CN114523466B - 一种完全解耦的3转动2移动并联机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种完全解耦的3转动2移动并联机构。包括：定平台和动平台，以及设置在定平台和动平台之间的五条运动支链，所述运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链，第四支链与动平台连接，第五支链与动平台连接；通过将驱动电机均安装在定平台上，解决了驱动电机放置在运动构件上导致的动态性能低的问题；通过并联机构3个驱动电机控制机构使用欧拉角表示的3个空间转动运动，2个驱动分别控制2个移动运动，克服了一般3转动2移动并联机构运动控制复杂的问题，且5个电机分别单独控制3个欧拉角的转动运动和2个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点。

Description

一种完全解耦的3转动2移动并联机构

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，特别涉及一种完全解耦的3转动2移动并联机构。

背景技术

并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势；

目前，现有的完全解耦的3R2T机构构型十分少见，且均存在一些伪完全解耦的3R2T机构实现完全解耦的控制时，需要驱动副的转动依次按顺序进行，其本质并不具有完全解耦的特征。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种动态性能好、可控性强的完全解耦的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，具体方案为:

一种完全解耦的3转动2移动并联机构，包括：定平台和动平台，以及设置在定平台和动平台之间的五条运动支链，

所述运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链；

所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链的两端分别连接定平台和动平台连接；

所述第一支链包括顺次连接的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副以及第三连杆；

所述第一转动副安装在定平台上，所述第三转动副安装在第三连杆上；

所述第二支链包括顺次活动连接的第一移动副、第四连杆、第一球副、第五连杆以及第二球副，

所述第一移动副安装在定平台上，所述第二球副连接在第二连杆上，所述第二连杆和第五连杆通过第二球副活动连接；

所述第三支链包括顺次连接的第二移动副、第六连杆、第四转动副、第七连杆、第三移动副，第八连杆、第五转动副、第九连杆和第四移动副，

所述第二移动副安装在定平台上；

所述第九连杆为“V”型杆，所述第九连杆上还依次连接有第五移动副、第十连杆、螺旋副，所述第九连杆通过第四移动副与第二连杆连接，所述第四移动副连接在第二连杆上；

所述螺旋副安装在第三连杆上，所述第十连杆通过螺旋副与第三

连杆活动连接；

所述第四支链包括顺次连接的第六移动副、第十二连杆、第六转

动副、第十三连杆、第七移动副，第十四连杆、第七转动副、第十五连杆、第八移动副、第十六连杆，第八转动副，第十七连杆，第九移动副，

所述第六移动副安装在定平台上，所述第九移动副连接在第三连杆上，

第十五连杆为“V”形连杆，所述第十五连杆与第二连杆通过第十八移动副连接；

所述第十七连杆为T型杆，所述第十七连杆一端通过第九移动副与第三连杆活动连接，所述第十七连杆另一端设置有第十七移动副，且通过第十七移动副与动平台连接；

所述第五支链包括顺次连接的第十移动副、第十九连杆、第九转动副、第二十连杆、第十一移动副，第二十一连杆、第十转动副、第二十二连杆、第十二移动副、第二十三连杆，第十一转动副，第二十四连杆、第十三移动副，第二十五连杆，

所述第十移动副安装在定平台上；

所述第二十二连杆为“V”形连杆，所述第二十二连杆上设置有第十四移动副，所述第二十二连杆通过第十四移动副与第二连杆活动连接；

所述第二十五连杆上设置有第十五移动副、第十六移动副以及第十九移动副，所述第二十五连杆通过第十六移动副与第三连杆连接，第二十五连杆通过第十九移动副与动平台连接；

所述第十三移动副安装在第三连杆上，所述第二十四连杆为“Y”形连杆，所述第二十四连杆通过第十三移动副与第三连杆活动连接，所述第二十四连杆通过第十五移动副与第二十五连杆活动连接；

