂电流，在桥臂电流达到设定值以上时，控制换流站输出负直流电压，以对换流站进行无闭锁降压限流，桥臂电流将下降至额定值以下，当直流电流下降至零后，此时在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，重建直流电压且重合全部隔离开关；
若经无闭锁降压限流后，桥臂电流达到上限值以上，则闭锁过流的换流站，并在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，未闭锁的换流站重建直流电压，且重合未闭锁的换流站之间的隔离开关，此时运行设定时段后，解锁过流的换流站，重建直流电压且重合剩余隔离开关；
若全部隔离开关或剩余隔离开关重合失败，则各换流站进行无闭锁降压限流，直至在零直流电流下，断开直流侧全部隔离开关，各换流站重建直流电压，并重合非故障线路的隔离开关，当线路故障清除后，重合故障线路的隔离开关。
作为可选择的实施方式，所述无闭锁降压限流过程包括：根据全桥子模块的负电平输出能力，使换流站的上桥臂参考波与下桥臂参考波同时下移，控制换流站输出负直流电压，产生与故障电流反向的电流，以对换流站进行无闭锁降压限流。
作为可选择的实施方式，所述无闭锁降压限流过程包括：当流入全桥子模块的端口电流方向一定时，同一桥臂输出正电平与输出负电平的全桥子模块的电容充放电状态相反。
作为可选择的实施方式，当流入全桥子模块的端口电流大于零时，输出正电平的全桥子模块电容充电，输出负电平的全桥子模块电容放电；当流入全桥子模块的端口电流小于零时，输出正电平的全桥子模块电容放电，输出负电平的全桥子模块电容充电。
作为可选择的实施方式，所述无闭锁降压限流过程还包括：采用双排序控制算法选择投入的全桥子模块。
作为可选择的实施方式，所述双排序控制算法包括：根据流入全桥子模块的端口电流和全桥子模块投入数计算值，确定全桥子模块输出正电平或负电平，以此对全桥子模块的电容电压通过升压排序或降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块，N pj *为全桥子模块投入数计算值的绝对值。
作为可选择的实施方式，全桥子模块投入数计算值N pj为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 187445DEST_PATH_IMAGE002
为全桥子模块的电容电压，N为各桥臂中全桥子模块的总个数，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
为上桥臂参考波与下桥臂参考波下移后的交流输出电压。
作为可选择的实施方式，所述双排序控制算法包括：当端口电流大于零且全桥子模块投入数计算值大于零时，需全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于充电状态，则进行升压排序后，投入前N pj *个全桥子模块；当端口电流大于零且全桥子模块投入数计算值小于零时，需全桥子模块输出负电平，全桥子模块处于放电状态，则进行降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块。
作为可选择的实施方式，所述双排序控制算法还包括：当端口电流小于零且全桥子模块投入数计算值大于零时，需全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于放电状态，则进行降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块；当端口电流小于零且全桥子模块投入数计算值小于零时，需全桥子模块输出负电平，子模块处于充电状态，则进行升压排序后，投入前N pj *个全桥子模块。
作为可选择的实施方式，所述设定值为k1倍的额定值，所述上限值为k2倍的额定值；其中，k1的取值范围为
Figure 142893DEST_PATH_IMAGE004
，k2的取值范围为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明首先提出一种基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略，在零直流电压控制的基础上，将上下桥臂调制波下移，控制换流站输出负直流电压，以提升故障电流的清除速度。
本发明在负直流电压无闭锁穿越策略在提出双排序控制算法，保证子模块电容电压的均衡，从而提高换流站的重启速度。
本发明在负直流电压无闭锁穿越策略的基础上，提出一种针对MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，更安全快速地实现直流故障穿越，最大程度减少直流故障扰动对系统造成的影响，有助于改善多端直流电网的抗直流故障扰动能力，从而充分发挥多端直流电网在消纳新能源方面的潜力。
