CN114533415A - 一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法，包括主动式前倾防护支撑组件、摆动自锁式药物存放组件和多源阻尼减震型行走转向组件。本发明属于生活辅助装置技术领域，针对老年人生活辅助设备需要具备行走功能，却在行走期间无法对老年人进行有效保护的问题，在速度传感器感应到身体的前倾速度大于正常起立速度后，电动伸缩杆收缩带动滑动块向后移动，滑动块带动驱动杆向着靠近背部靠垫的方向转动，驱动杆带动三角连接片同向转动，三角连接片带动压动杆同向转动，压动杆带动转动杆同向转动，最终使两侧的防护板向靠近背部靠垫的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截。

Description

一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于生活辅助装置技术领域，具体是指一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法。

背景技术

随着社会的进步和时代的发展，现实生活中老年人的比例越来越大，认知衰弱在老年人中比较常见，老年人身体素质下降，并伴随意识、注意和记忆能力的不正常下降，认知衰弱的老年人常常需要生活辅助设备来照顾其日常生活，而目前的老年人生活辅助设备却存在着众多问题。

1、现有的老年人辅助设备大多不具备主动行走的功能，只能放在原地，当老人走动时无法对老人进行有效看护，当老年人需要用到辅助设备时，难以得到及时帮助，因此现有的老年人辅助设备不仅起不到应有的看护辅助效果，而且占用室内大量空间，即使具备了行走功能，但辅助设备在户外时间行走时，地面会对行走机构产生较强的反作用力，尤其是遇到颠簸路面时，辅助设备会产生强烈振动，不利于辅助设备的长期使用。

2、认知衰弱的老年人身体素质一般较差，在户外走动时需要经常休息来恢复体力，而现有的老年人辅助设备大多不具备乘坐功能，无法利用自身结构为老年人提供休息场所，因此老年人在户外时需要找到合适的户外座椅后才能进行休息，不利于老年人体力的恢复，而且在遇到颠簸路面，老年人坐在辅助设备上容易发生倾倒，严重时可能导致老年人直接摔倒在地面上。

所以急需要一种能够同时兼备防护和行走功能的老年人生活辅助机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提出了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法，解决了认知衰弱老年人看护辅助过程中的各种问题。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，包括主动式前倾防护支撑组件，主动式前倾防护支撑组件包括主动式前倾防护阻拦装置和人体支撑装置，主动式前倾防护阻拦装置对称布置设于人体支撑装置的两侧；摆动自锁式药物存放组件，摆动自锁式药物存放组件设于人体支撑装置的侧壁上，摆动自锁式药物存放组件包括药物存放装置和往复摆动式取药装置，往复摆动式取药装置设于药物存放装置内；以及，多源阻尼减震型行走转向组件，多源阻尼减震型行走转向组件设于人体支撑装置的正下方，多源阻尼减震型行走转向组件包括多源阻尼减震型行走装置和支撑式转向装置，支撑式转向装置设于多源阻尼减震型行走装置的正上方。

作为本发明的一种优选方案，其中：主动式前倾防护阻拦装置包括固定块、导向杆、滑动块、电动伸缩杆、连接块、固定杆、夹片、三角连接片、驱动杆、转动杆、压动杆、连接件和防护板，导向杆的一端与固定块保持固定连接，滑动块套装在导向杆上，滑动块与导向杆保持滑动连接，电动伸缩杆的一端与固定块保持固定连接，电动伸缩杆的另一端与连接块保持固定连接，电动伸缩杆平行于导向杆布置，连接块与滑动块保持固定连接，固定杆的一端固定连接设于人体支撑装置上，夹片设于固定杆的另一端，三角连接片设于夹片的下上两端，夹片与上下两端的三角连接片保持铰接，驱动杆的一端与滑动块保持铰接，驱动杆的另一端与驱动杆底壁上的三角连接片保持铰接，转动杆的一端插入到夹片中，转动杆与夹片保持铰接，压动杆的一端与上下两端的三角连接片保持铰接，压动杆的另一端与转动杆保持铰接，连接件设于转动杆的侧壁上，防护板设于连接件上。

作为本发明的一种优选方案，其中：人体支撑装置包括后背支撑板、臀部支撑板、背部靠垫、坐垫、头部靠垫、手臂支撑板、速度传感器和警报铃，后背支撑板垂直设于臀部支撑板上，背部靠垫设于后背支撑板的侧壁上，坐垫设于臀部支撑板上，手臂支撑板对称布置设于后背支撑板的两侧侧壁上，头部靠垫设于后背支撑板的顶部，速度传感器和警报铃设于背部靠垫内，警报铃设于速度传感器的上方，速度传感器用于测量老人与背部的移动速度，以此来判断老人是正常起立还是突然向前倾倒。