所述第一转动副、第一移动副、第二移动副，第六移动副以及第十移动副分别连接有驱动电机。

进一步的，所述第一连杆为弧形连杆，

所述第二连杆为“T”型连杆；

所述第一转动副平行于X轴方向，

所述第二转动副沿Y轴方向，所述第二转动副与第一转动副轴线方向垂直；

所述第三转动副与第二转动副轴线方向垂直沿Z轴方向。

进一步的，所述第一移动副沿X轴方向，第一移动副移动的方向与第一转动副轴线重合。

进一步的，所述第二移动副移动方向与第一转动副轴线重合，

所述第四转动副轴线与第一转动副轴线重合，所述第四转动副轴线与所述第三移动副移动方向的夹角为45°；

所述第四移动副移动方向与第五转动副轴线重合，所述第四移动副与第三移动副夹角为45°；所述第四移动副移动方向与第五移动副移动方向夹角为45°；

所述第五转动副轴线与第二转动副轴线重合，所述第五移动副移动方向与螺旋副轴线方向夹角为45°；

所述螺旋副轴线与第三转动副轴线重合。

进一步的，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副轴线相交于坐标系OXYZ点O；

所述第五转动副、第四转动副相交于点O；

所述螺旋副轴线过点O；

所述第二移动副、第一移动副、第四移动副移动方向过点O。

进一步的，所述第一转动副轴线分别与第六移动副移动方向以及六转动副轴线重合；

所述第七移动副移动方向与第六转动副夹角以及第七移动副移动方向与第十八移动副夹角均为45°；

所述第七转动副轴线分别与第十八移动副移动方向以及第二转动副轴线重合；

所述第八移动副移动方向与第十八移动副移动方向夹角以及与第九移动副移动方向夹角均为45°；

所述第八转动副轴线与第三转动副轴线重合；

所述第九移动副的移动方向沿Z轴方向。

进一步的，所述第十移动副移动方向与第一转动副轴线重合，

所述第十九移动副的移动方向沿Z轴方向，所述第十九移动副移动方向平行于第三转动副轴线方向；

所述第九转动副轴线与第一转动副轴线重合，所述第九转动副轴线与所述第十一移动副移动方向的夹角为45°；

所述第十四移动副与第十一移动副夹角为45°，第十四移动副移动方向与第十转动副轴线重合，第十四移动副移动方向与第十二移动副移动方向夹角为45°；

所述第十转动副轴线与第二转动副轴线重合；

所述第十三移动副与所述第十二移动副移动方向以及第十五移动副的移动方向的夹角分别为45°，第十三移动副的移动方向与第十六移动副的移动方向的夹角为90°；

所述第十一转动副轴线与第三转动副轴线重合；

所述第十六移动副的移动方向与第十五移动副移动方向的夹角为45°，第十六移动副的移动方向与X轴平行。

与现有技术相比本发明的有益效果在于：

本发明提供一种完全解耦的3转动2移动并联机构，将驱动电机均安装在定平台上，解决了驱动电机放置在运动构件上导致的动态性能低的问题；

本发明的并联机构3个驱动电机控制机构使用欧拉角表示的3个空间转动运动，2个驱动分别控制2个移动运动，克服了一般3转动2移动并联机构运动控制复杂的问题，

同时，5个电机分别单独控制3个欧拉角的转动运动和2个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

在附图中：

图1是本发明的完全解耦的3R2T球面并联机构示意图；

图中，1.第一连杆，2.第二连杆，3.第三连杆，4.第四连杆，5.第五连杆，6.第六连杆，7.第七连杆，8.第八连杆，9.第九连杆，10.第十连杆，11.定平台，12.第十二连杆，13.第十三连杆，14.第十四连杆，15.第十五连杆，16.第十六连杆，17.第十七连杆，18.动平台，19.第十九连杆，20.第二十连杆，21.第二十一连杆，22.第二十二连杆，23.第二十三连杆，24.第二十四连杆，25.第二十五连杆，R11-第一转动副，R12-第二转动副，R13-第三转动副，R32-第四转动副，R34-第五转动副，R42-第六转动副，R44-第七转动副，R47-第八转动副，R52-第九转动副，R54-第十转动副，R57-第十一转动副，P21-第一移动副，P31-第二移动副，P33-第三移动副，P35-第四移动副，P36-第五移动副，P41-第六移动副，P43-第七移动副，P45-第十八移动副，P46-第八移动副，P48-第九移动副，P49-第十七移动副，P51-第十移动副 ，P53-第十一移动副，P56-第十二移动副，P58-第十三移动副，P55-第十四移动副，P59-第十五移动副，P510-第十六移动副，P511-第十九移动副，S22-第一球副，S23-第二球副，H37-螺旋副。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

