CN114538283A - 一种钢卷吊运定位方法 - Google Patents

一种钢卷吊运定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114538283A
CN114538283A CN202011367727.5A CN202011367727A CN114538283A CN 114538283 A CN114538283 A CN 114538283A CN 202011367727 A CN202011367727 A CN 202011367727A CN 114538283 A CN114538283 A CN 114538283A
Authority
CN
China
Prior art keywords
position information
crane
real
steel coil
trolley
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011367727.5A
Other languages
English (en)
Inventor
邓承睿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MCC Baosteel Technology Services Co Ltd
Original Assignee
MCC Baosteel Technology Services Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MCC Baosteel Technology Services Co Ltd filed Critical MCC Baosteel Technology Services Co Ltd
Priority to CN202011367727.5A priority Critical patent/CN114538283A/zh
Publication of CN114538283A publication Critical patent/CN114538283A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

本发明提供一种钢卷吊运定位方法，包括如下步骤：利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息；根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，并利用起重机进行卸料或装料操作。本钢卷吊运定位方法，利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息，进而根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，以保证能控制起重机的走行机构更准确到达指定目标位置，避免仅依靠驾驶人员手工定位导致走行机构无法准备到达指定目标位置，进而保证在钢卷吊运过程中，能在准确的位置进行卸料或装料。