作为本发明的一种优选方案，其中：药物存放装置包括壳体、盛药箱、药物储存仓、漏斗和下药管，壳体设于后背支撑板的后方，药物储存仓阵列布置设于壳体内，漏斗设于药物储存仓的下方，下药管设于漏斗的下方，盛药箱设于壳体的下方，盛药箱正对下药管设置。

作为本发明的一种优选方案，其中：往复摆动式取药装置包括驱动电机、摆动U型臂、下横臂、上横臂、曲杆、插杆一、插杆二和插入口，驱动电机设于壳体的内壁上，摆动U型臂的弯曲处与驱动电机的输出端保持转动连接，下横臂和上横臂分别设于摆动U型臂的两端，下横臂的高度低于上横臂，插杆一垂直设于上横臂上，曲杆垂直设于下横臂上，插入口设于下药管的管壁上，插入口设有两组，曲杆和插杆一分别伸入插入口中，插杆二设于曲杆上。

作为本发明的一种优选方案，其中：多源阻尼减震型行走装置包括U型盖板、安装框、行走电机、传动轴、支撑限位块、主动臂、从动臂、走行三角底架、柱形磁铁、阻尼套管和橡胶弹簧，安装框固定连接设于U型盖板的底部内壁上，行走电机设于安装框的顶端，支撑限位块设于行走电机的两侧，传动轴穿过支撑限位块，传动轴与支撑限位块保持转动连接，传动轴的一端与行走电机的输出端保持转动连接，传动轴的另一端与主动臂的一端保持固定连接，主动臂的另一端与走行三角底架的顶角处保持转动连接，从动臂的一端与走行三角底架的底角处保持转动连接，从动臂的另一端与U型盖板的底部侧壁保持转动连接，柱形磁铁和橡胶弹簧等间隔交叉分布设于安装框的中间空腔内，阻尼套管套装于柱形磁铁上，阻尼套管与柱形磁铁保持滑动连接。

作为本发明的一种优选方案，其中：支撑式转向装置包括支撑换向板、液压缸、转向柱、驱动齿轮、轮齿、换向电机和电机吊架，转向柱的底端固定连接设于U型盖板上，转向柱穿过支撑换向板，支撑换向板与转向柱保持转动连接，液压缸设于支撑换向板的底部，轮齿环绕布置设于转向柱上，电机吊架设于支撑换向板的底壁上，换向电机设于电机吊架上，驱动齿轮的轴部穿过支撑换向板，驱动齿轮的轴部与换向电机的输出端保持转动连接，驱动齿轮与轮齿保持啮合连接。

作为本发明的一种优选方案，其中：驱动齿轮的轴部与支撑换向板保持转动连接，转向柱的顶端与臀部支撑板保持固定连接。

作为本发明的一种优选方案，其中：阻尼套管为铝制材料。

优选地，后背支撑板上设有中央控制器，辅助实现装置的防护和行走等功能，中央控制器型号为STC12C6082。

相应的，本发明还提出了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的工作方法，包括如下步骤：

步骤一：用户坐靠在人体支撑装置上，行走电机带动传动轴转动，传动轴驱动主动臂绕着传动轴转动，主动臂向上抬升走行三角底架并使走行三角底架的高度超过安装框，此过程中走行三角底架整体还向前移动，从而完成行走；

步骤二：液压缸伸长使底部接触到地面，使多源阻尼减震型行走装置整体脱离地面，换向电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮通过轮齿带动转向柱转动，转向柱带动多源阻尼减震型行走装置和臀部支撑板转动来调整方向，方向调整完毕后，液压缸收缩使底部脱离地面，换向电机反转，此时多源阻尼减震型行走装置已接触到地面，多源阻尼减震型行走装置与地面之间的摩擦力使多源阻尼减震型行走装置保持静止，此时驱动齿轮转动的同时会绕着转向柱旋转，从而调整整个支撑式转向装置的方向，使支撑式转向装置的方向与多源阻尼减震型行走装置的方向保持一致；

步骤三：老年人坐靠在人体支撑装置上突然发生前倾有摔倒的趋势时，通过速度传感器确定用户与背部靠垫之间的相对运动速度，判断出是否符合前倾摔倒的情况，若符合发生突然前倾的速度条件，电动伸缩杆收缩带动滑动块向后移动，滑动块带动驱动杆向着靠近背部靠垫的方向转动，驱动杆带动三角连接片同向转动，三角连接片带动压动杆同向转动，压动杆带动转动杆同向转动，最终使两侧的防护板向靠近背部靠垫的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截，同时警报铃响起来提醒周围的人；