相比于闭锁式故障穿越策略，本发明的混合故障穿越策略在不发生过流的情况下可以不闭锁换流站，同时在故障消失后可以较为快速地使系统恢复正常运行，最大程度降低直流故障对系统造成的影响。
相比于无闭锁式故障穿越策略，本发明的混合故障穿越策略可以在桥臂发生过流时主动闭锁换流站，并且将闭锁的换流站切除以使未闭锁的换流站继续运行，在保证系统安全性的同时保持系统的部分运行，以实现直流故障穿越，提高直流电网的抗直流故障扰动能力。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例1提供的四端环网示意图；
图2为本发明实施例1提供的四端环网在双极短路故障时的等效电路图；
图3为本发明实施例1提供的无闭锁故障穿越原理图；
图4（a）-4（c）为本发明实施例1提供的不同直流电压控制下的MMC等效电路图；
图5（a）-5（d）为本发明实施例1提供的正负电平子模块的电流通路；
图6为本发明实施例1提供的双排序控制算法示意图；
图7为本发明实施例1提供的混合穿越流程图；
图8（a）-8（d）为本发明实施例1提供的混合穿越流程中各模式的拓扑结构图；
图9为本发明实施例1提供的11电平的单端FBSM-MMC仿真模型图；
图10（a）-10（d）为本发明实施例1提供的基于零直流电压控制的无闭锁穿越策略的仿真结果图；
图11（a）-11（d）为本发明实施例1提供的负直流电压无闭锁故障穿越仿真结果图；
图12为本发明实施例1提供的11电平的四端半桥-全桥子模块混合型MMC-MTDC仿真模型图；
图13（a）-13（c）为本发明实施例1提供的闭锁式故障穿越的仿真结果图；
图14（a）-14（c）为本发明实施例1提供的采用混合故障穿越策略时各端通过基于负直流电压的无闭锁降压限流方式将故障电流限制到零的仿真结果图；
图15（a）-15（c）为本发明实施例1提供的采用混合故障穿越策略时闭锁过流的换流站，其余换流站通过无闭锁方式限制故障电流，并在故障消失后恢复运行的仿真结果图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
实施例1
MMC-MTDC系统包含多换流站、多输电线路，以如图1所示的四端环网为例，直流输电线路的双极短路故障是过流最为严重的故障类型，因此本实施例分析四端环网发生双极短路后的故障特征。
假设MMC1、MMC4相连线路某点处发生双极短路故障，则各换流站中的子模块电容将经直流线路向故障点放电，由于故障初期的交流系统对直流侧不起作用，因此可以将各换流站等效为RLC串联电路，其中各等效元件的计算方法为：
Figure 295788DEST_PATH_IMAGE006
(1)
其中，R g 、L g 、C g (g=1,2,3,4)分别为换流站g的等效电阻、电感和电容，R 0g 、L 0g 、C 0g 分别为换流站g的桥臂电阻、桥臂电感与子模块电容。
如图2所示为四端环网在双极短路故障时的等效电路图，其中，R 1F、L 1F为MMC1到故障点F之间的电阻与电感，R 4F、L 4F为MMC4到故障点F之间的电阻与电感。由于环网的故障电路较为复杂，为计算简便可采用网孔电流法。
由图2可知，MMC1与MMC2、MMC2与MMC3、MMC3与MMC4、MMC1与故障点F之间以及MMC4与故障点F之间共形成5个网孔i m1-i m5，规定顺时针为网孔绕行方向，根据五个网孔的KVL方程，以及根据换流站电流与网孔电流的关系即可得到故障电流表达式；可以得出，距离故障点F越近的换流站，其放电回路中的电感元件越少，故障电流上升率也就越高，也就越容易发生过流。
在本实施例中，利用全桥子模块（Full bridge sub module，FBSM）的负电平输出能力提出基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越方法，如图3所示为无闭锁故障穿越原理，即利用FBSM的负电平输出能力，使换流站的上桥臂参考波与下桥臂参考波同时下移，控制换流站输出负直流电压，产生与故障电流反向的电流，以对换流站进行无闭锁降压限流。
根据换流站交直流电压与桥臂电压的关系可知参考波下移后表达式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE007
(2)
参考波下移后，直流输出电压变为：
Figure 512137DEST_PATH_IMAGE008
(3)
参考波下移后，交流输出电压变为：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
(4)
其中，u pj 、u nj 分别为上桥臂电压、下桥臂电压，U dc 、u vj 分别为直流输出电压、交流输出电压，