Description

一种钢卷吊运定位方法
技术领域
本发明涉及一种定位方法，特别是涉及一种钢卷吊运定位方法。
背景技术
起重机(行车)是钢铁企业生产、物流、设备检修的关键性设备，广泛应用于原来码头、炼钢、炼铁、热轧、冷轧、成品库等部门。起重机配合机组设备对生产物料进行吊运，库区内钢卷摆放位置不同，起重机在进行频繁吊运作业时，操作人员因保证生产，一般采用就近原则进行钢卷吊运及堆放，造成了钢卷信息与机组信息存在误差的可能性。同时，现有技术中操作人员在吊运钢卷过程中，因未利用任何装置检测起重机的走行机构的位置信息，且仅依靠操作人员手动操作使走行机构移动至相应的位置，并进行装料或卸料，此种方式无法保证走行机构能准确到达目标位置，进而也导致无法实现对钢卷卸料位置或装料位置的准确定位。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种能使起重机的走行机构更准确到达指定目标位置的钢卷吊运定位方法。
为实现上述目的，本发明提供一种钢卷吊运定位方法，包括如下步骤：
利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息；
根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，并利用起重机进行卸料或装料操作。
进一步地，所述走行机构包括起重小车，所述定位检测系统包括格雷母线和设置在起重小车的运行通道上的激光定位仪，利用格雷母线及激光定位仪获取起重小车的实时位置信息。
进一步地，所述起重小车上设置有反光板，所述激光定位仪包括光源发射器和光电探测器，所述光源发射器用于向反光板发射探测光线，所述光电探测器用于接收经反光板折射的探测光线。
进一步地，所述起重机的主梁端部安装有数据接收器，利用数据接收器接收定位检测系统发送的起重小车的实时位置信息，并将起重小车的实时位置信息传输给起重机的PLC控制器，PLC控制器将起重小车的实时位置信息传输到位于起重机驾驶室的操作终端上，且操作终端上显示库区内钢卷的位置信息，驾驶人员根据库区内钢卷的位置信息及起重小车的实时位置信息控制起重小车到达指定目标位置。
进一步地，PLC控制器还将起重小车的实时位置信息传输到机组的人机界面，以利用人机界面显示起重小车的实时位置信息。
进一步地，机组发出吊运指令，并将吊运指令传输到位于起重机驾驶室的操作终端。
如上所述，本发明涉及的钢卷吊运定位方法，具有以下有益效果：
本钢卷吊运定位方法，利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息，进而根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，以保证能控制起重机的走行机构更准确到达指定目标位置，避免仅依靠驾驶人员手工定位导致走行机构无法准备到达指定目标位置，进而保证在钢卷吊运过程中，能在准确的位置进行卸料或装料，实现对钢卷卸料位置或装料位置的准确定位。
附图说明
图1为本发明实施例中定位检测系统的工作原理图。
元件标号说明
1 起重小车
2 反光板
3 激光定位仪
31 光源发射器
32 光电探测器
33 主逻辑单元
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
本实施例提供一种钢卷吊运定位方法，包括如下步骤：
利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息；
根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，并利用起重机进行卸料或装料操作。
本钢卷吊运定位方法，利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息，进而根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，以保证能控制起重机的走行机构更准确到达指定目标位置，避免仅依靠驾驶人员手工定位导致走行机构无法准备到达指定目标位置，进而保证在钢卷吊运过程中，能在准确的位置进行卸料或装料，实现对钢卷卸料位置或装料位置的准确定位。
如图1所示，本实施例中走行机构包括起重小车1，定位检测系统包括格雷母线和设置在起重小车1的运行通道上的激光定位仪3，利用格雷母线及激光定位仪3获取起重小车1的实时位置信息。本实施例中起重机具体地为桥式起重机，该起重机包括起重大车和起重小车1，起重大车包括主梁。格雷母线能获取起重大车的实时位置信息，即获取起重小车1沿起重大车行走方向上的实时位置信息，同时利用设置在起重小车1的运行通道上的激光定位仪3，能实时获取起重小车1在运行通道中的实时位置信息，即能利用激光定位仪3获取起重小车1沿主梁方向上的实时位置信息，进而获取到完整的起重小车1的实时位置信息。
本实施例中起重机的主梁端部安装有数据接收器，利用数据接收器接收定位检测系统发送的起重小车1的实时位置信息，并将起重小车1的实时位置信息传输给起重机的PLC控制器，PLC控制器将起重小车1的实时位置信息传输到位于起重机驾驶室的操作终端上，且操作终端上显示库区内钢卷的位置信息及起重小车1的实时位置信息，驾驶人员根据库区内钢卷的位置信息及起重小车1的实时位置信息控制起重小车1到达指定目标位置。同时，本实施例中PLC控制器还将起重小车1的实时位置信息传输到机组的人机界面，以利用人机界面显示起重小车1的实时位置信息。本实施例中数据接收器具体通过PROFIBUS—DP将起重小车1的实时位置信息传输到PLC控制器，通过PLC控制器中的程序来达到实时定位功能，并采集的起重机实时运行速度。另外，人机界面还将显示库区内钢卷的物流分布情况，即显示钢卷的位置信息。
另外，本实施例中机组发出吊运指令，并将吊运指令传输到位于起重机驾驶室的操作终端。驾驶人员则根据吊运指令、并根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，并获取准确的卸料及装料位置，优化作业效率。
如图1所示，本实施例中起重小车1上设置有反光板2，激光定位仪3包括光源发射器31和光电探测器32，光源发射器31用于向反光板2发射探测光线，光电探测器32用于接收经反光板2折射的探测光线。激光定位仪3通过此种方式检测反光板2的实时位置信息，从而实现对起重小车1的实时位置信息的检测。本实施例中激光定位仪3还包括与光源发射器31和光电探测器32通信连接的主逻辑单元33，且主逻辑单元33和光源发射器31之间通过脉冲触发。另外，本实施例中激光定位仪3具体为一种激光测距仪。
本实施例中钢卷吊运定位方法，可应用在冶金技术领域。钢卷吊运定位方法包括起重机在吊运钢卷过程中，对走行机构的实时定位方法，即获取走行机构的实时位置信息的方法，减少因无法获取走行机构的实时位置信息仅依靠人为操作而产生的失误，提高对钢卷的卸料位置及装料位置定位的准确率，并提高生产效率。
本实施例在起重机上新增了格雷母线及激光定位仪3，并采用本钢卷吊运定位方法，起重机在运行时，使得操作人员能够实时获得和掌握行车的定位情况，进而驾驶人员可以通过对起重机的走行机构的准确定位来获得合适的摆放位置，同时也保证了机组生产信息的准确性，提高行车安全系数。此套逻辑控制技术采用当今计算机运算和控制，采用一定的逻辑算法实现控制功能。
本钢卷吊运定位方法通过增设格雷母线及激光定位仪3，将监测数据实时的发送到机组及驾驶室，使得操作人员可以准确得获得起重机的走行机构的实时位置信息，避免操作人员手工定位，影响生产效率，弥补人为操作上的失误，减少许多不确定的安全隐患和人身伤害事故的发生，使得生产高效稳定的进行。
另外，本实施例中起重机的运行控制方式有两种模式：第一种是正常吊装钢卷模式，第二种是配合检修吊装模式，以上两种控制模式选择都在上位机的人机界面中选择。本实施例中起重机的终端信息管理系统包括指令模块、装卸车模块、与指令模块通信连接的指令推送模块、与指令推送模块通信连接的指令显示模块、与指令显示模块通信连接的指令执行模块、与指令执行模块通信连接的动作响应模块，且动作响应模块与指令模块和装卸车模块通信连接。且本实施例中起重机的终端信息管理系统还包括行车信息管理模块、与行车信息管理模块通信连接的数据显示辅助指令执行模块、与装卸车模块通信连接的设备控制响应模块、及与设备控制响应模块通信连接的设备控制模块。
本实施例中钢卷吊运定位方法，能实现区域内操作人员精准操作，并保证操作时的稳定性。本实施例中定位检测系统还包括绝对值编码器，以通过激光定位仪3与绝对值编码器对起重机的走行机构进行定位，并获取走行机构的实时位置信息。本钢卷吊运定位方法通过将走行机构的实时位置信息与钢卷的位置信息及指令实时对比，确定钢卷的正确摆放位置或卸料位置，通过此种定位控制技术来提升准确率。
本钢卷吊运定位方法将格雷母线与激光定位仪3有机结合，不但可以最大程度的提升起重机的走行机构的定位效率，还能最大程度的减少人为操作警示上的失误，提高起重机运行的安全系数。本钢卷吊运定位方法已成功在钢铁企业的起重机上进行试验。
综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种钢卷吊运定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
利用定位检测系统获取起重机的走行机构的实时位置信息；
根据库区内钢卷的位置信息及走行机构的实时位置信息控制起重机的走行机构到达指定目标位置，并利用起重机进行卸料或装料操作。
2.根据权利要求1所述钢卷吊运定位方法，其特征在于，所述走行机构包括起重小车(1)，所述定位检测系统包括格雷母线和设置在起重小车(1)的运行通道上的激光定位仪(3)，利用格雷母线及激光定位仪(3)获取起重小车(1)的实时位置信息。
3.根据权利要求2所述钢卷吊运定位方法，其特征在于，所述起重小车(1)上设置有反光板(2)，所述激光定位仪(3)包括光源发射器(31)和光电探测器(32)，所述光源发射器(31)用于向反光板(2)发射探测光线，所述光电探测器(32)用于接收经反光板(2)折射的探测光线。
4.根据权利要求1所述钢卷吊运定位方法，其特征在于，所述起重机的主梁端部安装有数据接收器，利用数据接收器接收定位检测系统发送的起重小车(1)的实时位置信息，并将起重小车(1)的实时位置信息传输给起重机的PLC控制器，PLC控制器将起重小车(1)的实时位置信息传输到位于起重机驾驶室的操作终端上，且操作终端上显示库区内钢卷的位置信息，驾驶人员根据库区内钢卷的位置信息及起重小车(1)的实时位置信息控制起重小车(1)到达指定目标位置。
5.根据权利要求4所述钢卷吊运定位方法，其特征在于，PLC控制器还将起重小车(1)的实时位置信息传输到机组的人机界面，以利用人机界面显示起重小车(1)的实时位置信息。
6.根据权利要求4所述钢卷吊运定位方法，其特征在于，机组发出吊运指令，并将吊运指令传输到位于起重机驾驶室的操作终端。
CN202011367727.5A 2020-11-27 2020-11-27 一种钢卷吊运定位方法 Pending CN114538283A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011367727.5A CN114538283A (zh) 2020-11-27 2020-11-27 一种钢卷吊运定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011367727.5A CN114538283A (zh) 2020-11-27 2020-11-27 一种钢卷吊运定位方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114538283A true CN114538283A (zh) 2022-05-27