步骤四：当用户需要吃药时，警报铃响起，同时驱动电机转动，带动摆动U型臂转动，使插杆二从下方的插入口内抽出，使插杆二上方的药物脱离插杆二的限制，药物随后通过下药管落入到盛药箱中，插杆二抽出的同时，插杆一伸入上方的插入口中，对上面的药物进行限制，防止药物进一步落下，以此来控制服药量。

本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人及其工作方法的有益效果如下：

（1）针对老年人生活辅助设备需要具备行走功能，却在行走期间无法对老年人进行有效保护的问题，本发明基于事先防范的技术原理，事先在手臂支撑板下方设置主动式前倾防护阻拦装置，速度传感器感应到身体的前倾速度大于正常起立的速度后，电动伸缩杆收缩带动滑动块向后移动，滑动块带动驱动杆向着靠近背部靠垫的方向转动，驱动杆带动三角连接片同向转动，三角连接片带动压动杆同向转动，压动杆带动转动杆同向转动，最终使两侧的防护板向靠近背部靠垫的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截。

（2）针对辅助设备行走期间长时间受到地面反作用力容易发生结构损坏的问题，本发明基于借助中介物的技术原理，利用阻尼套管作为中介物来传递地面的反作用力，当安装框受到地面传来的作用力后，向上的作用力经安装框传递至阻尼套管上，阻尼套管受力沿着柱形磁铁向上移动，阻尼套管内部产生涡流并且切割柱形磁铁的磁场产生感应电流，电流在外部磁场中又受到力的作用，从而降低了阻尼套管上升的速度，以此来抵消地面传递的反作用力。

（3）通过液压缸伸长使其底部接触到地面，使多源阻尼减震型行走装置整体脱离地面，换向电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮通过轮齿带动转向柱转动，转向柱带动多源阻尼减震型行走装置和臀部支撑板转动来调整方向，方向调整完毕后，液压缸收缩使底部脱离地面，换向电机反转，此时多源阻尼减震型行走装置已接触到地面，多源阻尼减震型行走装置与地面之间的摩擦力使多源阻尼减震型行走装置保持静止，此时驱动齿轮转动的同时会绕着转向柱旋转，从而调整整个支撑式转向装置的方向，使支撑式转向装置的方向与多源阻尼减震型行走装置的方向保持一致，从而最终完成本发明整体的换向。

（4）安装框内的橡胶弹簧不仅可以起到柔性支撑的作用，而且可以有效缓冲行走期间地面传递的反向作用力，减小设备抖动，提高老年人坐靠在人体支撑装置上的舒适感。

（5）针对老年人经常忘记吃药的问题，本发明利用驱动电机带动摆动U型臂转动，使插杆二从下方的插入口内抽出，使插杆二上方的药物脱离插杆二的限制，药物随后通过下药管落入到盛药箱中，插杆二抽出的同时，插杆一伸入上方的插入口中，对上面的药物进行限制，防止药物进一步落下，以此来控制服药量，同时警报铃响起来提醒老年人按时吃药。

（6）将药物存放装置直接设置在后背支撑板后方，使老年人在户外长期活动时不必经常返回家中进行服药，极为方便，使老年人可以随时随地携带足量的药物，不必担心携带药量不足和在户外无法及时服药的问题。

（7）在居家时，老年人可以直接将本发明当作日常座椅来使用，不占用额外的室内空间。

附图说明

图1为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的整体结构示意图A；

图2为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的整体结构示意图B；

图3为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的侧视图；

图4为本发明提出的主动式前倾防护支撑组件的整体结构示意图；

图5为本发明提出的主动式前倾防护阻拦装置的整体结构示意图A；

图6为本发明提出的主动式前倾防护阻拦装置的整体结构示意图B；

图7为本发明提出的主动式前倾防护阻拦装置的爆炸视图；

图8为本发明提出的主动式前倾防护阻拦装置的整体结构示意图C；

图9为本发明提出的背部靠垫的剖面图；

图10为本发明提出的摆动自锁式药物存放组件的整体结构示意图A；

图11为本发明提出的摆动自锁式药物存放组件的整体结构示意图B；

图12为本发明提出的往复摆动式取药装置的整体结构示意图A；

图13为本发明提出的往复摆动式取药装置的整体结构示意图B；

图14为本发明提出的多源阻尼减震型行走转向组件的整体结构示意图；

图15为本发明提出的多源阻尼减震型行走转向组件的侧视图；

图16为本发明提出的多源阻尼减震型行走装置的整体结构示意图；

图17为本发明提出的安装框的整体结构示意图；

图18为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的原理框图；

图19为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的模块电路图；

图20为本发明提出的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的电机驱动电路图。

其中，1、主动式前倾防护支撑组件，11、主动式前倾防护阻拦装置，110、固定块，111、导向杆，112、滑动块，113、电动伸缩杆，114、连接块，115、固定杆，116、夹片，117、三角连接片，118、驱动杆，119、转动杆，1110、压动杆，1111、连接件，1112、防护板，12、人体支撑装置，120、后背支撑板，121、臀部支撑板，122、背部靠垫，123、坐垫，124、头部靠垫，125、手臂支撑板，126、速度传感器，127、警报铃，2、摆动自锁式药物存放组件，21、药物存放装置，210、壳体，211、盛药箱，212、药物储存仓，213、漏斗，214、下药管，22、往复摆动式取药装置，220、驱动电机，221、摆动U型臂，222、下横臂，223、上横臂，224、曲杆，225、插杆一，226、插杆二，227、插入口，3、多源阻尼减震型行走转向组件，31、多源阻尼减震型行走装置，310、U型盖板，311、安装框，312、行走电机，313、传动轴，314、支撑限位块，315、主动臂，316、从动臂，317、走行三角底架，318、柱形磁铁，319、阻尼套管，3110、橡胶弹簧，32、支撑式转向装置，320、支撑换向板，321、液压缸，322、转向柱，323、驱动齿轮，324、轮齿，325、换向电机，326、电机吊架，4、药物。

在图19的中央控制器的电路图中，+5V为电路的供电电源，GND为接地端，XTAL1为晶振，C1和C2为晶振的起振电容，P1为驱动电机与中央控制器的连接口，P2为行走电机与中央控制器的连接口，P3为换向电机与中央控制器的连接口；在图20的电机驱动电路图中，BTS7970B为直流电机驱动芯片，R1-R10为电阻，C3和C4为滤波电容，D1和D2为二极管，motor为电机。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

作为本发明的一个新的实施例，如图1-图3所示，本发明提出了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，包括主动式前倾防护支撑组件1，主动式前倾防护支撑组件1包括主动式前倾防护阻拦装置11和人体支撑装置12，主动式前倾防护阻拦装置11对称布置设于人体支撑装置12的两侧；摆动自锁式药物存放组件2，摆动自锁式药物存放组件2设于人体支撑装置12的侧壁上，摆动自锁式药物存放组件2包括药物存放装置21和往复摆动式取药装置22，往复摆动式取药装置22设于药物存放装置21内；以及，多源阻尼减震型行走转向组件3，多源阻尼减震型行走转向组件3设于人体支撑装置12的正下方，多源阻尼减震型行走转向组件3包括多源阻尼减震型行走装置31和支撑式转向装置32，支撑式转向装置32设于多源阻尼减震型行走装置31的正上方。

如图4-图8所示，主动式前倾防护阻拦装置11包括固定块110、导向杆111、滑动块112、电动伸缩杆113、连接块114、固定杆115、夹片116、三角连接片117、驱动杆118、转动杆119、压动杆1110、连接件1111和防护板1112，导向杆111的一端与固定块110保持固定连接，滑动块112套装在导向杆111上，滑动块112与导向杆111保持滑动连接，电动伸缩杆113的一端与固定块110保持固定连接，电动伸缩杆113的另一端与连接块114保持固定连接，电动伸缩杆113平行于导向杆111布置，连接块114与滑动块112保持固定连接，固定杆115的一端固定连接设于人体支撑装置12上，夹片116设于固定杆115的另一端，三角连接片117设于夹片116的下上两端，夹片116与上下两端的三角连接片117保持铰接，驱动杆118的一端与滑动块112保持铰接，驱动杆118的另一端与驱动杆118底壁上的三角连接片117保持铰接，转动杆119的一端插入到夹片116中，转动杆119与夹片116保持铰接，压动杆1110的一端与上下两端的三角连接片117保持铰接，压动杆1110的另一端与转动杆119保持铰接，连接件1111设于转动杆119的侧壁上，防护板1112设于连接件1111上。

如图4和图9所示，人体支撑装置12包括后背支撑板120、臀部支撑板121、背部靠垫122、坐垫123、头部靠垫124、手臂支撑板125、速度传感器126和警报铃127，后背支撑板120垂直设于臀部支撑板121上，背部靠垫122设于后背支撑板120的侧壁上，坐垫123设于臀部支撑板121上，手臂支撑板125对称布置设于后背支撑板120的两侧侧壁上，头部靠垫124设于后背支撑板120的顶部，速度传感器126和警报铃127设于背部靠垫122内，警报铃127设于速度传感器126的上方，速度传感器126用于测量老人与背部的移动速度，以此来判断老人是正常起立还是突然向前倾倒。

如图10和图11所示，药物存放装置21包括壳体210、盛药箱211、药物储存仓212、漏斗213和下药管214，壳体210设于后背支撑板120的后方，药物储存仓212阵列布置设于壳体210内，漏斗213设于药物储存仓212的下方，下药管214设于漏斗213的下方，盛药箱211设于壳体210的下方，盛药箱211正对下药管214设置。

如图11-图13所示，往复摆动式取药装置22包括驱动电机220、摆动U型臂221、下横臂222、上横臂223、曲杆224、插杆一225、插杆二226和插入口227，驱动电机220设于壳体210的内壁上，摆动U型臂221的弯曲处与驱动电机220的输出端保持转动连接，下横臂222和上横臂223分别设于摆动U型臂221的两端，下横臂222的高度低于上横臂223，插杆一225垂直设于上横臂223上，曲杆224垂直设于下横臂222上，插入口227设于下药管214的管壁上，插入口227设有两组，曲杆224和插杆一225分别伸入插入口227中，插杆二226设于曲杆224上。

如图14-图17所示，多源阻尼减震型行走装置31包括U型盖板310、安装框311、行走电机312、传动轴313、支撑限位块314、主动臂315、从动臂316、走行三角底架317、柱形磁铁318、阻尼套管319和橡胶弹簧3110，安装框311固定连接设于U型盖板310的底部内壁上，行走电机312设于安装框311的顶端，支撑限位块314设于行走电机312的两侧，传动轴313穿过支撑限位块314，传动轴313与支撑限位块314保持转动连接，传动轴313的一端与行走电机312的输出端保持转动连接，传动轴313的另一端与主动臂315的一端保持固定连接，主动臂315的另一端与走行三角底架317的顶角处保持转动连接，从动臂316的一端与走行三角底架317的底角处保持转动连接，从动臂316的另一端与U型盖板310的底部侧壁保持转动连接，柱形磁铁318和橡胶弹簧3110等间隔交叉分布设于安装框311的中间空腔内，阻尼套管319套装于柱形磁铁318上，阻尼套管319与柱形磁铁318保持滑动连接。

如图14和图15所示，支撑式转向装置32包括支撑换向板320、液压缸321、转向柱322、驱动齿轮323、轮齿324、换向电机325和电机吊架326，转向柱322的底端固定连接设于U型盖板310上，转向柱322穿过支撑换向板320，支撑换向板320与转向柱322保持转动连接，液压缸321设于支撑换向板320的底部，轮齿324环绕布置设于转向柱322上，电机吊架326设于支撑换向板320的底壁上，换向电机325设于电机吊架326上，驱动齿轮323的轴部穿过支撑换向板320，驱动齿轮323的轴部与换向电机325的输出端保持转动连接，驱动齿轮323与轮齿324保持啮合连接。

如图3和图15所示，驱动齿轮323的轴部与支撑换向板320保持转动连接，转向柱322的顶端与臀部支撑板121保持固定连接。

优选地，阻尼套管319为铝制材料。

优选地，后背支撑板120上设有中央控制器，辅助实现装置的防护和行走等功能，中央控制器型号为STC12C6082。

相应的，本发明还提出了一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的工作方法，包括如下步骤：

步骤一：用户坐靠在人体支撑装置12上，行走电机312带动传动轴313转动，传动轴313驱动主动臂315绕着传动轴313转动，主动臂315向上抬升走行三角底架317并使走行三角底架317的高度超过安装框311，此过程中走行三角底架317整体还向前移动，从而完成行走；

步骤二：液压缸321伸长使底部接触到地面，使多源阻尼减震型行走装置31整体脱离地面，换向电机325带动驱动齿轮323转动，驱动齿轮323通过轮齿324带动转向柱322转动，转向柱322带动多源阻尼减震型行走装置31和臀部支撑板121转动来调整方向，方向调整完毕后，液压缸321收缩使底部脱离地面，换向电机325反转，此时多源阻尼减震型行走装置31已接触到地面，多源阻尼减震型行走装置31与地面之间的摩擦力使多源阻尼减震型行走装置31保持静止，此时驱动齿轮323转动的同时会绕着转向柱322旋转，从而调整整个支撑式转向装置32的方向，使支撑式转向装置32的方向与多源阻尼减震型行走装置31的方向保持一致；

步骤三：老年人坐靠在人体支撑装置12上突然发生前倾有摔倒的趋势时，通过速度传感器126确定用户与背部靠垫122之间的相对运动速度，判断出是否符合前倾摔倒的情况，若符合发生突然前倾的速度条件，电动伸缩杆113收缩带动滑动块112向后移动，滑动块112带动驱动杆118向着靠近背部靠垫122的方向转动，驱动杆118带动三角连接片117同向转动，三角连接片117带动压动杆1110同向转动，压动杆1110带动转动杆119同向转动，最终使两侧的防护板1112向靠近背部靠垫122的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截，同时警报铃127响起来提醒周围的人；

步骤四：当用户需要吃药时，警报铃127响起，同时驱动电机220转动，带动摆动U型臂221转动，使插杆二226从下方的插入口227内抽出，使插杆二226上方的药物4脱离插杆二226的限制，药物4随后通过下药管214落入到盛药箱211中，插杆二226抽出的同时，插杆一225伸入上方的插入口227中，对上面的药物4进行限制，防止药物4进一步落下，以此来控制服药量。

具体使用时，用户直接将臀部放置在坐垫123上，身体背部紧靠背部靠垫122，然后启动行走电机312，行走电机312带动传动轴313转动，传动轴313驱动主动臂315绕着传动轴313转动，主动臂315向上抬升走行三角底架317并使走行三角底架317的高度超过安装框311，此过程中走行三角底架317整体还向前移动，从而完成行走，在行走时安装框311受到地面传来的作用力后，向上的作用力经安装框311传递至阻尼套管319上，阻尼套管319受力沿着柱形磁铁318向上移动，阻尼套管319内部产生涡流并且切割柱形磁铁318的磁场产生感应电流，电流在外部磁场中又受到力的作用，从而降低了阻尼套管319上升的速度，以此来抵消地面传递的反作用力，同时橡胶弹簧3110通过弹性变形也可以抵消掉一部分的作用力，当行走期间需要换向时，液压缸321伸长使底部接触到地面，使走行三角底架317和安装框311整体脱离地面，换向电机325带动驱动齿轮323转动，驱动齿轮323通过轮齿324带动转向柱322转动，转向柱322带动多源阻尼减震型行走装置31和臀部支撑板121转动来调整方向，方向调整完毕后，液压缸321收缩使底部脱离地面，换向电机325反转，此时多源阻尼减震型行走装置31已接触到地面，多源阻尼减震型行走装置31与地面之间的摩擦力使多源阻尼减震型行走装置31保持静止，此时驱动齿轮323转动的同时会绕着转向柱322旋转，从而调整整个支撑式转向装置32的方向，使支撑式转向装置32的方向与多源阻尼减震型行走装置31的方向保持一致，从而完成换向，当老年人保持坐靠姿势时突然发生前倾并有摔倒的趋势时，通过速度传感器126可以确定用户与背部靠垫122之间的相对运动速度，判断出是否符合前倾摔倒的情况，若符合发生突然前倾的速度条件，电动伸缩杆113收缩带动滑动块112向后移动，滑动块112带动驱动杆118向着靠近背部靠垫122的方向转动，驱动杆118带动三角连接片117同向转动，三角连接片117带动压动杆1110同向转动，压动杆1110带动转动杆119同向转动，最终使两侧的防护板1112向靠近背部靠垫122的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截，同时警报铃127响起来提醒周围的人，当用户需要吃药时，驱动电机220转动，带动摆动U型臂221转动，使插杆二226从下方的插入口227内抽出，使插杆二226上方的药物4脱离插杆二226的限制，药物4随后通过下药管214落入到盛药箱211中，插杆二226抽出的同时，插杆一225伸入上方的插入口227中，对上面的药物4进行限制，防止药物4进一步落下，以此来控制服药量，同时警报铃127响起提醒用户服药，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：包括，

主动式前倾防护支撑组件（1），所述主动式前倾防护支撑组件（1）包括主动式前倾防护阻拦装置（11）和人体支撑装置（12），所述主动式前倾防护阻拦装置（11）对称布置设于人体支撑装置（12）的两侧；

摆动自锁式药物存放组件（2），所述摆动自锁式药物存放组件（2）设于人体支撑装置（12）的侧壁上，所述摆动自锁式药物存放组件（2）包括药物存放装置（21）和往复摆动式取药装置（22），所述往复摆动式取药装置（22）设于药物存放装置（21）内；以及，