Figure 18135DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 585514DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure DEST_PATH_IMAGE013
分别为参考波下移后的上桥臂电压、下桥臂电压、直流输出电压和交流输出电压。
由式(3)可以看出，桥臂参考波下移使直流输出电压下降，由式(4)可以看出，当上下桥臂输出电压下降相同的值时，交流输出电压不受影响。
由式(5)可知，当各桥臂含有N个FBSM，并且均输出负电平时，直流输出电压变为-U dc；
Figure 276520DEST_PATH_IMAGE014
(5)
其中，U c为FBSM的电容电压。
如图4（a）-图4（c）所示为不同直流电压控制下的MMC等效电路，其中，图4（a）为初始故障回路，由于直流侧发生了双极短路，直流电压为零，因此在换流器等效电容电压u ch 的作用下，故障电流由换流器流向故障点。图4（b）为零直流电压控制下的等效电路，通过调制波下移控制换流器直流输出电压为零，此时换流器直流侧输出电压与直流母线电压相等且为零，直流电流将自然衰减，但是故障电流自然衰减的速度较慢，不利于故障的快速清除。
由此本实施例提出一种基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越方法，如图4（c）所示，控制换流站输出负直流电压，产生与故障电流反向的电流
Figure DEST_PATH_IMAGE015
。换流站输出负直流电压的绝对值越大，产生的反向电流也就越大，故障电流清除速度也就越快。
为防止负直流电压产生的反向电流过大而对换流器造成反向冲击，当确定直流侧发生短路故障后，首先采用负直流电压控制以加快故障电流的清除速度，此为故障发生后第一阶段的控制方式；在故障电流下降至额定值的km倍时，投入零直流电压控制以防负压对换流器造成反向电流冲击，本实施例中km为0.05，此时故障电流将缓慢下降，此为故障发生后第二阶段的控制方式。
当上下桥臂需要投入的子模块个数为负值时，需要相应数目的FBSM输出负电平，正负电平子模块的电流通路如图5（a）-图5（d）所示；其中，图5（a）和图5（c）分别为流入子模块的端口电流i SM大于0时，FBSM输出正电平和负电平时的电流通路，此时，输出正电平的全桥子模块电容充电，输出负电平的全桥子模块电容放电；图5（a）和图5（d）分别为i SM小于0时，FBSM输出正电平和负电平时的电流通路，此时，输出正电平的全桥子模块电容放电，输出负电平的全桥子模块电容充电。
由上述分析可知，当流入子模块的端口电流方向一定时，同一桥臂输出正电平与负电平的子模块电容充放电状态相反，因此在选择子模块进行投入时，为保证子模块电容电压均衡，本实施例设计一种双排序控制算法，如图6所示，以j相上桥臂为例，其中，j相为A相、B相或C相；全桥子模块投入数的计算值为N pj，所需投入的全桥子模块个数N pj *为计算值N pj的绝对值，且小于或等于N，U c_min为最小电容电压，U c_max为最大电容电压；则，
Figure 347376DEST_PATH_IMAGE001
(6)
当i SM大于0、N pj大于0时，需要全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于充电状态，因此对其电容电压进行升压排序，投入前N pj *个全桥子模块；当i SM大于0、N pj小于0时，需要全桥子模块输出负电平，全桥子模块处于放电状态，因此对其电容电压进行降压排序，投入前N pj *个全桥子模块；
当i SM小于0、N pj大于0时，需要全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于放电状态，对其电容电压进行降压排序，投入前N pj *个全桥子模块；当i SM小于0、N pj小于0时，需要全桥子模块输出负电平，全桥子模块处于充电状态，对其电容电压进行升压排序，投入前N pj *个全桥子模块。
在不加任何限制的情况下，故障后流经换流站内部的电流会在1~2毫秒内上升至额定值的5~10倍，桥臂电流也会因此在很短时间内上升至额定值的数倍，而工程实际中的换流阀一般在流通电流达到其额定值的2倍后便会闭锁，为了安全起见，工程中一般将上限值设置为1.5倍的额定电流值，即当换流阀中流通的电流到达1.5倍额定电流值时，换流站自动闭锁。桥臂电流表达式为：
Figure 403319DEST_PATH_IMAGE016
(7)
其中，i pa为桥臂电流，i dc为直流电流，i vam为A相交流电流。