Family

ID=81668140

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011367727.5A Pending CN114538283A (zh) 2020-11-27 2020-11-27 一种钢卷吊运定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114538283A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11167964B2 (en) Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles
CN109809334B (zh) 一种用于调动叉车运行以及升降的方法
CN103231990B (zh) 集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统
US8972095B2 (en) Automatic guided vehicle and method for drive control of the same
US20210316975A1 (en) Autonomous forklift truck
CN102707718A (zh) 自动制导系统控制工业车辆的通信方法
CN107145149A (zh) 一种桥式行车装置及其避让行走方法
CN112148018B (zh) 一种对位控制方法、装置和自动驾驶集装箱卡车
CN111377356B (zh) 一种具有路径规划算法的半自动装卸桥及控制方法
CN111948999A (zh) 一种架梁自动控制系统
CN109748203A (zh) 一种agv自动化运行系统及控制方法
CN113135497A (zh) 集卡与吊机自动对位的卸箱方法、系统、设备及存储介质
CN204384730U (zh) 集装箱码头rtg、rmg下集卡对位引导系统
CN113682965A (zh) 一种起重机运行的自动安全控制系统及控制方法
CN117234159A (zh) 一种智能agv小车装卸货的运行控制方法及控制系统
CN114538283A (zh) 一种钢卷吊运定位方法
CN113428064B (zh) 停车控制方法及运输车
CN212425175U (zh) 一种桥式起重机防摆系统
CN212276263U (zh) 一种架梁自动控制系统
EP3715993B1 (en) A vehicle comprising a working equipment, and a working equipment, and a method in relation thereto
KR100270597B1 (ko) 물류관리 제어시스템
US11198598B2 (en) Vehicle provided with a control system, and a method related to the vehicle
CN111538299B (zh) 一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法
FI130312B (en) Following a truck in the container handling area
CN116931532B (zh) 运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination