CN114550436A - 一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法 - Google Patents

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姚佳东
边中琦
卫攸宁
张宇
杨鹏
赵海波
毛微
黄坤
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Abstract

本发明属于车载系统无人机飞手位置获取技术领域，具体涉及一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，包括：以组长车位置为原点，正北为Y轴，正东为X轴建立参考坐标系；接收本车北向角、横倾角、纵倾角，对本车无线电侦测设备上报的遥控器信号相对方位进行修正，获得参考坐标系下本车的遥控器信号线性方程；接收组员车上报的定位信息和遥控器信号绝对方位信息，依据组员车经纬高进行坐标变换，获得参考坐标系下组员车位置及组员车上报的遥控器信号线性方程；联立求解线性方程组，获得交点在参考坐标系下的坐标，进行坐标变换得到交点经纬高信息，提示操作手。所述方法可在编组作战时快速发现无人机飞手位置，有很大的应用价值。

Description

一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法
技术领域
本发明属于车载系统无人机飞手位置获取技术领域，具体涉及一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法。
背景技术
近年来，随着无人机技术的飞速发展，对抗、反制无人机成为了军队重点关注的领域，尤其是对城市环境下多种类“低慢小”目标的拦截。而在实际作战中，若部队只能针对无人机目标进行探测、拦截，则会始终处于被动迎击的不利地位，因此，获取无人机飞手位置显得尤为重要。
现有的反无人机系统探测目标的方式包括微波雷达和无线电侦测，主要用于对无人机动目标的侦察，缺乏对无人机飞手位置的有效探测手段。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：为在编组作战中获取无人机飞手位置，如何提供一种遥控信号交叉定位技术，目的是针对反无人机作战时无法确定无人机飞手位置的问题，提供一种可利用遥控信号交叉定位获取无人机飞手位置的定位技术。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，所述方法包括如下步骤：
步骤1：以组长车位置为原点，正北为Y轴，正东为X轴建立参考坐标系；
步骤2：接收本车北向角、横倾角、纵倾角，对本车无线电侦测设备上报的遥控器信号相对方位进行修正，获得参考坐标系下本车的遥控器信号线性方程；
步骤3：接收组员车上报的定位信息和遥控器信号绝对方位信息，依据组员车经纬高进行坐标变换，获得参考坐标系下组员车位置及组员车上报的遥控器信号线性方程；
步骤4：联立求解线性方程组，获得交点在参考坐标系下的坐标，进行坐标变换得到交点经纬高信息，提示操作手。
其中，所述步骤2中，所述接收本车北向角用于指明组长车车头方向。
其中，所述组长车即本车。
其中，所述步骤4中，所述线性方程组由本车的遥控器信号线性方程和组员车上报的遥控器信号线性方程所组成。
其中，所述步骤3中，所述组员车经纬高为组员车在大地坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤3中，所述坐标转换为将大地坐标系下的位置信息转换为参考坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤4中，所述坐标变换为将参考坐标系下的位置信息转换为大地坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤4中，所述交点经纬高信息为交点在大地坐标系下的位置信息。
其中，所述方法依据车辆横倾角、纵倾角对遥控器信号方位进行了修正，提高了计算精度；该方法提供了一种可以快速定位无人机飞手位置的有效作战方法，在实际作战中有很高的应用价值。
其中，所述方法提供了一种基于车载系统的遥控信号定位技术，可在编组作战时快速发现无人机飞手位置，有很大的应用价值。
(三)有益效果
本发明提供了一种基于车载系统的遥控信号定位技术，可在编组作战时快速发现无人机飞手位置，有很大的应用价值。与现有技术相比较，本发明具备如下有益效果：
(1)依据车辆横倾角、纵倾角对遥控器信号方位进行了修正，提高了计算精度；
(2)提供了一种可以快速定位无人机飞手位置的有效作战方法，在实际作战中有很高的应用价值。
附图说明
图1为本发明技术方案原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，如图1所示，所述方法包括如下步骤：
步骤1：以组长车位置为原点，正北为Y轴，正东为X轴建立参考坐标系；
步骤2：接收本车北向角(指明组长车车头方向)、横倾角、纵倾角，对本车无线电侦测设备上报的遥控器信号相对方位进行修正，获得参考坐标系下本车的遥控器信号线性方程；
步骤3：接收组员车上报的定位信息和遥控器信号绝对方位信息，依据组员车经纬高进行坐标变换，获得参考坐标系下组员车位置及组员车上报的遥控器信号线性方程；
步骤4：联立求解线性方程组，获得交点在参考坐标系下的坐标，进行坐标变换得到交点经纬高信息，提示操作手。
其中，所述步骤2中，所述接收本车北向角用于指明组长车车头方向。
其中，所述组长车即本车。
其中，所述步骤4中，所述线性方程组由本车的遥控器信号线性方程和组员车上报的遥控器信号线性方程所组成。
其中，所述步骤3中，所述组员车经纬高为组员车在大地坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤3中，所述坐标转换为将大地坐标系下的位置信息转换为参考坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤4中，所述坐标变换为将参考坐标系下的位置信息转换为大地坐标系下的位置信息。
其中，所述步骤4中，所述交点经纬高信息为交点在大地坐标系下的位置信息。
其中，所述方法依据车辆横倾角、纵倾角对遥控器信号方位进行了修正，提高了计算精度；该方法提供了一种可以快速定位无人机飞手位置的有效作战方法，在实际作战中有很高的应用价值。
其中，所述方法提供了一种基于车载系统的遥控信号定位技术，可在编组作战时快速发现无人机飞手位置，有很大的应用价值。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤1：以组长车位置为原点，正北为Y轴，正东为X轴建立参考坐标系；
步骤2：接收本车北向角、横倾角、纵倾角，对本车无线电侦测设备上报的遥控器信号相对方位进行修正，获得参考坐标系下本车的遥控器信号线性方程；
步骤3：接收组员车上报的定位信息和遥控器信号绝对方位信息，依据组员车经纬高进行坐标变换，获得参考坐标系下组员车位置及组员车上报的遥控器信号线性方程；
步骤4：联立求解线性方程组，获得交点在参考坐标系下的坐标，进行坐标变换得到交点经纬高信息，提示操作手。
2.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤2中，所述接收本车北向角用于指明组长车车头方向。
3.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述组长车即本车。
4.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤4中，所述线性方程组由本车的遥控器信号线性方程和组员车上报的遥控器信号线性方程所组成。
5.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤3中，所述组员车经纬高为组员车在大地坐标系下的位置信息。
6.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤3中，所述坐标转换为将大地坐标系下的位置信息转换为参考坐标系下的位置信息。
7.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤4中，所述坐标变换为将参考坐标系下的位置信息转换为大地坐标系下的位置信息。
8.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述步骤4中，所述交点经纬高信息为交点在大地坐标系下的位置信息。
9.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述方法依据车辆横倾角、纵倾角对遥控器信号方位进行了修正，提高了计算精度；该方法提供了一种可以快速定位无人机飞手位置的有效作战方法，在实际作战中有很高的应用价值。
10.如权利要求1所述的基于车载系统的遥控信号交叉定位方法，其特征在于，所述方法提供了一种基于车载系统的遥控信号定位技术，可在编组作战时快速发现无人机飞手位置，有很大的应用价值。
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