根据式(7)的桥臂电流表达式可知，以A相上桥臂为例，桥臂电流i pa与直流电流i dc以及A相交流电流i vam有关，因为故障初期交流系统不受直流故障的影响，因此i vam基本保持不变，所以桥臂电流的增加程度取决于直流电流的上升程度，因此直流电流i dc的过流程度也可以体现桥臂电流的过流情况。
为保证故障发生的几毫秒内桥臂电流不超过设定值，换流站不发生闭锁，给故障选线以及故障穿越策略的选择与投入提供时间，应当采取故障限流措施，以限制故障电流上升率，本实施例采用在换流器出口的直流线路上串联限流电抗器的方式限制故障电流上升率。
本实施例在基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越方法的基础上，提出一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，更安全快速地实现直流故障穿越，最大程度减少直流故障扰动对系统造成的影响，有助于改善多端直流电网的抗直流故障扰动能力，包括如下步骤：
获取换流站的桥臂电流，在桥臂电流达到设定值以上时，控制换流站输出负直流电压，以对换流站进行无闭锁降压限流，桥臂电流将下降至额定值以下，当直流电流下降至零后，此时在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，重建直流电压且重合全部隔离开关；
若经无闭锁降压限流后，桥臂电流达到上限值以上，则闭锁过流的换流站，并在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，未闭锁的换流站重建直流电压，且重合未闭锁的换流站之间的隔离开关，此时运行设定时段后，解锁过流的换流站，重建直流电压且重合剩余隔离开关；
若全部隔离开关或剩余隔离开关重合失败，则各换流站进行无闭锁降压限流，直至在零直流电流下，断开直流侧全部隔离开关，各换流站重建直流电压，并重合非故障线路的隔离开关，当线路故障清除后，重合故障线路的隔离开关。
在本实施例中，以图1所示的四端环网为例，假设换流站MMC1与MMC4所连直流线路某处发生双极短路故障，则，具体的混合穿越流程如图7所示，对应的系统状态图如图8（a）-图8（d）所示；下面对混合穿越流程进行详细阐述。
（1）获取各换流站的桥臂电流，在桥臂电流i pa达到设定值以上，即
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，其中，设定值为k1倍的额定值i paN，k1的取值范围为
Figure 395677DEST_PATH_IMAGE004
，本实施例设k1为1.1；若各换流站的桥臂电流i pa达到设定值以上，则各换流站采取负直流电压控制的无闭锁故障穿越方法，控制换流站输出负直流电压，以进行无闭锁降压限流。
（2）一段时间后，若各换流站的桥臂电流i pa下降至额定值I paN以下，即满足i pa≤I paN，则说明无闭锁降压限流措施成功对故障电流进行限制；此时，在零直流电流下，即i dc=0，断开直流侧全部隔离开关，此时的运行模式如图8（a）所示；并且在断开设定时段后，重建各换流站的直流电压且重合隔离开关。
（3）若某换流站K距离故障点较近，故障电流上升率过高，若此时限流设备发生故障或者无闭锁降压限流策略投入不及时，则换流站K最有可能出现无闭锁降压限流措施失败的情况；那么当桥臂电流达到上限值以上，即
Figure 795434DEST_PATH_IMAGE018
时，桥臂发生过流，其中，上限值为k2倍的额定值I paN，其中，k2的值与工程所用绝缘栅双极型晶体管（IGBT）的可重复关断峰值电流有关，k2的取值范围为
Figure 704484DEST_PATH_IMAGE005
，本实施例设k2为1.5；此时闭锁过流的换流站K，本实施例以闭锁换流站MMC1为例。
（4）闭锁过流的换流站K后，且在零直流电流下，断开直流侧全部隔离开关；断开设定时段后，未闭锁的换流站重建直流电压，并重合相互之间的隔离开关，此时系统切换至开环运行模式II，如图8（c）所示；在图8（c）中，重合的隔离开关包括QS23P、QS23N、QS32P、QS32N、QS34P、QS34N、QS43P、QS43N。
（5）以开环运行模式II允许设定时段后，解锁过流的换流站K，重新启动，建立直流电压；此时重合剩余隔离开关，即换流站MMC1与相邻换流站之间的隔离开关QS12P、QS12N、QS21P、QS21N、QS14P、QS14N、QS41P、QS41N。
（6）若步骤（2）或步骤（4）中隔离开关重合成功，则说明故障消失，系统恢复正常运行模式；若隔离开关重合失败，则判定直流线路发生永久性故障，对各换流站进行无闭锁降压限流，直至将直流电压降为0，并在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，各换流站重建直流电压，并重合非故障线路的隔离开关（即除QS14P、QS14N、QS41P、QS41N外，其余开关均闭合），将故障线路进行检修，系统切换至开环运行模式I，如图8（b）所示。
（7）当故障清除后，重合故障线路的隔离开关，即QS14P、QS14N、QS41P、QS41N，系统恢复正常运行。
需要注意的是，在步骤（3）中，可能距离故障点较近的2个换流站（如MMC1 MMC4）均发生过流闭锁，此时系统将切换至开环运行模式III，如图8（d）所示；极端情况下，若有三个及以上的换流站发生过流闭锁，则将四端换流站全部闭锁，解锁后再执行步骤（6）。
为验证基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略的故障清除速度较传统的零直流电压控制的无闭锁故障穿越策略的优越性，本实施例在Matlab/Simulink平台搭建了如图9所示的11电平的单端FBSM-MMC仿真模型，具体仿真参数如表1所示；
表1仿真模型参数
Figure DEST_PATH_IMAGE019
首先进行零直流电压无闭锁故障穿越的仿真验证；如图10（a）-10（d）所示为基于零直流电压控制的无闭锁穿越策略在故障清除与运行性能等方面的仿真结果。其中，图10（a）显示故障发生后直流电流迅速上升，当基于零直流电压控制的无闭锁穿越策略投入后，直流电流开始衰减，但是速度很慢，经过大约280ms后才下降至0。图10（b）给出功率传输情况，尽管故障后切断了换流器与外界的有功功率传输路径，但是换流器处于可控状态，因此仍可向系统提供稳定的无功功率支撑。图10（c）显示了直流电压变化情况，其正常运行时稳定在额定值20kV附近，在零直流电压控制投入后稳定在零值附近。图10（d）为a相上桥臂子模块电容电压，可以看出在投入双排序控制算法后输出正、负电平的子模块电容电压较为均衡，且稳定在额定值2kV附近。
然后进行负直流电压无闭锁故障穿越的仿真验证；为验证基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略的可行性，同样设置1.5s时发生直流双极短路故障，在1.5-2s时将上下桥臂调制波分别下移20kV，以使直流电压变为-20kV，在故障电流下降至0时切换为零直流电压控制，仿真结果如图11（a）-11（d）所示。
由图11（a）的直流电流变化情况可知，从无闭锁故障穿越策略投入至故障电流下降至0，用时仅为5ms，相比于零直流电压控制策略其故障电流清除速度得到了显著提升。图11（b）显示直流电压在故障后迅速下降至零值以下，由于故障电流很短时间内便被控制在0值，因此直流电压尚未达到设定的-20kV便由于控制策略切换为零直流电压控制而稳定在零值附近。由图11（c）可以看出交流a相电压在进行无闭锁控制前后未发生变化，说明调制波下移并未对其造成影响。图11（d）表明a相上桥臂子模块电容电压可以保持均衡并稳定在额定值2kV附近。
最后对不同全桥比例下无闭锁故障穿越的仿真验证；为验证全桥子模块占比对基于负直流电压控制的无闭锁故障穿越策略的影响，基于图9所搭建的仿真模型，以相同参数的半桥子模块替代部分全桥子模块，改变全桥子模块的占比进行仿真，得到故障电流清除时间随全桥子模块占比的变化情况，仿真结果如表2所示；
表2不同全桥子模块占比下故障电流清除时间
Figure 587121DEST_PATH_IMAGE020
可以看出，全桥子模块占比越高，调制波可下移的程度就越大，直流侧提供的反向电压值也越大，故障电流清除时间就越短，当直流电压完全反转，即输出U dc=-20kV时，故障电流清除速度最快，仅需5ms。同时可以看出，若要输出负的直流电压，全桥子模块占比应大于50%，在此基础上故障电流清除速度随着全桥占比增加而加快，与此同时，成本也会相应增加，因此实际工程应用时应当综合考虑器件成本与故障清除速度之间的关系以选择合适的全桥子模块比例。
为验证本实施例所提出的针对多端柔直系统的直流故障混合穿越策略的有效性，在MATLAB/Simulink平台搭建了如图12所示的11电平的四端半桥-全桥子模块3:7混合型MMC-MTDC仿真模型，具体仿真参数如表3所示。
表3仿真模型参数
Figure DEST_PATH_IMAGE021
首先进行闭锁式故障穿越的仿真分析；设置0.5s时在MMC1与MMC4中间的直流线路距离MMC1三分之一处发生双极短路故障，仿真结果如图13（a）-13（b）所示；其中，图13（a）显示在未添加直流侧限流电抗器时，故障后直流电流迅速上升，距离故障点越近，故障电流上升率越大，其中最大的I dc14在几个毫秒内上升至额定值的十几倍；图13（b）为进行闭锁式故障穿越过程中的直流电流情况，设定当某条线路的直流电流上升至额定值的1.5倍时，便闭锁全部换流站，因此当I dc14上升至1.5倍时，换流站全部闭锁，故障电流很快下降至0；图13（c）为故障穿越过程中功率传输情况，由于故障穿越过程中换流站闭锁，处于不可控状态，因此无法继续进行功率传输，无法为交流系统提供无功支撑。
然后进行混合故障穿越策略的仿真验证；如图14（a）-14（c）为采用混合故障穿越策略时各端通过基于负直流电压的无闭锁降压限流方式成功将故障电流限制到0的仿真结果，其中，图14(a)为MMC1输出的直流电压U dc1，在故障发生前维持在额定值20kV附近；在故障发生后，输出电压发生跌落，待故障电流上升至额定值的1.1倍时，各换流站进行基于负直流电压控制的无闭锁降压限流，所含的70%FBSM全部输出负电平，直流电压进一步下降，变为-8kV；待直流电流下降至额定值的0.05倍时将输出电压调整为0，由于各端输出电压的变化情况与MMC1一致，因此仅给出了U dc1的示意图。图14(b)为直流电流I dc41的变化情况，在故障发生后直流电流迅速上升，但是由于增加了限流电抗器，相比于图13（a），故障电流上升率有所下降。当故障电流达到设定的额定值的1.1倍时，系统投入基于负直流电压控制的无闭锁降压限流策略，故障电流迅速衰减，当故障电流衰减至额定值的0.05倍时，系统切换至基于零直流电压的无闭锁降压限流策略，此时故障电流继续下降，但是下降速度明显减缓，最后故障电流成功被抑制到0。图14(c)为系统进行无闭锁降压限流过程中无功功率的传输情况，可以看出故障发生后各端传输的无功功率仅有微小波动，很快便恢复至故障前的值。系统可以继续进行无功功率传输，同时为交流系统提供无功支撑。
如图15（a）-15（c）为采用混合故障穿越策略时在无闭锁降压限流过程中换流站MMC1发生电流越限进而闭锁并被切除，其余三端通过无闭锁方式成功限制故障电流，并在故障消失后恢复运行的仿真结果，其中，图15（a）为流经MMC1的直流电流I dc14，由0.5s故障发生至故障电流降为0，期间电流变化分为五个阶段。阶段I：故障发生后，直流电流迅速上升；阶段II：故障电流上升至额定值的1.1倍时，换流站采取基于负直流电压控制的无闭锁降压限流措施，故障电流迅速衰减；阶段III：故障电流下降至额定值的0.05倍时，系统切换至基于零直流电压控制的无闭锁降压限流措施，故障电流缓慢下降；阶段IV：无闭锁降压限流策略失败，在双极短路故障仍然存在的情况下，直流电流迅速上升；阶段V：当故障电流上升至额定值的1.5倍后，MMC1闭锁，故障电流迅速降为0。图15（b）为流经MMC4的直流电流I dc34的变化情况，由故障发生至换流站恢复正常运行，这一故障穿越过程主要分为两个阶段，其中阶段I为故障电流清除阶段，包含了故障电流上升、基于负直流电压控制的无闭锁降压限流与基于零直流电压控制的无闭锁降压限流过程。阶段II为换流站重启阶段，故障电流降为0后将全部直流线路隔离开关断开，一段时间后未闭锁的换流站重新建立直流电压，并重合它们之间的隔离开关，系统调整功率传输，直流电流经过短暂振荡后稳定至新值附近。需要说明的是，由于将已经闭锁的换流站MMC1切除，此时剩余三端换流站按照图8(c)所示开环运行，I dc34作为MMC2与MMC3向受端MMC4进行功率传输的唯一通路，因此其值相较于故障前有所上升。图15（c）为受端MMC4的有功功率变化情况，可以看出在正常运行时，受端接收的有功功率为额定值0.9倍，在故障发生后，有功功率传输中断并降为0。在MMC1由于闭锁被切除后，剩余三端换流站重建直流电压并恢复运行，逐步增加功率传输。由于系统已经失去一个送端换流站MMC1，为了保证功率裕度，将受端功率调整为额定值的0.7倍。由此可以看出，采用混合故障穿越策略，即使在无闭锁降压限流过程中出现限流失败、换流站闭锁的问题，未闭锁的换流站也仍可继续运行，最大程度地保留了功率传输，增加了系统的安全性与抗直流故障扰动能力。
综合上述分析，相比于零直流电压无闭锁故障穿越策略，负直流电压无闭锁穿越策略的故障电流清除速度得到了显著提升，双排序控制算法保证子模块电容电压的均衡，从而提高换流站的重启速度。相比于闭锁式故障穿越策略，混合故障穿越策略在不发生过流的情况下可以不闭锁换流站，继续为系统提供无功功率支撑，同时在故障消失后可以较为快速地使系统恢复正常运行，最大程度降低直流故障对系统造成的影响。相比于无闭锁式故障穿越策略，混合故障穿越策略可以在桥臂发生过流时主动闭锁换流站，并且将闭锁的换流站切除以使未闭锁的换流站继续运行，在保证系统安全性的同时保持系统的部分运行，以实现直流故障穿越，提高直流电网的抗直流故障扰动能力。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，包括：
获取换流站的桥臂电流，在桥臂电流达到设定值以上时，控制换流站输出负直流电压，以对换流站进行无闭锁降压限流，桥臂电流将下降至额定值以下，当直流电流下降至零后，此时在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，重建直流电压且重合全部隔离开关；
若经无闭锁降压限流后，桥臂电流达到上限值以上，则闭锁过流的换流站，并在零直流电流下断开直流侧全部隔离开关，断开设定时段后，未闭锁的换流站重建直流电压，且重合未闭锁的换流站之间的隔离开关，此时运行设定时段后，解锁过流的换流站，重建直流电压且重合剩余隔离开关；
若全部隔离开关或剩余隔离开关重合失败，则各换流站进行无闭锁降压限流，直至在零直流电流下，断开直流侧全部隔离开关，各换流站重建直流电压，并重合非故障线路的隔离开关，当线路故障清除后，重合故障线路的隔离开关。
2.如权利要求1所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述无闭锁降压限流过程包括：根据全桥子模块的负电平输出能力，使换流站的上桥臂参考波与下桥臂参考波同时下移，控制换流站输出负直流电压，产生与故障电流反向的电流，以对换流站进行无闭锁降压限流。
3.如权利要求2所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述无闭锁降压限流过程包括：当流入全桥子模块的端口电流方向一定时，同一桥臂输出正电平与输出负电平的全桥子模块的电容充放电状态相反。
4.如权利要求3所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，当流入全桥子模块的端口电流大于零时，输出正电平的全桥子模块电容充电，输出负电平的全桥子模块电容放电；当流入全桥子模块的端口电流小于零时，输出正电平的全桥子模块电容放电，输出负电平的全桥子模块电容充电。
5.如权利要求2所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述无闭锁降压限流过程还包括：采用双排序控制算法选择投入的全桥子模块。
6.如权利要求5所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述双排序控制算法包括：根据流入全桥子模块的端口电流和全桥子模块投入数计算值，确定全桥子模块输出正电平或负电平，以此对全桥子模块的电容电压通过升压排序或降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块，N pj *为全桥子模块投入数计算值的绝对值；全桥子模块投入数计算值N pj为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 873669DEST_PATH_IMAGE002
为全桥子模块的电容电压，N为各桥臂中全桥子模块的总个数，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为上桥臂参考波与下桥臂参考波下移后的交流输出电压。
7.如权利要求6所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述双排序控制算法包括：当端口电流大于零且全桥子模块投入数计算值大于零时，需全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于充电状态，则进行升压排序后，投入前N pj *个全桥子模块；当端口电流大于零且全桥子模块投入数计算值小于零时，需全桥子模块输出负电平，全桥子模块处于放电状态，则进行降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块。
8.如权利要求6所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述双排序控制算法还包括：当端口电流小于零且全桥子模块投入数计算值大于零时，需全桥子模块输出正电平，全桥子模块处于放电状态，则进行降压排序后，投入前N pj *个全桥子模块；当端口电流小于零且全桥子模块投入数计算值小于零时，需全桥子模块输出负电平，子模块处于充电状态，则进行升压排序后，投入前N pj *个全桥子模块。
9.如权利要求1所述的一种MMC-MTDC系统直流短路故障的混合穿越方法，其特征在于，所述设定值为k1倍的额定值，所述上限值为k2倍的额定值；其中，k1的取值范围为
Figure 450492DEST_PATH_IMAGE004
，k2的取值范围为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
。
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