多源阻尼减震型行走转向组件（3），所述多源阻尼减震型行走转向组件（3）设于人体支撑装置（12）的正下方，所述多源阻尼减震型行走转向组件（3）包括多源阻尼减震型行走装置（31）和支撑式转向装置（32），所述支撑式转向装置（32）设于多源阻尼减震型行走装置（31）的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述主动式前倾防护阻拦装置（11）包括固定块（110）、导向杆（111）、滑动块（112）、电动伸缩杆（113）、连接块（114）、固定杆（115）、夹片（116）、三角连接片（117）、驱动杆（118）、转动杆（119）、压动杆（1110）、连接件（1111）和防护板（1112），所述导向杆（111）的一端与固定块（110）保持固定连接，所述滑动块（112）套装在导向杆（111）上，所述滑动块（112）与导向杆（111）保持滑动连接，所述电动伸缩杆（113）的一端与固定块（110）保持固定连接，所述电动伸缩杆（113）的另一端与连接块（114）保持固定连接，所述电动伸缩杆（113）平行于导向杆（111）布置，所述连接块（114）与滑动块（112）保持固定连接，所述固定杆（115）的一端固定连接设于人体支撑装置（12）上，所述夹片（116）设于固定杆（115）的另一端，所述三角连接片（117）设于夹片（116）的下上两端，所述夹片（116）与上下两端的三角连接片（117）保持铰接，所述驱动杆（118）的一端与滑动块（112）保持铰接，所述驱动杆（118）的另一端与驱动杆（118）底壁上的三角连接片（117）保持铰接，所述转动杆（119）的一端插入到夹片（116）中，所述转动杆（119）与夹片（116）保持铰接，所述压动杆（1110）的一端与上下两端的三角连接片（117）保持铰接，所述压动杆（1110）的另一端与转动杆（119）保持铰接，所述连接件（1111）设于转动杆（119）的侧壁上，所述防护板（1112）设于连接件（1111）上。

3.根据权利要求2所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述人体支撑装置（12）包括后背支撑板（120）、臀部支撑板（121）、背部靠垫（122）、坐垫（123）、头部靠垫（124）、手臂支撑板（125）、速度传感器（126）和警报铃（127），所述后背支撑板（120）垂直设于臀部支撑板（121）上，所述背部靠垫（122）设于后背支撑板（120）的侧壁上，所述坐垫（123）设于臀部支撑板（121）上，所述手臂支撑板（125）对称布置设于后背支撑板（120）的两侧侧壁上，所述头部靠垫（124）设于后背支撑板（120）的顶部，所述速度传感器（126）和警报铃（127）设于背部靠垫（122）内，所述警报铃（127）设于速度传感器（126）的上方。

4.根据权利要求3所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述药物存放装置（21）包括壳体（210）、盛药箱（211）、药物储存仓（212）、漏斗（213）和下药管（214），所述壳体（210）设于后背支撑板（120）的后方，所述药物储存仓（212）阵列布置设于壳体（210）内，所述漏斗（213）设于药物储存仓（212）的下方，所述下药管（214）设于漏斗（213）的下方，所述盛药箱（211）设于壳体（210）的下方，所述盛药箱（211）正对下药管（214）设置。

5.根据权利要求4所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述往复摆动式取药装置（22）包括驱动电机（220）、摆动U型臂（221）、下横臂（222）、上横臂（223）、曲杆（224）、插杆一（225）、插杆二（226）和插入口（227），所述驱动电机（220）设于壳体（210）的内壁上，所述摆动U型臂（221）的弯曲处与驱动电机（220）的输出端保持转动连接，所述下横臂（222）和上横臂（223）分别设于摆动U型臂（221）的两端，所述下横臂（222）的高度低于上横臂（223），所述插杆一（225）垂直设于上横臂（223）上，所述曲杆（224）垂直设于下横臂（222）上，所述插入口（227）设于下药管（214）的管壁上，所述插入口（227）设有两组，所述曲杆（224）和插杆一（225）分别伸入插入口（227）中，所述插杆二（226）设于曲杆（224）上。

6.根据权利要求5所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述多源阻尼减震型行走装置（31）包括U型盖板（310）、安装框（311）、行走电机（312）、传动轴（313）、支撑限位块（314）、主动臂（315）、从动臂（316）、走行三角底架（317）、柱形磁铁（318）、阻尼套管（319）和橡胶弹簧（3110），所述安装框（311）固定连接设于U型盖板（310）的底部内壁上，所述行走电机（312）设于安装框（311）的顶端，所述支撑限位块（314）设于行走电机（312）的两侧，所述传动轴（313）穿过支撑限位块（314），所述传动轴（313）与支撑限位块（314）保持转动连接，所述传动轴（313）的一端与行走电机（312）的输出端保持转动连接，所述传动轴（313）的另一端与主动臂（315）的一端保持固定连接，所述主动臂（315）的另一端与走行三角底架（317）的顶角处保持转动连接，所述从动臂（316）的一端与走行三角底架（317）的底角处保持转动连接，所述从动臂（316）的另一端与U型盖板（310）的底部侧壁保持转动连接，所述柱形磁铁（318）和橡胶弹簧（3110）等间隔交叉分布设于安装框（311）的中间空腔内，所述阻尼套管（319）套装于柱形磁铁（318）上，所述阻尼套管（319）与柱形磁铁（318）保持滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述支撑式转向装置（32）包括支撑换向板（320）、液压缸（321）、转向柱（322）、驱动齿轮（323）、轮齿（324）、换向电机（325）和电机吊架（326），所述转向柱（322）的底端固定连接设于U型盖板（310）上，所述转向柱（322）穿过支撑换向板（320），所述支撑换向板（320）与转向柱（322）保持转动连接，所述液压缸（321）设于支撑换向板（320）的底部，所述轮齿（324）环绕布置设于转向柱（322）上，所述电机吊架（326）设于支撑换向板（320）的底壁上，所述换向电机（325）设于电机吊架（326）上，所述驱动齿轮（323）的轴部穿过支撑换向板（320），所述驱动齿轮（323）的轴部与换向电机（325）的输出端保持转动连接，所述驱动齿轮（323）与轮齿（324）保持啮合连接。

8.根据权利要求7所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述驱动齿轮（323）的轴部与支撑换向板（320）保持转动连接，所述转向柱（322）的顶端与臀部支撑板（121）保持固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人，其特征在于：所述阻尼套管（319）为铝制材料。

10.一种根据权利要求1-9任意一项所述的基于一种认知衰弱老年人的生活看护辅助机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：用户坐靠在人体支撑装置（12）上，行走电机（312）带动传动轴（313）转动，传动轴（313）驱动主动臂（315）绕着传动轴（313）转动，主动臂（315）向上抬升走行三角底架（317）并使走行三角底架（317）的高度超过安装框（311），此过程中走行三角底架（317）整体还向前移动，从而完成行走；

步骤二：液压缸（321）伸长使底部接触到地面，使多源阻尼减震型行走装置（31）整体脱离地面，换向电机（325）带动驱动齿轮（323）转动，驱动齿轮（323）通过轮齿（324）带动转向柱（322）转动，转向柱（322）带动多源阻尼减震型行走装置（31）和臀部支撑板（121）转动来调整方向，方向调整完毕后，液压缸（321）收缩使底部脱离地面，换向电机（325）反转，此时多源阻尼减震型行走装置（31）已接触到地面，多源阻尼减震型行走装置（31）与地面之间的摩擦力使多源阻尼减震型行走装置（31）保持静止，此时驱动齿轮（323）转动的同时会绕着转向柱（322）旋转，从而调整整个支撑式转向装置（32）的方向，使支撑式转向装置（32）的方向与多源阻尼减震型行走装置（31）的方向保持一致；

步骤三：老年人坐靠在人体支撑装置（12）上突然发生前倾有摔倒的趋势时，通过速度传感器（126）确定用户与背部靠垫（122）之间的相对运动速度，判断出是否符合前倾摔倒的情况，若符合发生突然前倾的速度条件，电动伸缩杆（113）收缩带动滑动块（112）向后移动，滑动块（112）带动驱动杆（118）向着靠近背部靠垫（122）的方向转动，驱动杆（118）带动三角连接片（117）同向转动，三角连接片（117）带动压动杆（1110）同向转动，压动杆（1110）带动转动杆（119）同向转动，最终使两侧的防护板（1112）向靠近背部靠垫（122）的方向转动，对用户前倾的身体进行防护拦截，同时警报铃（127）响起来提醒周围的人；

步骤四：当用户需要吃药时，警报铃（127）响起，同时驱动电机（220）转动，带动摆动U型臂（221）转动，使插杆二（226）从下方的插入口（227）内抽出，使插杆二（226）上方的药物脱离插杆二（226）的限制，药物随后通过下药管（214）落入到盛药箱（211）中，插杆二（226）抽出的同时，插杆一（225）伸入上方的插入口（227）中，对上面的药物进行限制，防止药物进一步落下，以此来控制服药量。

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