一种完全解耦的3转动2移动并联机构，包括：定平台11和动平台18，以及设置在定平台11和动平台18之间的五条运动支链，

所述运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链；

所述第一支链、第二支链、第三支链，第四支链以及第五支链的两端分别连接定平台11和动平台18连接；

所述第一支链包括顺次连接的第一转动副R11、第一连杆1、第二转动副R12、第二连杆2、第三转动副R13以及第三连杆3；

所述第一转动副R11安装在定平台11上，所述第三转动副R13安装在第三连杆3上；

所述第二支链包括顺次活动连接的第一移动副P21、第四连杆4、第一球副S22、第五连杆5以及第二球副S23，

所述第一移动副P21安装在定平台11上，所述第二球副S23连接在第二连杆2上，所述第二连杆2和第五连杆5通过第二球副S23活动连接；

所述第三支链包括顺次连接的第二移动副P31、第六连杆6、第四转动副R32、第七连杆7、第三移动副P33，第八连杆8、第五转动副R34、第九连杆9和第四移动副P35，

所述第二移动副P31安装在定平台11上；

所述第九连杆9为“V”型杆，所述第九连杆9上还依次连接有第五移动副P36、第十连杆10、螺旋副H37，所述第九连杆9通过第四移动副P35与第二连杆2活动连接，所述第四移动副P35连接在第二连杆2上；所述第四移动副P35位于“V”型杆第九连杆9的顶端，所述第四移动副P35与第二连杆2连接，所述第五转动副R34和第五移动副P36分别位于“V”型杆第九连杆9的两个末端，所述第五移动副P36与第十连杆10连接。

所述螺旋副H37安装在第三连杆3上，所述第十连杆10通过螺

旋副H37与第三连杆3活动连接；

所述第四支链包括顺次连接的第六移动副P41、第十二连杆12、

第六转动副R42、第十三连杆13、第七移动副P43，第十四连杆14、第七转动副R44、第十五连杆15、第八移动副P46、第十六连杆16，第八转动副R47，第十七连杆17，第九移动副P48，

所述第六移动副P41安装在定平台11上，所述第九移动副P48连接在第三连杆3上，

第十五连杆15为“V”形连杆，所述第十五连杆15与第二连杆2通过第十八移动副P45活动连接，

所述第十八移动副P45位于“V”形连杆第十五杆15的顶端，且与第十五连杆15连接，所述第七转动副R44和第八移动副P46分别位于“V”形连杆第十五杆15的两个开口端，所述P46与第十五杆15连接；

所述第十七连杆17为T型杆，所述第十七连杆17一端通过第九移动副P48与第三连杆3活动连接，所述第十七连杆17另一端设置有第十七移动副P49，且通过第十七移动副P49与动平台18活动连接；

所述第十七移动副P49位于T型杆第十七连杆17的竖梁一端，所述第十七移动副P49安装在动平台18上，所述第十七移动副P49与第十七连杆17活动连接，

所述第九移动副P48与第八转动副R47分别位于T型杆第十七连杆17的横梁的两端，所述第九移动副P48安装在第三连杆3上，

所述第五支链包括顺次连接的第十移动副P51、第十九连杆19、第九转动副R52、第二十连杆20、第十一移动副P53，第二十一连杆21、第十转动副R54、第二十二连杆22、第十二移动副P56、第二十三连杆23，第十一转动副R57，第二十四连杆24、第十三移动副P58，第二十五连杆25，

所述第十移动副P51安装在定平台11上；

所述第二十二连杆22为“V”形连杆，所述第二十二连杆22上设置有第十四移动副P55，所述第二十二连杆22通过第十四移动副P55与第二连杆2活动连接；

第二十五连杆25为“折线形”连杆，所述第二十五连杆25上设置有第十五移动副P59、第十六移动副P510以及第十九移动副P511，所述第二十五连杆25通过第十六移动副P510与第三连杆3连接，第二十五连杆25通过第十九移动副P511与动平台18连接；

第十三移动副P58以及第十七移动副P511分别位于“折线形”连杆第二十五连杆25的折点上，第十七移动副P511安装在动平台18上，所述第十五移动副P59和第十六移动副P510安装在第二十五连杆25的折线上，所述第十三移动副P58安装在第三连杆3上，所述第二十四连杆24为“Y”形连杆，所述第二十四连杆24通过第十三移动副P58与第三连杆活动连接，所述第二十四连杆24通过第十五移动副P59与第二十五连杆25活动连接；

所述第一转动副R11、第一移动副P21、第二移动副P31，第六移动副P41以及第十移动副P51分别连接有驱动电机。

本发明中，所述第一连杆1为弧形连杆，

所述第二连杆2为“T”型连杆；

所述第一转动副R11平行于X轴方向，

所述第二转动副R12沿Y轴方向，所述第二转动副R12与第一转动副R11轴线方向垂直；

所述第三转动副R13与第二转动副R12轴线方向垂直沿Z轴方向。

本发明中，所述第一移动副P21沿X轴方向，第一移动副P21移动的方向与第一转动副R11轴线重合。

本发明中，所述第二移动副P31移动方向与第一转动副R11轴线重合，

所述第四转动副R32轴线与第一转动副R11轴线重合，所述第四转动副R32轴线与所述第三移动副P33移动方向的夹角为45°；

所述第四移动副P35移动方向与第五转动副R34轴线重合，所述第四移动副P35与第三移动副P33轴线夹角为45°；所述第四移动副P35移动方向与第五移动副P36移动方向夹角为45°；

所述第五转动副R34轴线与第二转动副R12轴线重合，所述第五移动副P36移动方向与螺旋副H37轴线夹角为45°；

所述螺旋副H37轴线与第三转动副R13轴线重合。

本发明中，所述第一转动副R11、第二转动副R12、第三转动副R13轴线相交于坐标系OXYZ点O；

所述第五转动副R34、第四转动副R32相交于点O；

所述螺旋副H37轴线过点O；

所述第二移动副P31、第一移动副P21、第四移动副P35移动方向过点O。

本发明中，所述第一转动副R11轴线分别与第六移动副P41移动方向以及第六转动副R41轴线重合；

所述第七移动副P43移动方向与第六转动副R42夹角以及第七移动副P43移动方向与第十八移动副P45夹角均为45°；

所述第七转动副R44轴线分别与第十八移动副P45移动方向以及第二转动副R12轴线重合；

所述第八移动副P46移动方向与第十八移动副P45移动方向夹角以及与第九移动副P48移动方向夹角均为45°；

所述第八转动副R47轴线与第三转动副R13轴线重合；

所述第九移动副P48的移动方向沿Z轴方向。

本发明中，所述第十移动副P51移动方向与第一转动副R11轴线重合，

所述第十九移动副P511的移动方向沿Z轴方向，所述第十九移动副P511移动方向平行于第三转动副R13轴线方向；

所述第九转动副R52轴线与第一转动副R11轴线重合，所述第九转动副R52轴线与所述第十一移动副P53移动方向的夹角为45°；

所述第十四移动副P55与第十一移动副P53夹角为45°，第十四移动副P55移动方向与第十转动副R54轴线重合，第十四移动副P55移动方向与第十二移动副P56移动方向夹角为45°；

所述第十转动副R54轴线与第二转动副R12轴线重合；

所述第十三移动副P58与所述第十二移动副P56移动方向以及第十五移动副P59的移动方向的夹角分别角为45°，第十三移动副P58的移动方向与第十六移动副P510的移动方向的夹角为90°；

所述第十一转动副R57轴线与第三转动副R13轴线重合；

所述第十六移动副P510的移动方向与第十五移动副P59的移动方向夹角为45°，第十六移动副P510的移动方向与X轴平行。

本发明的工作原理为：

驱动副R11唯一控制动平台18绕第一转动副R11轴线的转动；驱动副第一移动副P21唯一控制动平台18绕第二转动副R12轴线的转动；驱动副第二移动副P31唯一控制动平台18绕第三转动副R13轴线的转动；驱动副第六移动副P41唯一控制动平台18沿第九移动副P48移动方向移动；驱动副第十移动副P51唯一控制动平台18沿第十七移动副P49的移动方向移动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，包括：定平台（11）和动平台（18），以及设置在定平台（11）和动平台（18）之间的五条运动支链，

所述运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链；

所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链的两端分别与定平台（11）和动平台（18）连接；

所述第一支链包括顺次连接的第一转动副（R11）、第一连杆（1）、第二转动副（R12）、第二连杆（2）、第三转动副（R13）以及第三连杆（3）；

所述第一转动副（R11）安装在定平台（11）上，所述第三转动副（R13）安装在第三连杆（3）上；

所述第二支链包括顺次活动连接的第一移动副（P21）、第四连杆（4）、第一球副（S22）、第五连杆（5）以及第二球副（S23），

所述第一移动副（P21）安装在定平台（11）上，所述第二球副（S23）连接在第二连杆（2）上，所述第二连杆（2）和第五连杆（5）通过第二球副（S23）活动连接；

所述第三支链包括顺次连接的第二移动副（P31）、第六连杆（6）、第四转动副（R32）、第七连杆（7）、第三移动副（P33），第八连杆（8）、第五转动副（R34）、第九连杆（9）和第四移动副（P35），

所述第二移动副（P31）安装在定平台（11）上；

所述第九连杆（9）为“V”型杆，所述第九连杆（9）上还依次连接有第五移动副（P36）、第十连杆（10）、螺旋副（H37），所述第九连杆（9）通过第四移动副（P35）与第二连杆（2）连接，所述第四移动副（P35）连接在第二连杆（2）上；

所述螺旋副（H37）安装在第三连杆（3）上，所述第十连杆（10）

通过螺旋副（H37）与第三连杆（3）活动连接；

所述第四支链包括顺次连接的第六移动副（P41）、第十二连杆

（12）、第六转动副（R42）、第十三连杆（13）、第七移动副（P43），第十四连杆（14）、第七转动副（R44）、第十五连杆（15）、第八移动副（P46）、第十六连杆（16），第八转动副（R47），第十七连杆（17），第九移动副（P48），

所述第六移动副（P41）安装在定平台11上，所述第九移动副（P48）连接在第三连杆（3）上，

第十五连杆（15）为“V”形连杆，所述第十五连杆（15）与第二连杆（2）通过第十八移动副（P45）连接；

所述第十七连杆（17）为T型杆，所述第十七连杆（17）一端通过第九移动副（P48）与第三连杆（3）活动连接，所述第十七连杆（17）另一端设置有第十七移动副（P49），且通过第十七移动副（P49）与动平台（18）连接；

所述第五支链包括顺次连接的第十移动副（P51）、第十九连杆（19）、第九转动副（R52）、第二十连杆（20）、第十一移动副（P53），第二十一连杆（21）、第十转动副（R54）、第二十二连杆（22）、第十二移动副（P56）、第二十三连杆（23），第十一转动副（R57），第二十四连杆（24）、第十三移动副（P58），第二十五连杆（25），

所述第十移动副（P51）安装在定平台（11）上；

所述第二十二连杆（22）为“V”形连杆，所述第二十二连杆（22）上设置有第十四移动副（P55），所述第二十二连杆（22）通过第十四移动副（P55）与第二连杆（2）活动连接；

所述第二十五连杆（25）上设置有第十五移动副（P59）、第十六移动副（P510）以及第十九移动副（P511），所述第二十五连杆（25）通过第十六移动副（P510）与第三连杆（3）连接，第二十五连杆（25）通过第十九移动副（P511）与动平台（18）连接；

所述第十三移动副（P58）安装在第三连杆（3）上，所述第二十四连杆（24）为“Y”形连杆，所述第二十四连杆（24）通过第十三移动副（P58）与第三连杆活动连接，所述第二十四连杆（24）通过第十五移动副（P59）与第二十五连杆（25）活动连接；

所述第一转动副（R11）、第一移动副（P21）、第二移动副（P31），第六移动副（P41）以及第十移动副（P51）分别连接有驱动电机。

2.如权利要求1所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第一连杆（1）为弧形连杆，

所述第二连杆（2）为“T”型连杆；

所述第一转动副（R11）平行于X轴方向，

所述第二转动副（R12）沿Y轴方向，所述第二转动副（R12）与第一转动副（R11）轴线方向垂直；

所述第三转动副（R13）与第二转动副（R12）轴线方向垂直沿Z轴方向。

3.如权利要求1所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第一移动副（P21）沿X轴方向，第一移动副（P21）移动的方向与第一转动副（R11）轴线重合。

4.如权利要求1所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第二移动副（P31）移动方向与第一转动副（R11）轴线重合，

所述第四转动副（R32）轴线与第一转动副（R11）轴线重合，所述第四转动副（R32）轴线与所述第三移动副（P33）移动方向的夹角为45°；

所述第四移动副（P35）移动方向与第五转动副（R34）轴线重合，所述第四移动副（P35）与第三移动副（P33）轴线夹角为45°；所述第四移动副（P35）移动方向与第五移动副（P36）移动方向夹角为45°；

所述第五转动副（R34）轴线与第二转动副（R12）轴线重合，所述第五移动副（P36）移动方向与螺旋副（H37）轴线夹角为45°；

所述螺旋副（H37）轴线与第三转动副（R13）轴线重合。

5.如权利要求4所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第一转动副（R11）、第二转动副（R12）、第三转动副（R13）轴线相交于坐标系OXYZ点O；

所述第五转动副（R34）、第四转动副（R32）相交于点O；

所述螺旋副（H37）轴线过点O；

所述第二移动副（P31）、第一移动副（P21）、第四移动副（P35）移动方向过点O。

6.如权利要求1所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第一转动副（R11）轴线分别与第六移动副（P41）移动方向以及第六转动副（R42）轴线重合；

所述第七移动副（P43）移动方向与第六转动副（R42）夹角以及与第七移动副（P43）移动方向与第十八移动副（P45）夹角均为45°；

所述第七转动副（R44）轴线分别与第十八移动副（P45）移动方向以及第二转动副（R12）轴线重合；

所述第八移动副（P46）移动方向与第十八移动副（P45）移动方向夹角以及与第九移动副（P48）移动方向夹角均为45°；

所述第八转动副（R47）轴线与第三转动副（R13）轴线重合；

所述第九移动副（P48）的移动方向沿Z轴方向。

7.如权利要求1所述的一种完全解耦的3转动2移动并联机构，其特征在于，所述第十移动副（P51）移动方向与第一转动副（R11）轴线重合，

所述第十九移动副（P511）的移动方向沿Z轴方向，所述第十九移动副（P511）移动方向平行于第三转动副（R13）轴线方向；

所述第九转动副（R52）轴线与第一转动副（R11）轴线重合，所述第九转动副（R52）轴线与所述第十一移动副（P53）移动方向夹角为45°；

所述第十四移动副（P55）与第十一移动副（P53）夹角为45°，第十四移动副（P55）移动方向与第十转动副（R54）轴线重合，第十四移动副（P55）移动方向与第十二移动副（P56）移动方向夹角为45°；

所述第十转动副（R54）轴线与第二转动副（R12）轴线重合；

所述第十三移动副（P58）与所述第十二移动副（P56）移动方向以及第十五移动副（P59）的移动方向的夹角分别为45°，第十三移动副（P58）的移动方向与第十六移动副（P510）的移动方向的夹角为90°；

所述第十一转动副（R57）轴线与第三转动副（R13）轴线重合；

所述第十六移动副（P510）的移动方向与第十五移动副（P59）的移动方向夹角为45°，第十六移动副（P510）的移动方向与X轴平行。

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